Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1263 thjac 1
/*############################################################################
2
############################################################################*/
3
 
4
#include "main.h"
5
 
6
volatile unsigned char twi_state = 0;
7
unsigned char motor = 0;
8
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
9
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
10
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
11
unsigned char MotorError[MAX_MOTORS];
12
 
13
//############################################################################
14
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
15
void i2c_init(void)
16
//############################################################################
17
{
18
  TWSR = 0;
19
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
20
}
21
 
22
//############################################################################
23
//Start I2C
24
void i2c_start(void)
25
//############################################################################
26
{
27
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
28
}
29
 
30
//############################################################################
31
void i2c_stop(void)
32
//############################################################################
33
{
34
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
35
}
36
 
37
void i2c_reset(void)
38
//############################################################################
39
{
40
                 i2c_stop();                
41
                 twi_state = 0;
42
                 motor = TWDR;
43
                 motor = 0;
44
                 TWCR = 0x80;
45
                 TWAMR = 0;
46
                 TWAR = 0;
47
                 TWDR = 0;
48
                 TWSR = 0;
49
                 TWBR = 0;
50
                 i2c_init();
51
                 i2c_start();
52
                 i2c_write_byte(0);
53
}
54
 
55
//############################################################################
56
void i2c_write_byte(char byte)
57
//############################################################################
58
{
59
    TWSR = 0x00;
60
    TWDR = byte;
61
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
62
}
63
 
64
/****************************************/
65
/*    Write to I2C                      */
66
/****************************************/
67
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
68
{
69
    // move byte to send into TWI Data Register
70
    TWDR = byte;
71
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
72
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
73
    // enable interrupt (TWIE = 1)
74
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
75
}
76
 
77
/****************************************/
78
/*    Receive byte and send ACK         */
79
/****************************************/
80
void I2C_ReceiveByte(void)
81
{
82
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
83
}
84
 
85
/****************************************/
86
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
87
/****************************************/
88
void I2C_ReceiveLastByte(void)
89
{
90
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
91
}
92
 
93
 
94
 
95
//############################################################################
96
SIGNAL (TWI_vect)
97
//############################################################################
98
{
99
 static unsigned char missing_motor;
100
     switch(twi_state++)
101
        {
102
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
103
// Writing the Data
104
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
105
        case 0:
106
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS) motor++;  // skip if not used
107
                                if(motor == MAX_MOTORS)  // writing finished -> now read 
108
                                {
109
                                 motor = 0;
110
                                 twi_state = 3;
111
                                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
112
                                 }
113
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
114
                break;
115
        case 1:
116
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
117
                break;
118
        case 2:
119
                if(TWSR == 0x30) { if(!missing_motor) missing_motor = motor; if(++MotorError[motor-1] == 0) MotorError[motor-1] = 255;}
120
                i2c_stop();
121
                I2CTimeout = 10;
122
                twi_state = 0;
123
                i2c_start();  
124
                break;
125
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
126
// Reading Data
127
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
128
        case 3:
129
               //Transmit 1st byte for reading
130
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
131
                 {
132
                  MotorPresent[motorread] = 0;
133
                  motorread++;
134
                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
135
                  i2c_stop();
136
                  twi_state = 0;
137
                 }
138
                 else
139
                 {
140
                  MotorPresent[motorread] = ('1' - '-') + motorread;
141
                  I2C_ReceiveByte();
142
                 }
143
                MissingMotor = missing_motor;
144
                missing_motor = 0;
145
                break;
146
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
147
                motor_rx[motorread] = TWDR;
148
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
149
                break;
150
        case 5:
151
                //Read 2nd byte
152
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
153
                if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
154
                i2c_stop();
155
                twi_state = 0;
156
                break;
157
 
158
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
159
// writing Gyro-Offset
160
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161
        case 8:
162
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
163
                break;
164
        case 9:
165
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
166
                break;
167
        case 10:
168
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
169
                break;
170
        case 11:
171
                i2c_write_byte(0x80); // Value
172
                break;
173
        case 12:
174
                i2c_stop();              
175
                I2CTimeout = 10;
176
                i2c_start();  
177
                break;
178
        case 13:
179
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
180
                break;
181
        case 14:
182
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
183
                break;
184
        case 15:
185
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
186
                break;
187
        case 16:
188
                i2c_write_byte(0x80); // Value
189
                break;
190
        case 17:
191
                i2c_stop();              
192
                I2CTimeout = 10;
193
                i2c_start();  
194
                break;
195
        case 18:
196
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
197
                break;
198
        case 19:
199
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
200
                break;
201
        case 20:
202
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
203
                break;
204
        case 21:
205
                i2c_write_byte(0x80); // Value
206
                break;
207
        case 22:
208
                i2c_stop();              
209
                I2CTimeout = 10;
210
                twi_state = 0;
211
                break;
212
        default: twi_state = 0;
213
                break;        
214
                }
215
 TWCR |= 0x80;
216
}