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1122 thjac 1
/* altcon.c
2
 *
3
 * Copyright 2009 Thomas Jachmann
4
 */
5
 
6
#include "main.h"
7
#include "altcon.h"
8
#include "parameter.h"
9
#include "fc.h"
10
 
11
 
12
char    enabled         = 0;
13
int     pressureOffset  = 0;
14
int     accZOffset      = 0;
15
int     lastError       = 0;
16
int     lastN           = 0;                            // Zuletzt errechneter Fehlerwert
17
int     averageN        = 0;
18
long    altIntegral     = 0;
19
int     temp;                                           // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet
20
 
21
extern unsigned char    Notlandung;                     // aus fc.c
22
extern int              airPressure;
23
 
24
 
25
/*
26
 * Höhenregler initialisieren
27
 */
28
void altcon_init( void ) {
29
        altcon_stop();
30
}
31
 
32
 
33
/*
34
 * Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe
35
 */
36
void altcon_lock( void ) {
37
        pressureOffset = airPressure;
38
}
39
 
40
 
41
/*
42
 * Startet den Höhenregler
43
 */
44
void altcon_start( void ) {
45
 
46
        accZOffset  = Mess_Integral_Hoch / 128;
47
 
48
        lastError   = 0;
49
        lastN       = 0;
50
        averageN    = 0;
51
        altIntegral = 0L;
52
 
53
        // Einschalten der Höhenregelung signalisieren
54
        beeptime     = 500;
55
}
56
 
57
 
58
/*
59
 * Stoppt den Höhenregler
60
 */
61
void altcon_stop( void ) {
62
        enabled = 0;
63
 
64
        // Ausschalten der Höhenregelung signalisieren
65
        beeptime     = 500;
66
}
67
 
68
 
69
/*
70
 * Berechnet den Korrekturwert für die Höhenregelung
71
 */
72
int altcon_error( void ) {
73
 
74
        int register    n = 0;
75
        int register    error;
76
 
77
        if( enabled && !Notlandung ) {
78
 
79
                // Fehlerwert für Regler ermitteln
80
                error = airPressure - pressureOffset;
81
 
82
                // Proportionalanteil
83
                n = ( PARAM_ALT_P * error ) / 4;        // dividiert durch ( 16 / STICK_GAIN ) = 16 / 4 = 4
84
 
85
                // Integralanteil
86
                altIntegral += ( PARAM_ALT_I * error ) / 4;
87
 
88
                // Integral begrenzen
89
                if( altIntegral > PARAM_ALT_INT_MAX )
90
                        altIntegral = PARAM_ALT_INT_MAX;
91
                else if( altIntegral < -PARAM_ALT_INT_MAX )
92
                        altIntegral = -PARAM_ALT_INT_MAX;
93
 
94
                n += altIntegral / 4000;
95
 
96
                // Differenzialanteil
97
                n += ( PARAM_ALT_D * ( error - lastError ) ) / 2;
98
 
99
                // ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen
100
                temp = ( ( ( Mess_Integral_Hoch / 128 ) - accZOffset ) * (signed long) PARAM_ALT_ACC ) / 32;
101
 
102
                // Dämpfung limitieren
103
                if( temp > ( 70 * STICK_GAIN ) )
104
                        temp = 70 * STICK_GAIN;
105
                else if( temp < -( 70 * STICK_GAIN ) )
106
                        temp = -( 70 * STICK_GAIN );
107
 
108
                n += temp;
109
 
110
                // Verstärkung des Fehlerwertes zur Anpassung des Gewichtes
111
                n = n * PARAM_ALT_GAIN / 10;
112
 
113
                int altMax = PARAM_ALT_MAX * STICK_GAIN;
114
 
115
                // Limitierung des Korrekturwertes
116
                if( n > altMax )
117
                        n = altMax;
118
                else if( n < -altMax )
119
                        n = -altMax;
120
 
121
                lastN     = n;
122
                lastError = error;
123
 
124
                /* Berechnung einer exponentiellen Glättung für den neuen Gaswert bei Verlassen der
125
                 * Höhenregelung. Dies soll ein zu heftiges Reagieren mindern. */
126
                averageN = averageN + PARAM_ALT_EXP_SMOOTHING_FACTOR * ( n - averageN ) / 100;
127
        }
128
 
129
        DebugOut.Analog[30] = altIntegral / 4000;
130
        DebugOut.Analog[27] = n;
131
 
132
        return n;
133
}