Subversion Repositories FlightCtrl

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1134 thjac 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END + 1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [1..5]
59
 
60
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) {
61
    if ((number > 5) || (number < 1)) number = 3;
62
    eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
63
    LED_Init();
64
}
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [1..5]
68
 
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) {
70
    if (number > 5) number = 5;
71
    if (number < 1) return;
72
    eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
73
    SetActiveParamSetNumber(number);
74
    LED_Init();
75
}
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) {
78
    unsigned char set;
79
    set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
80
    if ((set > 5) || (set < 1)) {
81
        set = 3;
82
        SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
    }
84
    return (set);
85
}
86
 
87
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) {
88
    if (number > 5) number = 5;
89
    if (number < 1) return;
90
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
91
}
92
 
93
void CalMk3Mag(void) {
94
    static unsigned char stick = 1;
95
 
96
    if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
97
    if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) {
98
        stick = 1;
99
        WinkelOut.CalcState++;
100
        if (WinkelOut.CalcState > 4) {
101
            //     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
102
            beeptime = 1000;
103
        } else Piep(WinkelOut.CalcState);
104
    }
105
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
106
}
107
 
108
//############################################################################
109
//Hauptprogramm
110
 
111
int main(void)
112
//############################################################################
113
{
114
    unsigned int timer;
115
 
116
    //unsigned int timer2 = 0;
117
    DDRB = 0x00;
118
    PORTB = 0x00;
119
    for (timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
120
    if (PINB & 0x01) {
121
        if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
122
        else PlatinenVersion = 11;
123
    } else {
124
        if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
125
        else PlatinenVersion = 10;
126
    }
127
 
128
    DDRC = 0x81; // SCL
129
    DDRC |= 0x40; // HEF4017 Reset
130
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
131
    DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
132
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
133
    DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
134
    DDRD |= 0x80; // J7 -> Servo signal
135
    PORTD = 0x77; // LED
136
 
137
 
138
    MCUSR &= ~(1 << WDRF);
139
    WDTCSR |= (1 << WDCE) | (1 << WDE);
140
    WDTCSR = 0;
141
 
142
    beeptime = 2000;
143
 
144
    StickGier = 0;
145
    PPM_in[K_GAS] = 0;
146
    StickRoll = 0;
147
    StickNick = 0;
148
 
149
    ROT_OFF;
150
 
151
    Timer_Init();
152
    UART_Init();
153
    rc_sum_init();
154
    ADC_Init();
155
    i2c_init();
156
    SPI_MasterInit();
157
 
158
    sei();
159
 
160
    printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ", PlatinenVersion / 10, PlatinenVersion % 10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
161
    printf("\n\r==============================");
162
 
163
    GRN_ON;
164
 
165
 
166
    ReadParameterSet(3, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
167
    // valid Stick-Settings?
168
    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
169
            EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) {
170
        printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
171
        DefaultStickMapping();
172
    } else if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
173
 
174
    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) {
175
        DefaultKonstanten1();
176
        for (unsigned char i = 1; i < 6; i++) {
177
            if (i == 2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
178
            if (i == 3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
179
            if (i > 3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
180
            WriteParameterSet(i, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
181
        }
182
        SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
183
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
184
    }
185
 
186
    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) {
187
        printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
188
    }
189
 
190
    ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
191
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
192
 
193
 
194
    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) {
195
        printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
196
        timer = SetDelay(1000);
197
        SucheLuftruckOffset();
198
        while (!CheckDelay(timer));
199
        printf("OK\n\r");
200
    }
201
 
202
    SetNeutral();
203
 
204
    ROT_OFF;
205
 
206
    beeptime = 2000;
207
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
208
 
209
 
210
    printf("\n\rSteuerung: ");
211
    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
212
    else printf("Neutral");
213
 
214
    printf("\n\n\r");
215
 
216
    LcdClear();
217
    I2CTimeout = 5000;
218
    WinkelOut.Orientation = 1;
219
    while (1) {
220
 
221
        if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
222
        {
223
            UpdateMotor = 0;
224
            //PORTD |= 0x08;
225
            if (WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
226
            else MotorRegler();
227
            //PORTD &= ~0x08;
228
            SendMotorData();
229
            ROT_OFF;
230
            if (PcZugriff) PcZugriff--;
231
            else {
232
                ExternControl.Config = 0;
233
                ExternStickNick = 0;
234
                ExternStickRoll = 0;
235
                ExternStickGier = 0;
236
            }
237
            if (SenderOkay) SenderOkay--;
238
            if (!I2CTimeout) {
239
                I2CTimeout = 5;
240
                i2c_reset();
241
                if ((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) {
242
                    beeptime = 10000;
243
                    BeepMuster = 0x0080;
244
                }
245
            } else {
246
                I2CTimeout--;
247
                ROT_OFF;
248
            }
249
            if (SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) {
250
                DatenUebertragung();
251
                BearbeiteRxDaten();
252
            } else BearbeiteRxDaten();
253
            if (CheckDelay(timer)) {
254
                if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) {
255
                    if (BeepMuster == 0xffff) {
256
                        beeptime = 6000;
257
                        BeepMuster = 0x0300;
258
                    }
259
                }
260
                /*           if(SendVersionToNavi)
261
                              {
262
                               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
263
                               SendVersionToNavi = 0;
264
                              }
265
                              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
266
                 */
267
                SPI_StartTransmitPacket(); //#
268
 
269
                SendSPI = 4;
270
                timer = SetDelay(20);
271
            }
272
            //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
273
            LED_Update();
274
        }
275
        if (!SendSPI) {
276
            SPI_TransmitByte();
277
        }
278
    }
279
    return (1);
280
}
281