Subversion Repositories FlightCtrl

typedef struct

{

        uint8_t STATE;

        unsigned int DRDY;

        uint8_t AXIS;

        signed int x_axis;

        signed int y_axis;

        signed int z_axis;

        signed int NickGrad;

        signed int RollGrad;

}MM3_struct;

extern MM3_struct MM3; 

void init_spi(void);

void MM3_timer0(void);

signed int MM3_heading(void);

#define Int2Grad_Faktor         1024

// Die Werte der Statemachine

#define MM3_RESET                       0

#define MM3_START_TRANSFER      1

#define MM3_WAIT_DRDY           2

#define MM3_DRDY                        3

#define MM3_X_BYTE2                     4

#define MM3_Y_BYTE2                     5

#define MM3_Z_BYTE2                     6

#define MM3_X                           7

#define MM3_Y                           8

#define MM3_Z                           9

#define MM3_IDLE                        255

// Die Werte der Kompasskalibrierung

// RANGE: Maximaler Wert - minimaler Wert

#define RANGE_X 1161

#define RANGE_Y 1209

#define RANGE_Z 1276

// OFFSET: (Maximaler Wert + minimaler Wert) / 2

#define OFF_X   -46

#define OFF_Y   52

#define OFF_Z   25

// z. Z. nicht verwendet

#define GAIN_X  16

#define GAIN_Y  15

#define GAIN_Z  15