Subversion Repositories FlightCtrl

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1233 thjac 1
 
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37
 
38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
74
 
75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
107
 
108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
111
 
112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114
 - Alle Settings angepasst
115
 
116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
138
 
139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
149
 
150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
162
 
163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
182
 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version
184
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
185
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
186
 
187
Baseline V0.71h
188
 
189
V1_10a T. Jachmann
190
 - Neutralstellung des Gasknüppels mit autom. Aktivierung der Höhenregelung in Neutralstellung
191
   - Automatische Kalibrierung (Ermittlung der Neutralstellung) des Gas-Sticks beim Einschalten der FC
192
   - Bleibt der Knüppel für ca. 0,5 in Neutralstellung, wird die autom. Höhenregelung aktiviert
193
   - UserParam1 regelt die Empfindlichkeit der initialen 'Loslasserkennung' des Gasknüppels (Achtung: Wert mittels 'MK in der Hand' ermitteln!!!)
194
 - Höhenbegrenzung entfernt und neue Höhenregelung implementiert
195
   - MaxHoehe dient jetzt der Begrenzung des Fehlerwertes des Reglers
196
 - Looping-Funktion entfernt
197
 - Rotation des Nick/Roll-Sticks um 45°, um ohne Hardware-Anpassung in X-Formation zu fliegen
198
 - Anpassung der Servo-Nick-Kompensation auf X-Formation
199
 - Einschalten der LED-Ausgänge beim Starten der Motoren
200
 - Einführung eines zweiten MinGas-Parameters für Leerlaufgas nach Einschalten der Motoren
201
 
202
V1_10b T. Jachmann
203
 - MK wird bei eingeschalteten Motoren mit Stick rechts unten nicht kalibriert
204
 - Die J16/J17-Frequenz kann bei Unterspannungswarnung erhöht werden
205
 - Die Pegel von J16/J17 lassen sich invertieren
206
 - Auch bei ausgeschalteten LED's können diese im Unterspannungsfall zwanghaft aktiviert werden
207
 
208
V1_10c K. Rheinwald
209
 - User Parameter Defaults werden gem. Doku gesetzt
210
 - Die Pegel von J16/J17 werden auch im 'Aus'-Zustand invertiert
211
 - J16/J17 können getrennt voneinander invertiert werden
212
 - Einfache PWM auf J16/17 (0,20,40,60,80,100%, getrennt voneinander einstellbar)
213
 
214
V1_10d K. Rheinwald
215
 - PWM feiner abgestuft (0-100% in 10% Schritten, getrennt voneinander einstellbar)
216
 - Timing von J16/17 von 10 auf 20ms verdoppelt -> Timings im MK-Tool müssen halbiert werden
217
 - PWM funktioniert auch für Timing über PotiX
218
 - Reihenfolge der User Parameters and Bitfields aufgeräumt - Settings checken!
219
 - User Parameter Defaults werden bei Initialisierung auf 0 gesetzt
220
 - Einige Warnings bereinigt
221
 
222
---
223
 
224
V1_11a K. Rheinwald
225
 - Poti-Offset auf +-125 korrigiert
226
 - Einige Module gePrettyPrinted
227
 - Gas Modus wird wirklich automatisch geprüft und nicht forciert.
228
 - Merge with altcon.c added by T. Jachmann
229
 - picth_XX ausgelagert
230
 
231
V1_11b T. Jachmann
232
 - Neuer MD-ähnlicher Pitch-Modus
233
 - Kalibrierungsfunktion für Standgas
234
 - Standgas wird im EEProm abgespeichert
235
 - Neue Display-Seite für Pitch-Steuerung
236
 - Fehler in Höhenregelung korrigiert
237
 - Integralanteil in Höhenregelung vorerst stillgelegt
238
 
239
V1_11c T. Jachmann
240
 - Setup-Modus für Pitch-Steuerung "neutral"
241
 - Parameter für "Loslasserkennung" der Pitch-Steuerung "neutral" liegt jetzt im EEProm (Setting-unabhängig)
242
 - Erweiterung der Display-Seite für Pitch-Steuerung
243
 - Sicherung des Pitch-Modus über die Einschalt-Gas-Stick-Position und die Höhenregelung im Setting
244
 
245
V1-12a T. Jachmann
246
 - Mit Originalversion 0.74d integriert