Subversion Repositories FlightCtrl

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366 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
// unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char EEPromArray[501] EEMEM;
56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
 
64
}
65
 
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68
// number [0..5]   
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
71
   if (number > 5) number = 5; 
72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73
 
74
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
75
}
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78
{
79
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
80
}
81
 
82
//############################################################################
83
//Hauptprogramm
84
int main (void)
85
//############################################################################
86
{
87
        unsigned int timer;
88
        unsigned int timer2 = 0;
89
 
90
    DDRC  = 0x01; // SCL
91
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
92
 
93
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
94
        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot
95
 
96
        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
97
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7
98
        PORTD = 0xF7;
99
 
100
 
101
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
102
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
103
    WDTCSR = 0;
104
 
105
    beeptime = 1000;
106
 
107
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
108
 
109
    ROT_OFF;
110
 
111
    Timer_Init();
112
        UART_Init();
113
    rc_sum_init();
114
        ADC_Init();
115
        i2c_init();
116
 
117
        MM3_init();
118
 
119
        sei();
120
 
121
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
122
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
123
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
124
 
125
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
126
        printf("\n\r==============================");
127
        GRN_ON;
128
 
129
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 
130
        {
131
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
132
          DefaultKonstanten1();
133
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
134
      {
135
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
136
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
137
      }
138
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
139
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
140
        }
141
 
142
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
143
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
144
 
145
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
146
        timer = SetDelay(500);
147
        while(!CheckDelay(timer));
148
 
149
        //Kompass kalibrieren?
150
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
151
        {
152
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
153
                if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) calib_MM3();
154
        }
155
 
156
        //Neutrallage kalibrieren?
157
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
158
        {
159
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
160
                Neutral_calib();
161
        }
162
 
163
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
164
         {
165
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
166
           timer = SetDelay(2500);  
167
       SucheLuftruckOffset();
168
           while (!CheckDelay(timer));
169
       printf("OK\n\r");
170
        }
171
 
172
        SetNeutral();
173
 
174
        ROT_OFF;
175
 
176
    beeptime = 2000;
177
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
178
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
179
 
180
 
181
        printf("\n\rSteuerung: ");
182
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
183
        else printf("Neutral");
184
 
185
        printf("\n\n\r");
186
 
187
    LcdClear();
188
        while (1)
189
        {
190
 
191
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
192
            {
193
            UpdateMotor=0;
194
            MotorRegler();  
195
            SendMotorData();
196
            ROT_OFF;
197
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
198
 
199
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
200
 
201
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
202
                {    
203
                  beeptime = 2000;
204
                }
205
 
206
            if(!Timeout)
207
                {
208
                i2c_init();
209
                }
210
            else        
211
                {
212
                ROT_OFF;
213
                }
214
            }
215
 
216
 
217
            if(SIO_DEBUG)
218
              {
219
               DatenUebertragung();
220
               BearbeiteRxDaten();
221
              }
222
              else BearbeiteRxDaten();
223
         if(CheckDelay(timer2))
224
            {
225
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
226
             timer = SetDelay(500);  
227
            }
228
    }
229
 return (1);
230
}
231