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1233 thjac 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
11
 
12
 
13
#define FC_ADDRESS 1
14
#define NC_ADDRESS 2
15
#define MK3MAG_ADDRESS 3
16
 
17
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
18
unsigned char DisplayLine = 0;
19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
23
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
24
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
25
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
26
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
27
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
28
unsigned char *pRxData = 0;
29
unsigned char RxDataLen = 0;
30
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
31
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
32
 
33
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
34
unsigned char PcZugriff = 100;
35
unsigned char MotorTest[16];
36
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
37
unsigned char ConfirmFrame;
38
struct str_DebugOut    DebugOut;
39
struct str_ExternControl  ExternControl;
40
struct str_VersionInfo VersionInfo;
41
struct str_WinkelOut WinkelOut;
42
struct str_Data3D Data3D;
43
 
44
int Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
45
unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0;
46
 
47
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
48
{
49
   //1234567890123456
50
    "AngleNick       ", //0
51
    "AngleRoll       ",
52
    "AccNick         ",
53
    "AccRoll         ",
54
    "GyroGier        ",
55
    "Hight Value     ", //5
56
    "AccZ            ",
57
    "Gas             ",
58
    "Compass Value   ",
59
    "Voltage         ",
60
    "Empfang         ", //10
61
    "Gyro Kompass    ",
62
    "Motor Front     ",
63
    "Motor Rear      ",
64
    "Motor Left      ",
65
    "Motor Right     ", //15
66
    "                ",
67
    "                ",
68
    "                ",
69
    "MK3Mag CalState ",
70
    "Servo           ", //20
71
    "                ",
72
    "                ",
73
    "                ",
74
    "                ",
75
    "PitchOffset     ", //25
76
    "StickValue      ",
77
    "Kalman_MaxDrift ",
78
    "                ",
79
    "Navi Serial Data",
80
    "GPS_Nick        ", //30
81
    "GPS_Roll        "
82
};
83
 
84
 
85
 
86
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
87
//++ Sende-Part der Datenübertragung
88
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
89
SIGNAL(INT_VEC_TX)
90
{
91
 static unsigned int ptr = 0;
92
 unsigned char tmp_tx;
93
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
94
  {
95
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
96
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
97
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
98
    {
99
     ptr = 0;
100
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
101
    }
102
   UDR = tmp_tx;
103
  }
104
  else ptr = 0;
105
}
106
 
107
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
108
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
109
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
110
SIGNAL(INT_VEC_RX)
111
{
112
 static unsigned int crc;
113
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
114
 static unsigned char UartState = 0;
115
 unsigned char CrcOkay = 0;
116
 
117
 SioTmp = UDR;
118
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
119
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
120
  {
121
   UartState = 0;
122
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
123
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
124
   crc %= 4096;
125
   crc1 = '=' + crc / 64;
126
   crc2 = '=' + crc % 64;
127
   CrcOkay = 0;
128
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
129
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
130
    {
131
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
132
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
133
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
134
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
135
        }
136
  }
137
  else
138
  switch(UartState)
139
  {
140
   case 0:
141
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
142
                  buf_ptr = 0;
143
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
144
                  crc = SioTmp;
145
          break;
146
   case 1: // Adresse auswerten
147
                  UartState++;
148
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
149
                  crc += SioTmp;
150
                  break;
151
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
152
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
153
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
154
                  else UartState = 0;
155
                  crc += SioTmp;
156
                  break;
157
   default:
158
          UartState = 0;
159
          break;
160
  }
161
}
162
 
163
 
164
// --------------------------------------------------------------------------
165
void AddCRC(unsigned int wieviele)
166
{
167
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
168
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
169
  {
170
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
171
  }
172
   tmpCRC %= 4096;
173
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
174
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
175
   SendeBuffer[i++] = '\r';
176
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
177
  UDR = SendeBuffer[0];
178
}
179
 
180
 
181
 
182
// --------------------------------------------------------------------------
183
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
184
{
185
 va_list ap;
186
 unsigned int pt = 0;
187
 unsigned char a,b,c;
188
 unsigned char ptr = 0;
189
 
190
 unsigned char *snd = 0;
191
 int len = 0;
192
 
193
 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
194
 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
195
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
196
 
197
 va_start(ap, BufferAnzahl);
198
 if(BufferAnzahl)
199
 {
200
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
201
                len = va_arg(ap, int);
202
                ptr = 0;
203
                BufferAnzahl--;
204
 }
205
 while(len)
206
  {
207
        if(len)
208
        {
209
           a = snd[ptr++];
210
           len--;
211
           if((!len) && BufferAnzahl)
212
                {
213
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
214
                        len = va_arg(ap, int);
215
                        ptr = 0;
216
                        BufferAnzahl--;
217
                }
218
        }
219
        else a = 0;
220
        if(len)
221
        {
222
                b = snd[ptr++];
223
                len--;
224
                if((!len) && BufferAnzahl)
225
                {
226
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
227
                        len = va_arg(ap, int);
228
                        ptr = 0;
229
                        BufferAnzahl--;
230
                }
231
        }
232
        else b = 0;
233
        if(len)
234
        {
235
                c = snd[ptr++];
236
                len--;
237
                if((!len) && BufferAnzahl)
238
                {
239
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
240
                        len = va_arg(ap, int);
241
                        ptr = 0;
242
                        BufferAnzahl--;
243
                }
244
        }
245
        else c = 0;
246
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
247
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
248
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
249
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
250
  }
251
 va_end(ap);
252
 AddCRC(pt);
253
}
254
 
255
 
256
// --------------------------------------------------------------------------
257
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
258
{
259
 unsigned char a,b,c,d;
260
 unsigned char x,y,z;
261
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
262
 unsigned char ptrOut = 3;
263
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
264
 
265
 while(len)
266
  {
267
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
268
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
269
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
270
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
271
 
272
   x = (a << 2) | (b >> 4);
273
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
274
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
275
 
276
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
277
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
278
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
279
  }
280
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
281
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
282
 
283
}
284
 
285
// --------------------------------------------------------------------------
286
void BearbeiteRxDaten(void)
287
{
288
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
289
 
290
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
291
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
292
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
293
        {
294
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
295
 
296
                switch(RxdBuffer[2])
297
                {
298
                        case 'K':// Kompasswert
299
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
300
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
301
                                        break;
302
                        case 't':// Motortest
303
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
304
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
305
                                        PC_MotortestActive = 240;
306
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
307
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
308
                                        PcZugriff = 255;
309
                                        break;
310
 
311
                        case 'n':// "Get Mixer
312
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
313
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
314
                                        break;
315
 
316
                        case 'm':// "Write Mixer
317
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
318
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
319
                                         {
320
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
321
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
322
                                           tempchar1 = 1;
323
                                         }
324
                     else  tempchar1 = 0;
325
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
326
                                        break;
327
 
328
                        case 'p': // get PPM Channels
329
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
330
                                        break;
331
 
332
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
333
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
334
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
335
                                        {
336
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
337
                                        }
338
                                        // limit settings range
339
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
340
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
341
                                        // load requested parameter set
342
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
343
 
344
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
345
                                        tempchar1 = pRxData[0];
346
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
347
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
348
                                        break;
349
 
350
                        case 's': // Parametersatz speichern
351
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
352
                                        {
353
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
354
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
355
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
356
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
357
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
358
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
359
                                                init();
360
                                                Piep(tempchar1);
361
                                        }
362
                                        else
363
                                        {
364
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
365
                                        }
366
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
367
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
368
                                        break;
369
 
370
                } // case FC_ADDRESS:
371
 
372
                default: // any Slave Address
373
 
374
                switch(RxdBuffer[2])
375
                {
376
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
377
                        case 't':// Motortest
378
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
379
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
380
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
381
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
382
                                        PC_MotortestActive = 250;
383
                                        PcZugriff = 255;
384
                                        break;
385
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
386
                        case 'K':// Kompasswert
387
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
388
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
389
                                        break;
390
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
391
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
392
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
393
                                        PcZugriff = 255;
394
                                        break;
395
                        case 'b':
396
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
397
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
398
                                        PcZugriff = 255;
399
                                        break;
400
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
401
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
402
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
403
                                        break;
404
                        case 'd': // Poll the debug data
405
                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
406
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
407
                                        break;
408
 
409
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
410
                                PcZugriff = 255;
411
                                        RemoteKeys |= pRxData[0];
412
                                        if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
413
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
414
                                        break;
415
 
416
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
417
                                PcZugriff = 255;
418
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
419
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
420
                                        break;
421
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
422
                                        GetVersionAnforderung = 1;
423
                                        break;
424
 
425
                        case 'g'://
426
                                        GetExternalControl = 1;
427
                                        break;
428
                }
429
                break; // default:
430
        }
431
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
432
        pRxData = 0;
433
        RxDataLen = 0;
434
}
435
 
436
//############################################################################
437
//Routine für die Serielle Ausgabe
438
int uart_putchar (char c)
439
//############################################################################
440
{
441
        if (c == '\n')
442
                uart_putchar('\r');
443
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
444
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
445
        //Ausgabe des Zeichens
446
        UDR = c;
447
 
448
        return (0);
449
}
450
 
451
// --------------------------------------------------------------------------
452
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
453
{
454
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
455
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
456
  // Buffer[pos] = wert;
457
}
458
 
459
//############################################################################
460
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
461
void UART_Init (void)
462
//############################################################################
463
{
464
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
465
 
466
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
467
    // UART Double Speed (U2X)
468
        USR   |= (1<<U2X);
469
        // RX-Interrupt Freigabe
470
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
471
        // TX-Interrupt Freigabe
472
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
473
 
474
        //Teiler wird gesetzt
475
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
476
        //UBRR = 33;
477
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
478
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
479
        //sbi(PORTD,4);
480
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
481
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
482
 
483
        VersionInfo.SWMajor = 0;
484
        VersionInfo.SWMinor = 74;
485
        VersionInfo.SWPatch = 4;
486
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
487
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
488
 
489
        pRxData = 0;
490
        RxDataLen = 0;
491
}
492
 
493
//---------------------------------------------------------------------------------------------
494
void DatenUebertragung(void)
495
{
496
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
497
 
498
        if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
499
        {
500
                Menu();
501
                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
502
                DisplayLine++;
503
                if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
504
                DebugDisplayAnforderung = 0;
505
        }
506
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
507
        {
508
                Menu();
509
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
510
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
511
        }
512
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
513
        {
514
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
515
                GetVersionAnforderung = 0;
516
        }
517
 
518
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
519
        {
520
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
521
                GetExternalControl = 0;
522
        }
523
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
524
         {
525
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
526
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
527
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
528
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
529
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
530
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
531
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
532
         }
533
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
534
         {
535
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
536
          DebugDataAnforderung = 0;
537
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
538
         }
539
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
540
         {
541
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
542
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
543
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
544
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
545
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
546
         }
547
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
548
     {
549
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
550
      DebugTextAnforderung = 255;
551
         }
552
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
553
         {
554
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
555
        ConfirmFrame = 0;
556
     }
557
 
558
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
559
     {
560
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
561
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
562
         }
563
 
564
}
565