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425 | Nick666 | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
||
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
||
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
36 | // + with our written permission |
||
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
38 | // + clearly linked as origin |
||
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
52 | #include "main.h" |
||
53 | |||
54 | // unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
||
55 | unsigned char EEPromArray[501] EEMEM; |
||
56 | |||
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
||
58 | // number [0..5] |
||
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
60 | { |
||
61 | if (number > 5) number = 5; |
||
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
||
63 | |||
64 | } |
||
65 | |||
66 | |||
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
||
68 | // number [0..5] |
||
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
70 | { |
||
71 | if (number > 5) number = 5; |
||
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
||
73 | |||
74 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
||
75 | } |
||
76 | |||
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
||
78 | { |
||
79 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
||
80 | } |
||
81 | |||
82 | //############################################################################ |
||
83 | //Hauptprogramm |
||
84 | int main (void) |
||
85 | //############################################################################ |
||
86 | { |
||
87 | unsigned int timer; |
||
88 | unsigned int timer2 = 0; |
||
89 | |||
90 | DDRC = 0x01; // SCL |
||
91 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
||
92 | |||
93 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
||
94 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
||
95 | |||
96 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
||
97 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
||
98 | PORTD = 0xF7; |
||
99 | |||
100 | |||
101 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
||
102 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
||
103 | WDTCSR = 0; |
||
104 | |||
105 | beeptime = 1000; |
||
106 | |||
107 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
||
108 | |||
109 | ROT_OFF; |
||
110 | |||
111 | Timer_Init(); |
||
112 | UART_Init(); |
||
113 | rc_sum_init(); |
||
114 | ADC_Init(); |
||
115 | i2c_init(); |
||
116 | |||
117 | MM3_init(); |
||
118 | |||
119 | sei(); |
||
120 | |||
121 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
||
122 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
||
123 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
||
124 | |||
125 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
||
126 | printf("\n\r=============================="); |
||
127 | GRN_ON; |
||
128 | |||
129 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 |
||
130 | { |
||
131 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
||
132 | DefaultKonstanten1(); |
||
133 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
||
134 | { |
||
135 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
||
136 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
137 | } |
||
138 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
||
139 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59); |
||
140 | } |
||
141 | |||
142 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
143 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
||
144 | |||
145 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
||
146 | timer = SetDelay(500); |
||
147 | while(!CheckDelay(timer)); |
||
148 | |||
149 | //Kompass kalibrieren? |
||
150 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
||
151 | { |
||
152 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
||
153 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) MM3_calib(); |
||
154 | } |
||
155 | |||
156 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
||
157 | { |
||
158 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
||
159 | timer = SetDelay(2500); |
||
160 | SucheLuftruckOffset(); |
||
161 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
162 | printf("OK\n\r"); |
||
163 | } |
||
164 | |||
165 | SetNeutral(); |
||
166 | |||
167 | ROT_OFF; |
||
168 | |||
169 | beeptime = 2000; |
||
170 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
||
171 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
||
172 | |||
173 | |||
174 | printf("\n\rSteuerung: "); |
||
175 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
||
176 | else printf("Neutral"); |
||
177 | |||
178 | printf("\n\n\r"); |
||
179 | |||
180 | LcdClear(); |
||
181 | while (1) |
||
182 | { |
||
183 | |||
184 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
||
185 | { |
||
186 | UpdateMotor=0; |
||
187 | MotorRegler(); |
||
188 | SendMotorData(); |
||
189 | ROT_OFF; |
||
190 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
||
191 | |||
192 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
||
193 | |||
194 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
||
195 | { |
||
196 | beeptime = 2000; |
||
197 | } |
||
198 | |||
199 | if(!Timeout) |
||
200 | { |
||
201 | i2c_init(); |
||
202 | } |
||
203 | else |
||
204 | { |
||
205 | ROT_OFF; |
||
206 | } |
||
207 | } |
||
208 | |||
209 | |||
210 | if(SIO_DEBUG) |
||
211 | { |
||
212 | DatenUebertragung(); |
||
213 | BearbeiteRxDaten(); |
||
214 | } |
||
215 | else BearbeiteRxDaten(); |
||
216 | if(CheckDelay(timer2)) |
||
217 | { |
||
218 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
||
219 | timer = SetDelay(500); |
||
220 | } |
||
221 | } |
||
222 | return (1); |
||
223 | } |
||
224 |