Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1233 thjac 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
10
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
11
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
12
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
13
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
14
volatile char messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
signed char ExpandBaro = 0;
20
volatile int HoeheD = 0;
21
volatile char messanzahl_Druck;
22
volatile int  tmpLuftdruck;
23
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
24
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
25
unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
26
volatile unsigned char AdReady = 1;
27
//#######################################################################################
28
//
29
void ADC_Init(void)
30
//#######################################################################################
31
{
32
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
33
    ANALOG_ON;
34
}
35
 
36
void SucheLuftruckOffset(void)
37
{
38
 unsigned int off;
39
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
40
 if(off > 20) off -= 10;
41
 OCR0A = off;
42
 ExpandBaro = 0;
43
 Delay_ms_Mess(100);
44
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
45
 for(; off < 250;off++)
46
  {
47
  OCR0A = off;
48
  Delay_ms_Mess(50);
49
  printf(".");  
50
  if(MessLuftdruck < 850) break;
51
  }
52
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
53
 DruckOffsetSetting = off;
54
 Delay_ms_Mess(300);
55
}
56
 
57
void SucheGyroOffset(void)
58
{
59
 unsigned char i, ready = 0;
60
 int timeout;
61
 GyroDefektN = 0; GyroDefektR = 0; GyroDefektG = 0;
62
 timeout = SetDelay(2000);
63
 for(i=140; i != 0; i--)
64
  {
65
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
66
   ready = 0;
67
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
68
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
69
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
70
   twi_state = 8;  
71
   i2c_start();
72
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 245;};
73
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
74
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
75
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
76
   messanzahl_Druck = 0;
77
   ANALOG_ON;
78
   while(messanzahl_Druck == 0);
79
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);  
80
  }
81
   Delay_ms_Mess(70);  
82
}
83
 
84
/*
85
 
86
1  r
87
2     g
88
3     y
89
4     x
90
5  n
91
6  r
92
7     u
93
8     z
94
9     L
95
10 n  
96
11 r
97
12    g
98
13    y
99
14    x
100
15 n
101
16 r
102
17    L
103
*/
104
 
105
//#######################################################################################
106
//
107
SIGNAL(SIG_ADC)
108
//#######################################################################################
109
{
110
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
111
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;   
112
        static signed int accy, accx;
113
    switch(state++)
114
        {
115
        case 0:
116
            nick1 = ADC;
117
            kanal = AD_ROLL;
118
            break;
119
        case 1:
120
            roll1 = ADC;
121
                    kanal = AD_GIER;
122
            break;
123
        case 2:
124
            gier1 = ADC;
125
            kanal = AD_ACC_Y;
126
            break;
127
        case 3:
128
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
129
            accy = Aktuell_ay;
130
                    kanal = AD_ACC_X;
131
            break;
132
        case 4:
133
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
134
            accx =  Aktuell_ax;
135
            kanal = AD_NICK;
136
            break;
137
        case 5:
138
            nick1 += ADC;
139
            kanal = AD_ROLL;
140
            break;
141
        case 6:
142
            roll1 += ADC;
143
            kanal = AD_UBAT;
144
            break;
145
        case 7:
146
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
147
                    kanal = AD_ACC_Z;
148
            break;
149
       case 8:
150
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
151
            if(AdWertAccHoch > 1)
152
             {
153
              if(NeutralAccZ < 750)
154
               {
155
                NeutralAccZ += 0.02;
156
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
157
               }
158
             }  
159
             else if(AdWertAccHoch < -1)
160
             {
161
              if(NeutralAccZ > 550)
162
                {
163
                 NeutralAccZ-= 0.02;
164
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;              
165
                }
166
             }
167
            messanzahl_AccHoch = 1;
168
            Aktuell_az = ADC;
169
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
170
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
171
                kanal = AD_DRUCK;
172
            break;
173
   // "case 8:" fehlt hier absichtlich
174
        case 10:
175
            nick1 += ADC;
176
            kanal = AD_ROLL;
177
            break;
178
        case 11:
179
            roll1 += ADC;
180
                    kanal = AD_GIER;
181
            break;
182
        case 12:
183
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
184
            else
185
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
186
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
187
            kanal = AD_ACC_Y;
188
            break;
189
        case 13:
190
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
191
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
192
            kanal = AD_ACC_X;
193
            break;
194
        case 14:
195
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
196
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
197
            kanal = AD_NICK;
198
            break;
199
        case 15:
200
            nick1 += ADC;
201
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
202
            AdWertNick = nick1 / 8;
203
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
204
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
205
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
206
            kanal = AD_ROLL;
207
            break;
208
        case 16:
209
            roll1 += ADC;
210
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
211
            AdWertRoll = roll1 / 8;
212
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
213
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
214
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
215
                kanal = AD_DRUCK;
216
            break;
217
        case 17:
218
            state = 0;
219
                        AdReady = 1;
220
            ZaehlMessungen++;
221
            // "break" fehlt hier absichtlich
222
        case 9:
223
            tmpLuftdruck += ADC;
224
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
225
                {
226
                                tmpLuftdruck /= 2;
227
                MessLuftdruck = ADC;
228
                messanzahl_Druck = 0;
229
                                HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/32;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
230
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 7 * Luftdruck + 4) / 8;
231
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
232
                tmpLuftdruck /= 2;
233
                }
234
            kanal = AD_NICK;
235
            break;
236
        default:  
237
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
238
            break;
239
        }
240
    ADMUX = kanal;
241
    if(state != 0) ANALOG_ON;
242
}
243
 
244
 
245
 
246
/*
247
//#######################################################################################
248
//
249
SIGNAL(SIG_ADC)
250
//#######################################################################################
251
{
252
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
253
    static signed int gier1, roll1, nick1;
254
        static signed long nick_filter, roll_filter;   
255
        static signed int accy, accx;
256
    switch(state++)
257
        {
258
        case 0:
259
            nick1 = ADC;
260
            kanal = AD_ROLL;
261
            break;
262
        case 1:
263
            roll1 = ADC;
264
                    kanal = AD_GIER;
265
            break;
266
        case 2:
267
            gier1 = ADC;
268
            kanal = AD_ACC_Y;
269
            break;
270
        case 3:
271
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
272
            accy = Aktuell_ay;
273
            kanal = AD_NICK;
274
            break;
275
        case 4:
276
            nick1 += ADC;
277
            kanal = AD_ROLL;
278
            break;
279
        case 5:
280
            roll1 += ADC;
281
                    kanal = AD_ACC_Z;
282
            break;
283
       case 6:
284
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
285
            if(AdWertAccHoch > 1)
286
             {
287
              if(NeutralAccZ < 750)
288
               {
289
                NeutralAccZ += 0.02;
290
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
291
               }
292
             }  
293
             else if(AdWertAccHoch < -1)
294
             {
295
              if(NeutralAccZ > 550)
296
                {
297
                 NeutralAccZ-= 0.02;
298
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;              
299
                }
300
             }
301
            messanzahl_AccHoch = 1;
302
            Aktuell_az = ADC;
303
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
304
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
305
            kanal = AD_NICK;
306
            break;
307
        case 7:
308
            nick1 += ADC;
309
            kanal = AD_ROLL;
310
            break;
311
        case 8:
312
            roll1 += ADC;
313
                    kanal = AD_ACC_X;
314
            break;
315
        case 9:
316
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
317
            accx =  Aktuell_ax;
318
                    kanal = AD_GIER;
319
            break;
320
        case 10:
321
            gier1 += ADC;
322
            kanal = AD_NICK;
323
            break;
324
        case 11:
325
            nick1 += ADC;
326
            kanal = AD_ROLL;
327
            break;
328
        case 12:
329
            roll1 += ADC;
330
            kanal = AD_UBAT;
331
            break;
332
        case 13:
333
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
334
            kanal = AD_ACC_Y;
335
            break;
336
        case 14:
337
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
338
            accy += Aktuell_ay;
339
            kanal = AD_NICK;
340
            break;
341
        case 15:
342
            nick1 += ADC;
343
            kanal = AD_ROLL;
344
            break;
345
        case 16:
346
            roll1 += ADC;
347
            kanal = AD_ACC_X;
348
            break;
349
        case 17:
350
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
351
            accx += Aktuell_ax;
352
                    kanal = AD_NICK;
353
            break;
354
        case 18:
355
            nick1 += ADC;
356
            kanal = AD_ROLL;
357
            break;
358
        case 19:
359
            roll1 += ADC;
360
                    kanal = AD_GIER;
361
            break;
362
        case 20:
363
            gier1 += ADC;
364
            kanal = AD_ACC_Y;
365
            break;
366
        case 21:
367
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
368
            accy += Aktuell_ay;
369
            kanal = AD_NICK;
370
            break;
371
        case 22:
372
            nick1 += ADC;
373
            kanal = AD_ROLL;
374
            break;
375
        case 23:
376
            roll1 += ADC;
377
                kanal = AD_DRUCK;
378
            break;
379
        case 24:
380
            tmpLuftdruck += ADC;
381
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
382
                {
383
                MessLuftdruck = ADC;
384
                messanzahl_Druck = 0;
385
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert)) / 8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
386
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
387
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
388
                tmpLuftdruck = 0;
389
                }
390
            kanal = AD_NICK;
391
            break;
392
        case 25:
393
            nick1 += ADC;
394
            kanal = AD_ROLL;
395
            break;
396
        case 26:
397
            roll1 += ADC;
398
                    kanal = AD_ACC_X;
399
            break;
400
        case 27:
401
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
402
            accx +=  Aktuell_ax;
403
                    kanal = AD_GIER;
404
            break;
405
        case 28:
406
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 2) / 4;
407
            else
408
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1 + 1) / 2;
409
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
410
            kanal = AD_NICK;
411
            break;
412
        case 29:
413
            nick1 += ADC;
414
            kanal = AD_ROLL;
415
            break;
416
        case 30:
417
            roll1 += ADC;
418
            kanal = AD_ACC_Y;
419
            break;
420
        case 31:
421
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
422
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
423
            kanal = AD_NICK;
424
            break;
425
        case 32:
426
            AdWertNick = (ADC + nick1 + 3) / 5;
427
            nick_filter = (long) (1 * (long) nick_filter + 4 * (long)(ADC + nick1) + 1) / 2;
428
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertNick /= 2;nick_filter /=2;}
429
            HiResNick = nick_filter - 20 * AdNeutralNick;
430
            AdWertNickFilter = (long)(3L * (long)AdWertNickFilter + HiResNick + 2) / 4;
431
            DebugOut.Analog[21] = AdWertNickFilter / 4;  
432
            kanal = AD_ROLL;
433
            break;
434
        case 33:
435
            AdWertRoll = (ADC + roll1 + 3) / 5;
436
            roll_filter = (long)(1 * (long)roll_filter + 4 * (long)(ADC + roll1) + 1) / 2;
437
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertRoll /= 2;roll_filter /=2;}
438
            HiResRoll = roll_filter - 20 * AdNeutralRoll;
439
            AdWertRollFilter = (long)(3L * (long)AdWertRollFilter + HiResRoll + 2) / 4;
440
            DebugOut.Analog[22] = AdWertRollFilter / 4;
441
            kanal = AD_ACC_X;
442
            break;
443
        case 34:
444
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
445
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
446
                    kanal = AD_NICK;
447
            state = 0;
448
                        AdReady = 1;
449
            ZaehlMessungen++;
450
            break;
451
        default:
452
            kanal = 0;
453
            state = 0;
454
            break;
455
        }
456
    ADMUX = kanal;
457
    if(state != 0) ANALOG_ON;
458
}
459
*/