Subversion Repositories FlightCtrl

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425 Nick666 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned char Timeout = 0;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
63
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
64
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66
volatile long Integral_Gier = 0;
67
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
68
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
69
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
70
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
71
volatile int  KompassValue = 0;
72
volatile int  KompassStartwert = 0;
73
volatile int  KompassRichtung = 0;
74
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
75
unsigned char Notlandung = 0;
76
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
77
 
78
float GyroFaktor;
79
float IntegralFaktor;
80
 
81
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
82
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
83
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
84
unsigned char MotorWert[5];
85
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
86
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
87
char MotorenEin = 0;
88
int HoehenWert = 0;
89
int SollHoehe = 0;
90
 
91
float Kp =  FAKTOR_P;
92
float Ki =  FAKTOR_I;
93
 
94
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
95
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
96
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
97
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
98
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
99
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
100
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
102
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
103
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
104
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
105
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
106
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
107
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
108
struct mk_param_struct EE_Parameter;
109
 
430 Nick666 110
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
425 Nick666 111
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
112
 
113
void Piep(unsigned char Anzahl)
114
{
115
 while(Anzahl--)
116
 {
117
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
118
  beeptime = 100;
119
  Delay_ms(250);
120
 }
121
}
122
 
123
 
124
//############################################################################
125
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
126
void calib_acc(void)
127
//############################################################################
128
{
129
    unsigned int timer;
130
        acc_neutral.X = 0;
131
        acc_neutral.Y = 0;
132
        acc_neutral.Z = 0;
133
    CalibrierMittelwert();     
134
    timer = SetDelay(5);    
135
        while (!CheckDelay(timer));
136
        CalibrierMittelwert(); 
137
 
138
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
139
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
140
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
141
 
142
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
143
}
144
 
145
//############################################################################
146
//  Nullwerte ermitteln
147
void SetNeutral(void)
148
//############################################################################
149
{
150
    unsigned int timer;
151
        acc_neutral.X = 0;
152
        acc_neutral.Y = 0;
153
        acc_neutral.Z = 0;
154
    AdNeutralNick = 0; 
155
        AdNeutralRoll = 0;     
156
        AdNeutralGier = 0;
157
    CalibrierMittelwert();     
158
    timer = SetDelay(5);    
159
        while (!CheckDelay(timer));
160
        CalibrierMittelwert();
161
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
162
     {    
163
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
164
     }
165
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
166
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
167
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
168
 
169
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
170
 
171
        Mess_IntegralNick = 0; 
172
    Mess_IntegralNick2 = 0;
173
    Mess_IntegralRoll = 0;     
174
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
175
    Mess_Integral_Gier = 0;    
176
    MesswertNick = 0;
177
    MesswertRoll = 0;
178
    MesswertGier = 0;
179
    StartLuftdruck = Luftdruck;
180
    HoeheD = 0;
181
    Mess_Integral_Hoch = 0;
182
    KompassStartwert = KompassValue;
183
    GPS_Neutral();
184
    beeptime = 50;  
185
}
186
 
187
//############################################################################
188
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
189
void Mittelwert(void)
190
//############################################################################
191
{      
192
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
193
    ANALOG_OFF;
194
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
195
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
196
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
197
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
198
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
199
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
200
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
201
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
202
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
203
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
204
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
205
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
206
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
207
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
208
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
209
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
210
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
211
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
212
    // ADC einschalten
213
    ANALOG_ON; 
214
 
215
/*
216
//------------------------------------------------------------------------------
217
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
218
    else                                         
219
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
220
 
221
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
222
    else                                         
223
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
224
//------------------------------------------------------------------------------
225
*/
226
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
227
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
228
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
229
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
230
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
231
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
232
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
233
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
234
}
235
 
236
//############################################################################
237
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
238
void CalibrierMittelwert(void)
239
//############################################################################
240
{                
241
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
242
        ANALOG_OFF;
243
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
244
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
245
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
246
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
247
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
248
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
249
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
250
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
251
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
252
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
253
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
254
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
255
    // ADC einschalten
256
    ANALOG_ON; 
257
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
258
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
259
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
260
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
261
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
262
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
263
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
264
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
265
}
266
 
267
//############################################################################
268
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
269
void SendMotorData(void)
270
//############################################################################
271
{
272
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
273
        {
274
        Motor_Hinten = 0;
275
        Motor_Vorne = 0;
276
        Motor_Rechts = 0;
277
        Motor_Links = 0;
278
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
279
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
280
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
281
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
282
        }
283
 
284
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
285
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
286
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
287
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
288
 
289
    //Start I2C Interrupt Mode
290
    twi_state = 0;
291
    motor = 0;
292
    i2c_start();
293
}
294
 
295
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
296
// + Konstanten 
297
// + 0-250 -> normale Werte
298
// + 251 -> Poti1
299
// + 252 -> Poti2
300
// + 253 -> Poti3
301
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
302
void DefaultKonstanten1(void)
303
{
304
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
305
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
306
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
307
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
308
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
309
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
310
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
311
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
312
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
313
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
314
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
315
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
316
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
317
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
318
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
319
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
320
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
321
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
322
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
323
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
324
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
325
 EE_Parameter.KompassWirkung = 16;    // Wert : 0-250
326
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
327
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
328
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
329
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
330
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
331
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
332
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
433 Nick666 333
 EE_Parameter.UserParam1 = 178;             //zur freien Verwendung
334
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
425 Nick666 335
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
336
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
337
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
338
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
339
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
340
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
341
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
342
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
343
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
344
}
345
 
346
void DefaultKonstanten2(void)
347
{
348
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
349
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
350
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
351
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
352
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
353
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
354
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
355
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
356
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
357
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
358
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
359
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
360
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
361
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
362
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
363
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
364
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
365
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
366
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
367
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
368
 EE_Parameter.KompassWirkung = 16;    // Wert : 0-250
369
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
370
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
371
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
372
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
373
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
374
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
375
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
433 Nick666 376
 EE_Parameter.UserParam1 = 178;   //zur freien Verwendung
377
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
425 Nick666 378
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
379
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
380
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
381
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
382
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
383
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
384
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
385
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
386
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
387
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
388
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
389
}
390
 
391
 
392
//############################################################################
393
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
394
void ParameterZuordnung(void)
395
//############################################################################
396
{
397
 
398
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
399
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
400
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
401
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
402
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
411
 
412
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
415
 
416
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
417
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
418
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
419
}
420
 
421
 
422
//############################################################################
423
//
424
void MotorRegler(void)
425
//############################################################################
426
{
427
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
428
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
429
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
430
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
431
     static int IntegralFehlerNick = 0;
432
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
433
         static unsigned int RcLostTimer;
434
         static unsigned char delay_neutral = 0;
435
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
436
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
437
     static int hoehenregler = 0;
438
     static char TimerWerteausgabe = 0;
439
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
440
        Mittelwert();
441
 
442
    GRN_ON;
443
 
444
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
445
// Gaswert ermitteln
446
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
447
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
448
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
449
 
450
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
451
// Emfang schlecht
452
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
453
   if(SenderOkay < 100)
454
        {
455
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
456
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
457
        else
458
         {
459
          MotorenEin = 0;
460
          Notlandung = 0;
461
         }
462
        ROT_ON;
463
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
464
            {
465
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
466
            Notlandung = 1;
467
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
468
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
469
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
470
/*          Poti1 = 65;
471
            Poti2 = 48;
472
            Poti3 = 0;
473
*/          }
474
         else MotorenEin = 0;
475
        }
476
        else
477
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
478
// Emfang gut
479
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
        if(SenderOkay > 140)
481
            {
482
            Notlandung = 0;
483
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
484
            if(GasMischanteil > 40)
485
                {
486
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
487
                }
488
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
489
                {
490
                SummeNick = 0;
491
                SummeRoll = 0;
492
                Mess_Integral_Gier = 0;
493
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
494
                }
495
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
496
                {
497
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498
// auf Nullwerte kalibrieren
499
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
500
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
501
                    {
502
                    unsigned char setting;
503
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
504
                        {
505
                        GRN_OFF;
506
                        SetNeutral();
507
                        MotorenEin = 0;
508
                        delay_neutral = 0;
509
                        modell_fliegt = 0;
510
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
511
                        {
512
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
513
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
514
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
515
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
516
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
517
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
518
                        }
519
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
520
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
521
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
522
                          {
523
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
524
                          }  
525
                        }
526
                    }
527
                 else delay_neutral = 0;
528
                }
529
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
530
// Gas ist unten
531
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
532
            if(GasMischanteil < 35)
533
                {
534
                // Starten
535
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
536
                    {
537
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
538
// Einschalten
539
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
540
                    if(++delay_einschalten > 200)
541
                        {
542
                        delay_einschalten = 200;
543
                        modell_fliegt = 1;
544
                        MotorenEin = 1;
545
                        sollGier = 0;
546
                        Mess_Integral_Gier = 0;
547
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
548
                        Mess_IntegralNick = 0;
549
                        Mess_IntegralRoll = 0;
550
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
551
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
552
                        SummeNick = 0;
553
                        SummeRoll = 0;
554
                        }          
555
                    }  
556
                    else delay_einschalten = 0;
557
                //Auf Neutralwerte setzen
558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
559
// Auschalten
560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
561
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
562
                    {
563
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
564
                        {
565
                        MotorenEin = 0;
566
                        delay_ausschalten = 200;
567
                        modell_fliegt = 0;
568
                        }
569
                    }
570
                else delay_ausschalten = 0;
571
                }
572
            }
573
 
574
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
575
// neue Werte von der Funke
576
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
577
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
578
  {
579
    ParameterZuordnung();
580
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
581
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
582
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
583
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
584
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
585
 
586
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
587
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
588
 
589
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
590
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
591
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
592
  }
593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
594
// Bei Empfangsausfall im Flug 
595
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
596
   if(Notlandung)
597
    {
598
     StickGier = 0;
599
     StickNick = 0;
600
     StickRoll = 0;
601
     GyroFaktor  = 0.1;
602
     IntegralFaktor = 0.005;
603
    }  
604
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
605
// Gyro-Drift kompensieren
606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
607
#define DRIFT_FAKTOR 3
608
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
609
        {
610
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
611
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
612
        ZaehlMessungen = 0;
613
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
614
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
615
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
616
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
617
        //if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;         
618
        //if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;         
619
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
620
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
621
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
622
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
623
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
624
        }
625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
626
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
628
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
629
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
630
#define AUSGLEICH 500
631
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
632
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
633
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
634
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
635
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
636
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
637
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
639
//  Gieren
640
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
641
    sollGier = StickGier;
642
    if(abs(StickGier) > 35)
643
     {
644
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
645
     }
646
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
647
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
648
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
649
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
650
 
651
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
652
 
653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
654
//  Kompass
655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
656
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
657
     {
658
       int w,v;
659
       static int SignalSchlecht = 0;
660
       w = abs(IntegralNick /1024); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
661
       v = abs(IntegralRoll /1024);
662
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
663
       if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
664
        {
665
         KompassStartwert = KompassValue;
666
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
667
        }
668
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
669
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
670
       if(w > 0)
671
        {
672
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
673
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
674
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
675
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
676
        }  
677
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
678
     }
679
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
680
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
681
 
682
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
683
//  Debugwerte zuordnen
684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
685
DebugOut.Sekunden++;
686
  if(!TimerWerteausgabe--)
687
   {
688
    TimerWerteausgabe = 49;
689
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
690
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
691
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
692
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
693
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
694
 
695
//    DebugOut.Analog[0] = MM3.NickGrad;
696
//    DebugOut.Analog[1] = MM3.RollGrad;
697
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
698
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
699
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
700
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
701
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
702
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
703
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
704
 
705
// Kanäle 9 bis 11 in compass.c
706
 
707
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
708
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
709
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
710
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
711
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
712
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
713
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
714
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
715
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
716
  }
717
 
718
 
719
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
720
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
721
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
722
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
723
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
724
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;    
725
    // Maximalwerte abfangen
726
    #define MAX_SENSOR  2048
727
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
728
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
729
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
730
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
731
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
732
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
733
 
734
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
735
// Höhenregelung
736
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
738
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
739
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
740
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
741
  {
742
    int tmp_int;
743
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
744
    {
745
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
746
      {
747
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
748
       HoehenReglerAktiv = 0;
749
      }
750
      else  
751
        HoehenReglerAktiv = 1;
752
    }
753
    else
754
    {
755
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
756
     HoehenReglerAktiv = 1;
757
    }
758
 
759
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
760
    h = HoehenWert;
761
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
762
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
763
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
764
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
765
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
766
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
767
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
768
      h -= tmp_int;
769
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
770
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
771
       {
772
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
773
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
774
       }  
775
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
776
      GasMischanteil = hoehenregler;
777
     }
778
  }
779
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
780
// + Mischer und PI-Regler
781
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
782
 
783
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
784
// Gier-Anteil
785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
786
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
787
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
788
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
790
// Nick-Achse
791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
792
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
793
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
794
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
795
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
796
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
797
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
798
    // Motor Vorn
799
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
800
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
801
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
802
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
803
        Motor_Vorne = motorwert;           
804
    // Motor Heck
805
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
806
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
807
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
808
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
809
        Motor_Hinten = motorwert;              
810
 
811
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
812
// Roll-Achse
813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
814
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
815
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
816
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
817
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
818
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
819
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
820
    // Motor Links
821
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
822
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
823
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
824
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
825
        Motor_Links = motorwert;               
826
    // Motor Rechts
827
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
828
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
829
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
830
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
831
        Motor_Rechts = motorwert;
832
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833
 
834
}
835