Subversion Repositories FlightCtrl

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425 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
430 Nick666 54
// Reservierung im EEPROM
425 Nick666 55
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
56
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
57
 
58
 
59
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
60
// number [0..5]   
61
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
62
{
63
   if (number > 5) number = 5;
64
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
65
   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
66
}
67
 
68
 
69
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
70
// number [0..5]   
71
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
72
{
73
   if (number > 5) number = 5;
74
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
75
   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
76
 
77
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
78
}
79
 
80
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
81
{
82
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
83
}
84
 
85
//############################################################################
86
//Hauptprogramm
87
int main (void)
88
//############################################################################
89
{
90
        unsigned int timer;
91
        unsigned int timer2 = 0;
92
 
93
    DDRC  = 0x01; // SCL
94
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
95
 
96
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
97
        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot
98
 
99
        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
100
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7
101
        PORTD = 0xF7;
102
 
103
 
104
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
105
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
106
    WDTCSR = 0;
107
 
108
    beeptime = 1000;
109
 
110
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
111
 
112
    ROT_OFF;
113
 
114
    Timer_Init();
115
        UART_Init();
116
    rc_sum_init();
117
        ADC_Init();
118
        i2c_init();
119
 
120
        init_MM3();
121
 
122
        sei();
123
 
124
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
125
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
126
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
127
 
128
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
129
        printf("\n\r==============================");
130
        GRN_ON;
131
 
431 Nick666 132
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60 
425 Nick666 133
        {
134
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
135
          DefaultKonstanten1();
136
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
137
      {
138
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
139
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
140
      }
141
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
432 Nick666 142
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 10);
425 Nick666 143
 
144
          calib_acc();
145
        }
146
 
147
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
148
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
149
 
150
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
151
        timer = SetDelay(500);
152
        while(!CheckDelay(timer));
153
 
154
        //Kompass kalibrieren?
155
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
156
        {
157
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
158
                calib_MM3();
159
        }
160
 
161
        //Neutrallage kalibrieren?
162
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
163
        {
164
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
165
                calib_acc();
166
        }
167
 
168
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
169
         {
170
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
171
           timer = SetDelay(2500);  
172
       SucheLuftruckOffset();
173
           while (!CheckDelay(timer));
174
       printf("OK\n\r");
175
        }
176
 
177
        SetNeutral();
178
 
179
        ROT_OFF;
180
 
181
    beeptime = 2000;
182
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
183
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
184
 
185
 
186
        printf("\n\rSteuerung: ");
187
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
188
        else printf("Neutral");
189
 
190
        printf("\n\n\r");
191
 
192
    LcdClear();
193
        while (1)
194
        {
195
 
196
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
197
            {
198
            UpdateMotor=0;
199
            MotorRegler();  
200
            SendMotorData();
201
            ROT_OFF;
202
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
203
 
204
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
205
 
206
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
207
                {    
208
                  beeptime = 2000;
209
                }
210
 
211
            if(!Timeout)
212
                {
213
                i2c_init();
214
                }
215
            else        
216
                {
217
                ROT_OFF;
218
                }
219
            }
220
 
221
 
222
            if(SIO_DEBUG)
223
              {
224
               DatenUebertragung();
225
               BearbeiteRxDaten();
226
              }
227
              else BearbeiteRxDaten();
228
         if(CheckDelay(timer2))
229
            {
230
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
231
             timer = SetDelay(500);  
232
            }
233
    }
234
 return (1);
235
}
236