Subversion Repositories BL-Ctrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Regler für Brushless-Motoren
3
// + ATMEGA8 mit 8MHz
4
// + (c) 01.2007 Holger Buss
5
// + Nur für den privaten Gebrauch
6
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8
// + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
9
// + www.mikrocontroller.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
#define MAX_SENDE_BUFF     100
16
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  100
17
 
18
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0;
19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
23
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
24
unsigned char MeineSlaveAdresse;
25
 
26
struct str_DebugOut    DebugOut;
27
 
28
 
29
int Debug_Timer;
30
 
31
 
32
SIGNAL(INT_VEC_TX)
33
{
34
}
35
 
36
void SendUart(void)
37
{
38
 static unsigned int ptr = 0;
39
 unsigned char tmp_tx;
40
 if(!(UCSRA & 0x40)) return;
41
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
42
  {
43
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
44
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
45
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
46
    {
47
     ptr = 0;
48
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
49
    }
50
   USR |= (1<TXC);
51
   UDR = tmp_tx;
52
  }
53
  else ptr = 0;
54
}
55
 
56
 
57
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
58
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung
59
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
60
SIGNAL(INT_VEC_RX)
61
{
62
 static unsigned char serPacketCounter = 100;
63
 SioTmp = UDR;
64
#if  X3D_SIO == 1
65
        if(SioTmp == 0xF5)     // Startzeichen
66
         {
67
          serPacketCounter = 0;
68
         }
69
        else
70
         {
71
          if(++serPacketCounter == MOTORADRESSE) // (1-4)
72
          {
73
                SIO_Sollwert = SioTmp;
74
            SIO_Timeout = 200; // werte für 200ms gültig
75
          }
76
          else
77
          {
78
           if(serPacketCounter > 100) serPacketCounter = 100;
79
                  }
80
         }
81
#endif
82
};
83
 
84
 
85
// --------------------------------------------------------------------------
86
void AddCRC(unsigned int wieviele)
87
{
88
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
89
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
90
  {
91
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
92
  }
93
   tmpCRC %= 4096;
94
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
95
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
96
   SendeBuffer[i++] = '\r';
97
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
98
  UDR = SendeBuffer[0];
99
}
100
 
101
 
102
// --------------------------------------------------------------------------
103
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
104
{
105
 unsigned int pt = 0;
106
 unsigned char a,b,c;
107
 unsigned char ptr = 0;
108
 
109
 
110
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
111
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
112
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
113
 
114
 while(len)
115
  {
116
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
117
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
118
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
119
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
120
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
121
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
122
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
123
  }
124
 AddCRC(pt);
125
}
126
 
127
 
128
 
129
//############################################################################
130
//Routine für die Serielle Ausgabe
131
int uart_putchar (char c)
132
//############################################################################
133
{
134
        if (c == '\n')
135
                uart_putchar('\r');
136
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
137
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
138
        //Ausgabe des Zeichens
139
        UDR = c;
140
 
141
        return (0);
142
}
143
 
144
// --------------------------------------------------------------------------
145
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
146
{
147
}
148
 
149
//############################################################################
150
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
151
void UART_Init (void)
152
//############################################################################
153
{
154
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
155
 
156
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
157
    // UART Double Speed (U2X)
158
        USR   |= (1<<U2X);          
159
        // RX-Interrupt Freigabe
160
#if  X3D_SIO == 1
161
        UCSRB |= (1<<RXCIE);    // serieller Empfangsinterrupt       
162
#endif
163
        // TX-Interrupt Freigabe
164
//      UCSRB |= (1<<TXCIE);           
165
 
166
        //Teiler wird gesetzt 
167
        UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 );
168
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
169
        fdevopen (uart_putchar, NULL);
170
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
171
UDR = '*';
172
}
173
 
174
 
175
 
176
 
177
//---------------------------------------------------------------------------------------------
178
void DatenUebertragung(void)  
179
{
180
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
181
         {
182
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
183
          Debug_Timer = SetDelay(50);   // Sendeintervall
184
         }
185
}