Subversion Repositories FlightCtrl

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463 Nick666 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned char Timeout = 0;
477 Nick666 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
463 Nick666 61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
477 Nick666 62
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
63
 
64
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66
long Integral_Gier = 0;
463 Nick666 67
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
68
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
69
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
70
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
477 Nick666 71
 
72
int KompassValue = 0;
73
int KompassStartwert = 0;
74
int KompassRichtung = 0;
463 Nick666 75
uint8_t updKompass = 0;
477 Nick666 76
 
463 Nick666 77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80
 
81
float GyroFaktor;
82
float IntegralFaktor;
83
 
477 Nick666 84
int DiffNick,DiffRoll;
85
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
463 Nick666 87
unsigned char MotorWert[5];
88
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
90
char MotorenEin = 0;
91
int HoehenWert = 0;
92
int SollHoehe = 0;
93
 
94
float Kp =  FAKTOR_P;
95
float Ki =  FAKTOR_I;
96
 
97
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
98
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
99
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
100
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
103
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
105
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
106
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
107
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
108
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
109
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
110
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
111
struct mk_param_struct EE_Parameter;
112
 
113
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
114
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
115
 
116
void Piep(unsigned char Anzahl)
117
{
118
 while(Anzahl--)
119
 {
120
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
121
  beeptime = 100;
122
  Delay_ms(250);
123
 }
124
}
125
 
126
 
127
//############################################################################
128
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
129
void calib_acc(void)
130
//############################################################################
131
{
132
    unsigned int timer;
133
        acc_neutral.X = 0;
134
        acc_neutral.Y = 0;
135
        acc_neutral.Z = 0;
136
    CalibrierMittelwert();     
137
    timer = SetDelay(5);    
138
        while (!CheckDelay(timer));
139
        CalibrierMittelwert(); 
140
 
141
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
142
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
143
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
144
 
145
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
146
}
147
 
148
//############################################################################
149
//  Nullwerte ermitteln
150
void SetNeutral(void)
151
//############################################################################
152
{
153
    unsigned int timer;
154
        acc_neutral.X = 0;
155
        acc_neutral.Y = 0;
156
        acc_neutral.Z = 0;
157
    AdNeutralNick = 0; 
158
        AdNeutralRoll = 0;     
159
        AdNeutralGier = 0;
160
    CalibrierMittelwert();     
161
    timer = SetDelay(5);    
162
        while (!CheckDelay(timer));
163
        CalibrierMittelwert();
164
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
165
     {    
166
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
167
     }
168
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
169
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
170
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
171
 
172
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
173
 
174
        Mess_IntegralNick = 0; 
175
    Mess_IntegralNick2 = 0;
176
    Mess_IntegralRoll = 0;     
177
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
178
    Mess_Integral_Gier = 0;    
179
    MesswertNick = 0;
180
    MesswertRoll = 0;
181
    MesswertGier = 0;
182
    StartLuftdruck = Luftdruck;
183
    HoeheD = 0;
184
    Mess_Integral_Hoch = 0;
185
    KompassStartwert = KompassValue;
186
    GPS_Neutral();
187
    beeptime = 50;  
188
}
189
 
190
//############################################################################
191
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
192
void Mittelwert(void)
193
//############################################################################
194
{      
195
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
196
    ANALOG_OFF;
197
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
198
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
199
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
200
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
201
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
202
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
203
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
204
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
205
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
206
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
207
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
208
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
209
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
210
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
211
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
212
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
213
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
214
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
215
    // ADC einschalten
216
    ANALOG_ON; 
217
 
218
/*
219
//------------------------------------------------------------------------------
220
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
221
    else                                         
222
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
223
 
224
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
225
    else                                         
226
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
227
//------------------------------------------------------------------------------
228
*/
229
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
230
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
231
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
232
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
233
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
234
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
235
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
236
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
237
}
238
 
239
//############################################################################
240
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
241
void CalibrierMittelwert(void)
242
//############################################################################
243
{                
244
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
245
        ANALOG_OFF;
246
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
247
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
248
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
249
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
250
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
251
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
252
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
253
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
254
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
255
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
256
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
257
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
258
    // ADC einschalten
259
    ANALOG_ON; 
260
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
261
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
262
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
263
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
264
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
265
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
266
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
267
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
268
}
269
 
270
//############################################################################
271
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
272
void SendMotorData(void)
273
//############################################################################
274
{
275
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
276
        {
277
        Motor_Hinten = 0;
278
        Motor_Vorne = 0;
279
        Motor_Rechts = 0;
280
        Motor_Links = 0;
281
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
282
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
283
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
284
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
285
        }
286
 
287
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
288
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
289
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
290
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
291
 
292
    //Start I2C Interrupt Mode
293
    twi_state = 0;
294
    motor = 0;
295
    i2c_start();
296
}
297
 
298
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
299
// + Konstanten 
300
// + 0-250 -> normale Werte
301
// + 251 -> Poti1
302
// + 252 -> Poti2
303
// + 253 -> Poti3
304
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
305
void DefaultKonstanten1(void)
306
{
307
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
308
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
309
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
310
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
311
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
312
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
313
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
314
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
315
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
316
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
317
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
318
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
319
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
320
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
321
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
322
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
323
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
324
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
325
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
326
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
327
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
328
 EE_Parameter.KompassWirkung = 16;    // Wert : 0-250
329
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
330
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
331
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
332
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
333
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
334
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
335
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
336
 EE_Parameter.UserParam1 = 178;             //zur freien Verwendung
337
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
338
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
339
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
340
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
341
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
342
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
343
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
344
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
345
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
346
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
347
}
348
 
349
void DefaultKonstanten2(void)
350
{
351
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
352
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
353
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
354
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
355
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
356
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
357
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
358
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
359
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
360
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
361
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
362
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
363
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
364
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
365
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
366
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
367
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
368
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
369
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
370
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
371
 EE_Parameter.KompassWirkung = 16;    // Wert : 0-250
372
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
373
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
374
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
375
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
376
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
377
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
378
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
379
 EE_Parameter.UserParam1 = 178;   //zur freien Verwendung
380
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
381
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
382
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
383
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
384
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
385
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
386
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
387
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
388
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
389
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
390
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
391
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
392
}
393
 
394
 
395
//############################################################################
396
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
397
void ParameterZuordnung(void)
398
//############################################################################
399
{
400
 
401
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
402
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
404
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
405
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
411
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
412
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
414
 
415
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
416
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
418
 
419
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
420
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
421
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
422
}
423
 
424
 
425
//############################################################################
426
//
427
void MotorRegler(void)
428
//############################################################################
429
{
430
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
431
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
432
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
433
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
434
     static int IntegralFehlerNick = 0;
435
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
436
         static unsigned int RcLostTimer;
437
         static unsigned char delay_neutral = 0;
438
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
439
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
440
     static int hoehenregler = 0;
441
     static char TimerWerteausgabe = 0;
442
     static char NeueKompassRichtungMerken = 1;
443
        Mittelwert();
444
 
445
    GRN_ON;
446
 
447
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
448
// Gaswert ermitteln
449
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
450
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
451
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
452
 
453
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
454
// Emfang schlecht
455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
456
   if(SenderOkay < 100)
457
        {
458
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
459
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
460
        else
461
         {
462
          MotorenEin = 0;
463
          Notlandung = 0;
464
         }
465
        ROT_ON;
466
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
467
            {
468
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
469
            Notlandung = 1;
470
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
471
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
472
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
473
/*          Poti1 = 65;
474
            Poti2 = 48;
475
            Poti3 = 0;
476
*/          }
477
         else MotorenEin = 0;
478
        }
479
        else
480
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
481
// Emfang gut
482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
483
        if(SenderOkay > 140)
484
            {
485
            Notlandung = 0;
486
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
487
            if(GasMischanteil > 40)
488
                {
489
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
490
                }
491
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
492
                {
493
                SummeNick = 0;
494
                SummeRoll = 0;
495
                Mess_Integral_Gier = 0;
496
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
497
                }
498
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
499
                {
500
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
501
// auf Nullwerte kalibrieren
502
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
503
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
504
                    {
505
                    unsigned char setting;
506
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
507
                        {
508
                        GRN_OFF;
509
                        SetNeutral();
510
                        MotorenEin = 0;
511
                        delay_neutral = 0;
512
                        modell_fliegt = 0;
513
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
514
                        {
515
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
516
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
517
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
518
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
519
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
520
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
521
                        }
522
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
523
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
524
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
525
                          {
526
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
527
                          }  
528
                        }
529
                    }
530
                 else delay_neutral = 0;
531
                }
532
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
533
// Gas ist unten
534
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
535
            if(GasMischanteil < 35)
536
                {
537
                // Starten
538
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
539
                    {
540
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
541
// Einschalten
542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
543
                    if(++delay_einschalten > 200)
544
                        {
545
                        delay_einschalten = 200;
546
                        modell_fliegt = 1;
547
                        MotorenEin = 1;
548
                        sollGier = 0;
549
                        Mess_Integral_Gier = 0;
550
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
551
                        Mess_IntegralNick = 0;
552
                        Mess_IntegralRoll = 0;
553
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
554
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
555
                        SummeNick = 0;
556
                        SummeRoll = 0;
557
                        }          
558
                    }  
559
                    else delay_einschalten = 0;
560
                //Auf Neutralwerte setzen
561
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
562
// Auschalten
563
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
564
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
565
                    {
566
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
567
                        {
568
                        MotorenEin = 0;
569
                        delay_ausschalten = 200;
570
                        modell_fliegt = 0;
571
                        }
572
                    }
573
                else delay_ausschalten = 0;
574
                }
575
            }
576
 
577
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
578
// neue Werte von der Funke
579
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
580
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
581
  {
582
    ParameterZuordnung();
583
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
584
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
585
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
586
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
587
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
588
 
589
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
590
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
591
 
592
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
593
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
594
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
595
  }
596
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
597
// Bei Empfangsausfall im Flug 
598
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
599
   if(Notlandung)
600
    {
601
     StickGier = 0;
602
     StickNick = 0;
603
     StickRoll = 0;
604
     GyroFaktor  = 0.1;
605
     IntegralFaktor = 0.005;
606
    }  
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
// Gyro-Drift kompensieren
609
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
610
#define DRIFT_FAKTOR 3
611
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
612
        {
613
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
614
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
615
        ZaehlMessungen = 0;
616
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
617
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
618
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
619
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
620
        //if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;         
621
        //if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;         
622
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
623
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
624
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
625
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
626
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
627
        }
628
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
629
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
630
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
631
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
632
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
633
#define AUSGLEICH 500
634
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
635
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
636
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
637
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
638
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
639
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
640
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
496 Nick666 641
 
463 Nick666 642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
496 Nick666 643
//  Gieren wie in .66c
463 Nick666 644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
496 Nick666 645
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
463 Nick666 646
     {
647
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
648
     }
496 Nick666 649
    tmp_int  = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
650
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
651
    sollGier = tmp_int;
463 Nick666 652
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
496 Nick666 653
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
654
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
463 Nick666 655
 
656
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
657
 
658
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
659
//  Kompass
660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
661
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
662
     {
663
       int w,v;
664
 
665
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
666
                {
667
                        KompassValue = heading_MM3();
668
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
669
                        updKompass = 50;
670
                }
671
 
496 Nick666 672
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
673
       v = abs(IntegralRoll /512);
463 Nick666 674
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
496 Nick666 675
       if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken)    
463 Nick666 676
        {
677
         KompassStartwert = KompassValue;
678
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
679
        }
680
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
681
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
682
       if(w > 0)
683
       {
684
                        ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
685
                        Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
686
                        ANALOG_ON;  // ADC einschalten
496 Nick666 687
           }
688
           else beeptime = 100;    
463 Nick666 689
     }
496 Nick666 690
 
463 Nick666 691
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
692
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693
 
694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
695
//  Debugwerte zuordnen
696
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
697
DebugOut.Sekunden++;
698
  if(!TimerWerteausgabe--)
699
   {
700
    TimerWerteausgabe = 49;
701
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
702
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
703
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
704
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
705
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
706
 
707
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
708
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
709
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
710
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
711
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
712
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
713
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
714
 
715
// Kanäle 9 bis 11 in compass.c
716
 
717
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
718
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
719
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
720
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
721
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
722
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
723
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
724
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
725
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
726
  }
727
 
728
 
729
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
730
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
731
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
732
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
733
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
734
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;    
735
    // Maximalwerte abfangen
736
    #define MAX_SENSOR  2048
737
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
738
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
739
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
740
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
741
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
742
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
743
 
744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
745
// Höhenregelung
746
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
747
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
748
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
749
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
750
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
751
  {
752
    int tmp_int;
753
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
754
    {
755
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
756
      {
757
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
758
       HoehenReglerAktiv = 0;
759
      }
760
      else  
761
        HoehenReglerAktiv = 1;
762
    }
763
    else
764
    {
765
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
766
     HoehenReglerAktiv = 1;
767
    }
768
 
769
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
770
    h = HoehenWert;
771
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
772
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
773
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
774
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
775
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
776
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
777
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
778
      h -= tmp_int;
779
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
780
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
781
       {
782
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
783
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
784
       }  
785
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
786
      GasMischanteil = hoehenregler;
787
     }
788
  }
789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
790
// + Mischer und PI-Regler
791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
792
 
793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
794
// Gier-Anteil
795
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
796
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
797
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
798
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
799
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
800
// Nick-Achse
801
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
802
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
803
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
804
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
805
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
806
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
807
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
808
    // Motor Vorn
809
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
810
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
811
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
812
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
813
        Motor_Vorne = motorwert;           
814
    // Motor Heck
815
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
816
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
817
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
818
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
819
        Motor_Hinten = motorwert;              
820
 
821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
822
// Roll-Achse
823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
824
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
825
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
826
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
827
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
828
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
829
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
830
    // Motor Links
831
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
832
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
833
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
834
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
835
        Motor_Links = motorwert;               
836
    // Motor Rechts
837
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
838
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
839
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
840
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
841
        Motor_Rechts = motorwert;
842
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843
 
844
}
845