Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

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#include "main.h"

// Reservierung im EEPROM

unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;

struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [0..5]   

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen

   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [0..5]   

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen

   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));

}

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//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        unsigned int timer2 = 0;

    DDRC  = 0x01; // SCL

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot

        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD  |= (1<<PD7); // J7

        PORTD = 0xF7;

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 1000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        init_MM3();

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60 

        {

          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");

          DefaultKonstanten1();

          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  

      {

       if(i==2) DefaultKonstanten2();

       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));

      }

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 10);

          calib_acc();

        }

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht

        timer = SetDelay(500);

        while(!CheckDelay(timer));

        //Kompass kalibrieren?

        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)

        {

                printf("\n\rKalibriere Kompass");

                calib_MM3();

        }

        //Neutrallage kalibrieren?

        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)

        {

                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");

                calib_acc();

        }

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

         {

           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

           timer = SetDelay(2500);  

       SucheLuftruckOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    DebugIn.Analog[1] = 1000;

    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 

        printf("\n\rSteuerung: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LcdClear();

        while (1)

        {

        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall

            {

            UpdateMotor=0;

            MotorRegler();  

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcZugriff) PcZugriff--;

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                {    

                  beeptime = 2000;

                }

            if(!Timeout)

                {

                i2c_init();

                }

            else        

                {

                ROT_OFF;

                }

            }

            if(SIO_DEBUG)

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer2))

            {

             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;

             timer = SetDelay(500);  

            }

    }

 return (1);

}