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Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1112 | thjac | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
||
3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
56 | #include "parameter.h" |
||
57 | #include "pitch.h" |
||
1122 | thjac | 58 | #include "altcon.h" |
1112 | thjac | 59 | #include "eeprom.c" |
60 | |||
61 | unsigned char h,m,s; |
||
62 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
63 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
||
64 | int AdNeutralGierBias; |
||
65 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
66 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
||
68 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
69 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
73 | long Integral_Gier = 0; |
||
74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
76 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
77 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
78 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
79 | volatile int KompassValue = 0; |
||
80 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
81 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
82 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
||
83 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
84 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
||
87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
||
88 | long ErsatzKompass; |
||
89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
90 | int GierGyroFehler = 0; |
||
91 | float GyroFaktor; |
||
92 | float IntegralFaktor; |
||
93 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
95 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
97 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
||
98 | char MotorenEin = 0; |
||
99 | int HoehenWert = 0; |
||
100 | int SollHoehe = 0; |
||
101 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
||
102 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
103 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
105 | |||
106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
||
128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
||
129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
1118 | krheinwald | 130 | unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output |
1112 | thjac | 131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
1118 | krheinwald | 133 | unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output |
1112 | thjac | 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
||
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
||
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
||
144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
||
146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
||
147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
||
149 | |||
150 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
151 | { |
||
152 | while(Anzahl--) |
||
153 | { |
||
154 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
155 | beeptime = 100; |
||
156 | Delay_ms(250); |
||
157 | } |
||
158 | } |
||
159 | |||
160 | //############################################################################ |
||
161 | // Nullwerte ermitteln |
||
162 | void SetNeutral(void) |
||
163 | //############################################################################ |
||
164 | { |
||
165 | NeutralAccX = 0; |
||
166 | NeutralAccY = 0; |
||
167 | NeutralAccZ = 0; |
||
168 | AdNeutralNick = 0; |
||
169 | AdNeutralRoll = 0; |
||
170 | AdNeutralGier = 0; |
||
171 | AdNeutralGierBias = 0; |
||
172 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
173 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
174 | ExpandBaro = 0; |
||
175 | CalibrierMittelwert(); |
||
176 | Delay_ms_Mess(100); |
||
177 | CalibrierMittelwert(); |
||
178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
179 | { |
||
180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
181 | } |
||
182 | |||
183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
||
184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
186 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
||
187 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
188 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
189 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
||
190 | { |
||
191 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
192 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
193 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
194 | } |
||
195 | else |
||
196 | { |
||
197 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
198 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
199 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
200 | } |
||
201 | |||
202 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
203 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
204 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
205 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
206 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
207 | MesswertNick = 0; |
||
208 | MesswertRoll = 0; |
||
209 | MesswertGier = 0; |
||
210 | Delay_ms_Mess(100); |
||
211 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
212 | HoeheD = 0; |
||
213 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
214 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
215 | GPS_Neutral(); |
||
216 | beeptime = 50; |
||
217 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
||
218 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
219 | ExternHoehenValue = 0; |
||
220 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
221 | GierGyroFehler = 0; |
||
222 | SendVersionToNavi = 1; |
||
223 | LED_Init(); |
||
224 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
225 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
||
226 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
227 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
228 | } |
||
229 | |||
230 | //############################################################################ |
||
231 | // Bearbeitet die Messwerte |
||
232 | void Mittelwert(void) |
||
233 | //############################################################################ |
||
234 | { |
||
235 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
236 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
237 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
238 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
239 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
240 | |||
241 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
||
242 | // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
243 | |||
244 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
245 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
246 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
247 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
248 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
249 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
250 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
||
251 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
252 | NaviCntAcc++; |
||
253 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
||
254 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
255 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
256 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
257 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
258 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
259 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
260 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
261 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
262 | { |
||
263 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
||
264 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
265 | tmpl /= 4096L; |
||
266 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
||
267 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
268 | tmpl2 /= 4096L; |
||
269 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
||
270 | } |
||
271 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
272 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
273 | MesswertRoll += tmpl; |
||
274 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
275 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
276 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
||
277 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
278 | { |
||
279 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
||
280 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
281 | } |
||
282 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
283 | { |
||
284 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
||
285 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
286 | } |
||
287 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
288 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
289 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
290 | { |
||
291 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
292 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
293 | } |
||
294 | else |
||
295 | { |
||
296 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
297 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
298 | } |
||
299 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
300 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
301 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
302 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
303 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
||
304 | |||
305 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
306 | { |
||
307 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
308 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
309 | } |
||
310 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
311 | { |
||
312 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
||
313 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
314 | } |
||
315 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
316 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
317 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
318 | { |
||
319 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
320 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
321 | } |
||
322 | else |
||
323 | { |
||
324 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
325 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
326 | } |
||
327 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
328 | // ADC einschalten |
||
329 | ANALOG_ON; |
||
330 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
331 | |||
332 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
333 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
334 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
335 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
336 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
337 | |||
338 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
339 | { |
||
340 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
341 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
342 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
343 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
344 | } |
||
345 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
346 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
347 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
348 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
349 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
350 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
351 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
352 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
353 | } |
||
354 | |||
355 | //############################################################################ |
||
356 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
357 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
358 | //############################################################################ |
||
359 | { |
||
360 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
||
361 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
362 | ANALOG_OFF; |
||
363 | MesswertNick = AdWertNick; |
||
364 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
365 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
366 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
367 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
368 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
369 | // ADC einschalten |
||
370 | ANALOG_ON; |
||
371 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
372 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
373 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
374 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
375 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
376 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
377 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
378 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
379 | |||
380 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
381 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
382 | } |
||
383 | |||
384 | //############################################################################ |
||
385 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
386 | void SendMotorData(void) |
||
387 | //############################################################################ |
||
388 | { |
||
389 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
390 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
391 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
392 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
393 | |||
394 | if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) ) |
||
395 | { |
||
396 | Motor_Hinten = 0; |
||
397 | Motor_Vorne = 0; |
||
398 | Motor_Rechts = 0; |
||
399 | Motor_Links = 0; |
||
400 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
401 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
402 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
403 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
404 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
||
405 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
406 | |||
407 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
408 | twi_state = 0; |
||
409 | motor = 0; |
||
410 | i2c_start(); |
||
411 | } |
||
412 | |||
413 | |||
414 | |||
415 | //############################################################################ |
||
416 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
417 | void ParameterZuordnung(void) |
||
418 | //############################################################################ |
||
419 | { |
||
420 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
421 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
422 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
423 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
424 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
425 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
426 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
427 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
428 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
429 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
433 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
434 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
438 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
439 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
440 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
||
441 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
442 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
||
1118 | krheinwald | 443 | |
1112 | thjac | 444 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
1118 | krheinwald | 445 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16,0,250); |
1112 | thjac | 446 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
1118 | krheinwald | 447 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17,0,250); |
1112 | thjac | 448 | |
449 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
450 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
451 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
452 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
453 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
454 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
||
455 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
||
456 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
457 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
458 | |||
459 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
||
460 | |||
461 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
462 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
463 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
464 | } |
||
465 | |||
466 | |||
467 | |||
468 | //############################################################################ |
||
469 | // |
||
470 | void MotorRegler(void) |
||
471 | //############################################################################ |
||
472 | { |
||
473 | int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int; |
||
474 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
475 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
476 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
477 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
||
478 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
479 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
480 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
481 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
482 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
483 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
484 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
||
485 | |||
486 | Mittelwert(); |
||
487 | |||
488 | GRN_ON; |
||
489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
490 | // Gaswert ermitteln |
||
491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
492 | GasMischanteil = StickGas; |
||
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
494 | // Empfang schlecht |
||
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
496 | if(SenderOkay < 100) |
||
497 | { |
||
498 | if(!PcZugriff) |
||
499 | { |
||
500 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
501 | { |
||
502 | beeptime = 15000; |
||
503 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
504 | } |
||
505 | } |
||
506 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
507 | else |
||
508 | { |
||
509 | MotorenEin = 0; |
||
510 | Notlandung = 0; |
||
511 | } |
||
512 | ROT_ON; |
||
513 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
514 | { |
||
515 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
516 | Notlandung = 1; |
||
517 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
518 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
519 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
520 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
521 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
522 | } |
||
523 | else MotorenEin = 0; |
||
524 | } |
||
525 | else |
||
526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
527 | // Emfang gut |
||
528 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
529 | if(SenderOkay > 140) |
||
530 | { |
||
531 | Notlandung = 0; |
||
532 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
533 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
||
534 | { |
||
535 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
536 | } |
||
537 | if((modell_fliegt < 256)) |
||
538 | { |
||
539 | SummeNick = 0; |
||
540 | SummeRoll = 0; |
||
541 | if(modell_fliegt == 250) |
||
542 | { |
||
543 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
544 | sollGier = 0; |
||
545 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
546 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
547 | } |
||
548 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
||
549 | |||
550 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
||
551 | { |
||
552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
553 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
556 | { |
||
557 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
558 | { |
||
559 | GRN_OFF; |
||
560 | MotorenEin = 0; |
||
561 | delay_neutral = 0; |
||
562 | modell_fliegt = 0; |
||
563 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
564 | { |
||
565 | unsigned char setting=1; |
||
566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
568 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
569 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
570 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
571 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
||
572 | } |
||
573 | // else |
||
574 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
||
575 | { |
||
576 | WinkelOut.CalcState = 1; |
||
577 | beeptime = 1000; |
||
578 | } |
||
579 | else |
||
580 | { |
||
581 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
582 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
583 | { |
||
584 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
585 | } |
||
586 | SetNeutral(); |
||
587 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
588 | } |
||
589 | } |
||
590 | } |
||
591 | else |
||
592 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
593 | { |
||
594 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
595 | { |
||
596 | GRN_OFF; |
||
597 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
598 | MotorenEin = 0; |
||
599 | delay_neutral = 0; |
||
600 | modell_fliegt = 0; |
||
601 | SetNeutral(); |
||
602 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
603 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
604 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
605 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
606 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
607 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
608 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
609 | } |
||
610 | } |
||
611 | else delay_neutral = 0; |
||
612 | } |
||
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
614 | // Gas ist unten |
||
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
616 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
||
617 | { |
||
618 | // Starten |
||
1114 | thjac | 619 | if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 ) |
1112 | thjac | 620 | { |
621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
622 | // Einschalten |
||
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
624 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
625 | { |
||
626 | delay_einschalten = 200; |
||
627 | modell_fliegt = 1; |
||
628 | MotorenEin = 1; |
||
629 | sollGier = 0; |
||
630 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
631 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
632 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
633 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
636 | SummeNick = 0; |
||
637 | SummeRoll = 0; |
||
638 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
||
639 | |||
640 | // Beim Einschalten automatisch kalibrieren |
||
641 | if( PARAM_CAL_ON_START ) { |
||
642 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) { |
||
643 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) { |
||
644 | SucheLuftruckOffset(); |
||
645 | } |
||
646 | } |
||
647 | |||
648 | SetNeutral(); |
||
649 | } |
||
650 | } |
||
651 | } |
||
652 | else delay_einschalten = 0; |
||
653 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
654 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
655 | // Auschalten |
||
656 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
657 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
658 | { |
||
659 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
660 | { |
||
661 | MotorenEin = 0; |
||
662 | delay_ausschalten = 200; |
||
663 | modell_fliegt = 0; |
||
664 | } |
||
665 | } |
||
666 | else delay_ausschalten = 0; |
||
667 | } |
||
668 | } |
||
669 | |||
670 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
671 | // neue Werte von der Funke |
||
672 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
673 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) { |
||
674 | static int chanNickPrev = 0; |
||
675 | static int chanRollPrev = 0; |
||
676 | |||
677 | static int stick_nick,stick_roll; |
||
678 | |||
679 | ParameterZuordnung(); |
||
680 | |||
681 | #define MAX_CHAN_VAL 125L |
||
682 | #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 |
||
683 | |||
684 | long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
||
685 | long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
||
686 | |||
687 | int chanNickDiff; |
||
688 | int chanRollDiff; |
||
689 | |||
690 | /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations |
||
691 | * umschalten (sh. parameter.h) |
||
692 | */ |
||
693 | if( PARAM_X_FORMATION ) { |
||
694 | |||
695 | chanRoll = -chanRoll; |
||
696 | |||
697 | // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
||
698 | chanNick *= COS45; |
||
699 | chanRoll *= COS45; |
||
700 | |||
701 | int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L; |
||
702 | int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L; |
||
703 | |||
704 | chanNick = chanNickTemp; |
||
705 | chanRoll = -chanRollTemp; |
||
706 | |||
707 | if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
||
708 | chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
||
709 | if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
||
710 | chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
||
711 | if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
||
712 | chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
||
713 | if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
||
714 | chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
||
715 | } |
||
716 | |||
717 | chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3; |
||
718 | chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3; |
||
719 | |||
720 | chanNickPrev = chanNick; |
||
721 | chanRollPrev = chanRoll; |
||
722 | |||
723 | stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
724 | stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
||
725 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
||
726 | |||
727 | stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
728 | stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
||
729 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
||
730 | |||
731 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
732 | |||
733 | // Gaswert übernehmen |
||
1122 | thjac | 734 | StickGas = pitch_value(); |
1112 | thjac | 735 | |
736 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN ); |
||
737 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN ); |
||
738 | |||
739 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
740 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
741 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
742 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
||
743 | { |
||
744 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
745 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
746 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
747 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
748 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
749 | } |
||
750 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
||
751 | |||
752 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
753 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
754 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
755 | |||
756 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
||
757 | { |
||
758 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
||
759 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
||
760 | } |
||
761 | else MaxStickNick--; |
||
762 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
||
763 | { |
||
764 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
||
765 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
||
766 | } |
||
767 | else MaxStickRoll--; |
||
768 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
||
769 | |||
770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
771 | // Looping? |
||
772 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
773 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
||
774 | else |
||
775 | { |
||
776 | { |
||
777 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
778 | } |
||
779 | } |
||
780 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
781 | else |
||
782 | { |
||
783 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
784 | { |
||
785 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
786 | } |
||
787 | } |
||
788 | |||
789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
||
790 | else |
||
791 | { |
||
792 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
||
793 | { |
||
794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
795 | } |
||
796 | } |
||
797 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
798 | else |
||
799 | { |
||
800 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
801 | { |
||
802 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
803 | } |
||
804 | } |
||
805 | |||
806 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
807 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
808 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
809 | |||
810 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
811 | { |
||
812 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
813 | } |
||
814 | |||
815 | |||
816 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
817 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
818 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
819 | if(Notlandung) |
||
820 | { |
||
821 | StickGier = 0; |
||
822 | StickNick = 0; |
||
823 | StickRoll = 0; |
||
824 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
||
825 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
826 | Looping_Roll = 0; |
||
827 | Looping_Nick = 0; |
||
828 | } |
||
829 | |||
830 | |||
831 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
832 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
834 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
||
835 | |||
836 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
837 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
838 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
839 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
840 | |||
841 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
842 | { |
||
843 | IntegralAccNick = 0; |
||
844 | IntegralAccRoll = 0; |
||
845 | MittelIntegralNick = 0; |
||
846 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
847 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
848 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
849 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
850 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
851 | ZaehlMessungen = 0; |
||
852 | LageKorrekturNick = 0; |
||
853 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
854 | } |
||
855 | |||
856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
857 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
858 | { |
||
859 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
860 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
||
861 | { |
||
862 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
863 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
864 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
865 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
866 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
867 | { |
||
868 | tmp_long /= 2; |
||
869 | tmp_long2 /= 2; |
||
870 | } |
||
871 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
872 | { |
||
873 | tmp_long /= 3; |
||
874 | tmp_long2 /= 3; |
||
875 | } |
||
876 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
877 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
878 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
879 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
880 | } |
||
881 | else |
||
882 | { |
||
883 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
884 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
885 | tmp_long /= 16; |
||
886 | tmp_long2 /= 16; |
||
887 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
888 | { |
||
889 | tmp_long /= 3; |
||
890 | tmp_long2 /= 3; |
||
891 | } |
||
892 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
893 | { |
||
894 | tmp_long /= 3; |
||
895 | tmp_long2 /= 3; |
||
896 | } |
||
897 | #define AUSGLEICH 32 |
||
898 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
899 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
900 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
901 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
902 | } |
||
903 | |||
904 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
905 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
906 | } |
||
907 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
908 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
909 | { |
||
910 | static int cnt = 0; |
||
911 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
912 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
913 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
||
914 | { |
||
915 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
916 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
917 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
918 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
919 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
920 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
||
921 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
922 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
923 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
924 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
925 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
926 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
927 | |||
928 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
929 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
930 | |||
931 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
||
932 | { |
||
933 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
934 | LageKorrekturRoll /= 2; |
||
935 | } |
||
936 | |||
937 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
938 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
939 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
940 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
941 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
942 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
943 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
944 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
945 | |||
946 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
947 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
948 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
949 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
950 | |||
951 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
952 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
953 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
||
954 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
955 | |||
956 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
957 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
||
958 | GierGyroFehler = 0; |
||
959 | |||
960 | |||
961 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
962 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
963 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
964 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
965 | */ |
||
966 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
967 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
968 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
969 | /* |
||
970 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
971 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
||
972 | */ |
||
973 | |||
974 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
||
975 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
976 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
977 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
978 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
979 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
||
980 | { |
||
981 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
982 | { |
||
983 | if(last_n_p) |
||
984 | { |
||
985 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
986 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
987 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
988 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
989 | } |
||
990 | else last_n_p = 1; |
||
991 | } else last_n_p = 0; |
||
992 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
993 | { |
||
994 | if(last_n_n) |
||
995 | { |
||
996 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
997 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
998 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
999 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
1000 | } |
||
1001 | else last_n_n = 1; |
||
1002 | } else last_n_n = 0; |
||
1003 | } |
||
1004 | else |
||
1005 | { |
||
1006 | cnt = 0; |
||
1007 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
||
1008 | } |
||
1009 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
1010 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
||
1011 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
1012 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
1013 | |||
1014 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1015 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
1016 | |||
1017 | ausgleichRoll = 0; |
||
1018 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
||
1019 | { |
||
1020 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
1021 | { |
||
1022 | if(last_r_p) |
||
1023 | { |
||
1024 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
1025 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
1026 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
1027 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
1028 | } |
||
1029 | else last_r_p = 1; |
||
1030 | } else last_r_p = 0; |
||
1031 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
1032 | { |
||
1033 | if(last_r_n) |
||
1034 | { |
||
1035 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
1036 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
1037 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
1038 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
1039 | } |
||
1040 | else last_r_n = 1; |
||
1041 | } else last_r_n = 0; |
||
1042 | } else |
||
1043 | { |
||
1044 | cnt = 0; |
||
1045 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
||
1046 | } |
||
1047 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
1048 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
||
1049 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
1050 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
1051 | } |
||
1052 | else |
||
1053 | { |
||
1054 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
1055 | LageKorrekturNick = 0; |
||
1056 | TrichterFlug = 0; |
||
1057 | } |
||
1058 | |||
1059 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
||
1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1061 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
1062 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1064 | IntegralAccNick = 0; |
||
1065 | IntegralAccRoll = 0; |
||
1066 | IntegralAccZ = 0; |
||
1067 | MittelIntegralNick = 0; |
||
1068 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
1069 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
1070 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
1071 | ZaehlMessungen = 0; |
||
1072 | } |
||
1073 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
||
1074 | |||
1075 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1076 | // Gieren |
||
1077 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1078 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
||
1079 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
||
1080 | { |
||
1081 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
||
1082 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
||
1083 | { |
||
1084 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
1085 | }; |
||
1086 | } |
||
1087 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
1088 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
1089 | sollGier = tmp_int; |
||
1090 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
1091 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
1092 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
1093 | |||
1094 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1095 | // Kompass |
||
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1097 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
||
1098 | |||
1099 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
1100 | { |
||
1101 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
||
1102 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
1103 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
1104 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
1105 | korrektur = w / 8 + 1; |
||
1106 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
||
1107 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
1108 | { |
||
1109 | fehler = 0; |
||
1110 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
1111 | } |
||
1112 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
||
1113 | { |
||
1114 | GierGyroFehler += fehler; |
||
1115 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
1116 | { |
||
1117 | beeptime = 200; |
||
1118 | // KompassStartwert = KompassValue; |
||
1119 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
||
1120 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1121 | } |
||
1122 | } |
||
1123 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
||
1124 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
||
1125 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
1126 | if(w >= 0) |
||
1127 | { |
||
1128 | if(!KompassSignalSchlecht) |
||
1129 | { |
||
1130 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
||
1131 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
||
1132 | // r = KompassRichtung; |
||
1133 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
||
1134 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
1135 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
||
1136 | else |
||
1137 | if(v < -w) v = -w; |
||
1138 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
1139 | } |
||
1140 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
||
1141 | } |
||
1142 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
1143 | } |
||
1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1145 | |||
1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1147 | // Debugwerte zuordnen |
||
1148 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1149 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
1150 | { |
||
1151 | TimerWerteausgabe = 24; |
||
1152 | |||
1153 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1154 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1155 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
1156 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
1157 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
1158 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
1159 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
1160 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
1161 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
||
1162 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
1163 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
1164 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
||
1165 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
||
1166 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
1167 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
||
1168 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
||
1169 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
||
1170 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
1171 | // DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
||
1172 | // DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
1173 | |||
1174 | |||
1175 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
1176 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
1177 | |||
1178 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
1179 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
1180 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1181 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1182 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1183 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1184 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1185 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1186 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1187 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1188 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1189 | */ |
||
1190 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1191 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
1192 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1193 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1194 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
1195 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1196 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1197 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
1198 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1199 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1200 | } |
||
1201 | |||
1202 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1203 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
1204 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1205 | |||
1206 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1207 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1208 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1209 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1210 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
||
1211 | |||
1212 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
||
1213 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
1214 | |||
1215 | // Maximalwerte abfangen |
||
1216 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
||
1217 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
1218 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1219 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1220 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1221 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1222 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1223 | |||
1224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1225 | // Gas-Mischanteil |
||
1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1227 | |||
1228 | // Zur besseren Auflösung hochskalieren |
||
1229 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
||
1230 | |||
1231 | // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen |
||
1122 | thjac | 1232 | GasMischanteil -= altcon_error(); |
1112 | thjac | 1233 | |
1234 | // Mindestens auf Minimalgas stellen |
||
1235 | if( GasMischanteil < MIN_GAS ) |
||
1236 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
||
1237 | |||
1238 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
||
1239 | if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
||
1240 | GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
||
1241 | |||
1242 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
1243 | |||
1244 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1245 | // Gier-Anteil |
||
1246 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1247 | |||
1248 | GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN ); // Regler für Gier |
||
1249 | |||
1250 | #define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
||
1251 | |||
1252 | // Reduzierten Gieranteil berechnen |
||
1253 | if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) { |
||
1254 | GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS; |
||
1255 | } |
||
1256 | |||
1257 | // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein |
||
1258 | if( GierMischanteil > ( GasMischanteil >> 1 ) ) |
||
1259 | GierMischanteil = GasMischanteil >> 1; |
||
1260 | if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) ) |
||
1261 | GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 ); |
||
1262 | |||
1263 | tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN; |
||
1264 | |||
1265 | // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten |
||
1266 | if( GierMischanteil > ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
||
1267 | GierMischanteil = ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
||
1268 | if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
||
1269 | GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
||
1270 | |||
1271 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1272 | // Nick-Achse |
||
1273 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1274 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
||
1275 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1276 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1277 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1278 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1279 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
1280 | // Motor Vorn |
||
1281 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1282 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1283 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1284 | |||
1285 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
1286 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1287 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1288 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1289 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1290 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1291 | // Motor Heck |
||
1292 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1293 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1294 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1295 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1296 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1297 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1298 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1299 | // Roll-Achse |
||
1300 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1301 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
1302 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1303 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1304 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1305 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1306 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
1307 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1308 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1309 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1310 | // Motor Links |
||
1311 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1312 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1313 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1314 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1315 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1316 | Motor_Links = motorwert; |
||
1317 | // Motor Rechts |
||
1318 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1319 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1320 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1321 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1322 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1323 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1325 | } |
||
1326 |