Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

#include "altcon.h"

#include "pitch.h"

#include "led.h"

unsigned char EEPromArray[E2END + 1] EEMEM;

unsigned char PlatinenVersion = 10;

unsigned char SendVersionToNavi = 1;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [1..5]

void init( void ) {

        LED_Init();

        altcon_init();

        pitch_init();

}

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) {

    if ((number > 5) || (number < 1)) number = 3;

    eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [1..5]

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) {

    if (number > 5) number = 5;

    if (number < 1) return;

    eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);

    SetActiveParamSetNumber(number);

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) {

    unsigned char set;

    set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

    if ((set > 5) || (set < 1)) {

        set = 3;

        SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken

    }

    return (set);

}

void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) {

    if (number > 5) number = 5;

    if (number < 1) return;

    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken

    init();

}

void CalMk3Mag(void) {

    static unsigned char stick = 1;

    if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;

    if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) {

        stick = 1;

        WinkelOut.CalcState++;

        if (WinkelOut.CalcState > 4) {

            //     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c

            beeptime = 1000;

        } else Piep(WinkelOut.CalcState);

    }

    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main(void)

//############################################################################

{

    unsigned int timer;

    //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for (timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if (PINB & 0x01) {

        if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;

        else PlatinenVersion = 11;

    } else {

        if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;

        else PlatinenVersion = 10;

    }

    DDRC = 0x81; // SCL

    DDRC |= 0x40; // HEF4017 Reset

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD |= 0x80; // J7 -> Servo signal

    PORTD = 0x77; // LED

    MCUSR &= ~(1 << WDRF);

    WDTCSR |= (1 << WDCE) | (1 << WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

    StickGier = 0;

    PPM_in[K_GAS] = 0;

    StickRoll = 0;

    StickNick = 0;

    ROT_OFF;

    LED_Init();

    Timer_Init();

    UART_Init();

    rc_sum_init();

    ADC_Init();

    i2c_init();

    SPI_MasterInit();

    sei();

    printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ", PlatinenVersion / 10, PlatinenVersion % 10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');

    printf("\n\r==============================");

    GRN_ON;

    ReadParameterSet(3, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes

    // valid Stick-Settings?

    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||

            EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) {

        printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");

        DefaultStickMapping();

    } else if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");

    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) {

        DefaultKonstanten1();

        for (unsigned char i = 1; i < 6; i++) {

            if (i == 2) DefaultKonstanten2(); // Kamera

            if (i == 3) DefaultKonstanten3(); // Beginner

            if (i > 3) DefaultKonstanten2(); // Kamera

            WriteParameterSet(i, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

        }

        SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting

        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

    }

    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) {

        printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");

    }

    ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) {

        printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

        timer = SetDelay(1000);

        SucheLuftruckOffset();

        while (!CheckDelay(timer));

        printf("OK\n\r");

    }

    SetNeutral();

    ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;

    printf("\n\rSteuerung: ");

    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

    else printf("Neutral");

    printf("\n\n\r");

    // Initialisierung muß nach Einlesen der Konfiguration erfolgen

    init();

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

    WinkelOut.Orientation = 1;

    while (1) {

        if (UpdateMotor) // ReglerIntervall

        {

            UpdateMotor = 0;

            //PORTD |= 0x08;

            if (WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();

            else MotorRegler();

            //PORTD &= ~0x08;

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if (PcZugriff) PcZugriff--;

            else {

                ExternControl.Config = 0;

                ExternStickNick = 0;

                ExternStickRoll = 0;

                ExternStickGier = 0;

            }

            if (SenderOkay) SenderOkay--;

            if (!I2CTimeout) {

                I2CTimeout = 5;

                i2c_reset();

                if ((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                }

            } else {

                I2CTimeout--;

                ROT_OFF;

            }

            if (SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) {

                DatenUebertragung();

                BearbeiteRxDaten();

            } else BearbeiteRxDaten();

            if (CheckDelay(timer)) {

                if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) {

                    if (BeepMuster == 0xffff) {

                        beeptime = 6000;

                        BeepMuster = 0x0300;

                    }

                }

                /*           if(SendVersionToNavi)

                              {

                               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#

                               SendVersionToNavi = 0;

                              }

                              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#

                 */

                SPI_StartTransmitPacket(); //#

                SendSPI = 4;

                timer = SetDelay(20);

            }

            //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;

            LED_Update();

        }

        if (!SendSPI) {

            SPI_TransmitByte();

        }

    }

    return (1);

}