Subversion Repositories FlightCtrl

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366 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
373 Nick666 54
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
55
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
366 Nick666 56
 
373 Nick666 57
 
366 Nick666 58
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
59
// number [0..5]   
60
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
61
{
62
   if (number > 5) number = 5;
373 Nick666 63
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
64
   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
366 Nick666 65
}
66
 
67
 
68
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
69
// number [0..5]   
70
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
71
{
373 Nick666 72
   if (number > 5) number = 5;
73
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
74
   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
366 Nick666 75
 
76
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
77
}
78
 
79
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80
{
81
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
82
}
83
 
84
//############################################################################
85
//Hauptprogramm
86
int main (void)
87
//############################################################################
88
{
89
        unsigned int timer;
90
        unsigned int timer2 = 0;
91
 
92
    DDRC  = 0x01; // SCL
93
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
94
 
95
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
96
        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot
97
 
98
        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
99
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7
100
        PORTD = 0xF7;
101
 
102
 
103
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
104
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
105
    WDTCSR = 0;
106
 
107
    beeptime = 1000;
108
 
109
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
110
 
111
    ROT_OFF;
112
 
113
    Timer_Init();
114
        UART_Init();
115
    rc_sum_init();
116
        ADC_Init();
117
        i2c_init();
118
 
371 Nick666 119
        init_MM3();
366 Nick666 120
 
121
        sei();
122
 
123
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
124
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
125
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
126
 
127
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
128
        printf("\n\r==============================");
129
        GRN_ON;
130
 
373 Nick666 131
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 60) // seit V 0.60 
366 Nick666 132
        {
133
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
134
          DefaultKonstanten1();
135
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
136
      {
137
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
373 Nick666 138
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
366 Nick666 139
      }
140
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
373 Nick666 141
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 60);
378 Nick666 142
 
143
          calib_acc();
366 Nick666 144
        }
145
 
373 Nick666 146
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
366 Nick666 147
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
148
 
149
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
150
        timer = SetDelay(500);
151
        while(!CheckDelay(timer));
152
 
153
        //Kompass kalibrieren?
154
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
155
        {
156
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
378 Nick666 157
                calib_MM3();
366 Nick666 158
        }
159
 
160
        //Neutrallage kalibrieren?
161
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
162
        {
163
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
369 Nick666 164
                calib_acc();
366 Nick666 165
        }
166
 
167
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
168
         {
169
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
170
           timer = SetDelay(2500);  
171
       SucheLuftruckOffset();
172
           while (!CheckDelay(timer));
173
       printf("OK\n\r");
174
        }
175
 
176
        SetNeutral();
177
 
178
        ROT_OFF;
179
 
180
    beeptime = 2000;
181
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
182
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
183
 
184
 
185
        printf("\n\rSteuerung: ");
186
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
187
        else printf("Neutral");
188
 
189
        printf("\n\n\r");
190
 
191
    LcdClear();
192
        while (1)
193
        {
194
 
195
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
196
            {
197
            UpdateMotor=0;
198
            MotorRegler();  
199
            SendMotorData();
200
            ROT_OFF;
201
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
202
 
203
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
204
 
205
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
206
                {    
207
                  beeptime = 2000;
208
                }
209
 
210
            if(!Timeout)
211
                {
212
                i2c_init();
213
                }
214
            else        
215
                {
216
                ROT_OFF;
217
                }
218
            }
219
 
220
 
221
            if(SIO_DEBUG)
222
              {
223
               DatenUebertragung();
224
               BearbeiteRxDaten();
225
              }
226
              else BearbeiteRxDaten();
227
         if(CheckDelay(timer2))
228
            {
229
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
230
             timer = SetDelay(500);  
231
            }
232
    }
233
 return (1);
234
}
235