Subversion Repositories FlightCtrl

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Decodes the sbus protocol

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// + www.MikroKopter.com

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// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

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// + Software LICENSING TERMS

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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

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#include "sbus.h"

#include "main.h"

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

unsigned char NewSBusData = 0, sBusBuffer[25];

//############################################################################

// USART1 initialisation from killagreg

void SbusUartInit(void)

//############################################################################

    {

        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode

        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register

        uint8_t sreg = SREG;

        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 100000) - 1);

        // disable all interrupts before reconfiguration

        cli();

        // disable RX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);

        // disable TX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);

        // disable DRE-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

/*

        // set direction of RXD1 and TXD1 pins

        // set RXD1 (PD2) as an input pin

        PORTD |= (1 << PORTD2);

        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin

        PORTD |= (1 << PORTD3);

        DDRD  |= (1 << DDD3);

*/      

        // USART0 Baud Rate Register

        // set clock divider

        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);

        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

        // enable double speed operation

        UCSR1A |= (1 << U2X1);

        // enable receiver and transmitter

        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);

        UCSR1B = (1<<RXEN1);

        // set asynchronous mode

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);

        // parity

        UCSR1C <=  (1 << UPM11);   // even

        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);

        //  stop bit

        UCSR1C |= (1 << USBS1);    // two

        // 8-bit

        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);

        // flush receive buffer explicit

        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;

        // enable RX-interrupts at the end

        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);

        // -- End of USART1 initialisation

        // restore global interrupt flags

        sBusBuffer[23] |= 4; // This Bit contains the 'Signal loss'

        SREG = sreg;

  return;

 }

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms

#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us

//############################################################################

// Is called by the uart RX interrupt

//############################################################################

void SbusParser(unsigned char udr)

{

 static unsigned char  ptr = 0;

  if(!SpektrumTimer && udr == 0x0f)  // wait for the start

   {

        ptr = 0;

    SpektrumTimer = 80; // 8ms gap

        }

        else

        {

     if(++ptr == 24)                    // last byte

          {

                NewSBusData = 1;

          }

        else

        if(ptr > 24) ptr = 25;

        else

        {

         sBusBuffer[ptr] = udr; // collect all bytes

        }

   }

}

void ProcessSBus(void)

{

 static unsigned char load = 0;

 unsigned char bitmask8 = 1, sbyte = 2, i, index = 1, process;

 unsigned int bitmask11 = 256;

 signed int signal = 0,tmp;

 if(!(sBusBuffer[23] & 4))      // This Bit contains the 'Signal loss'

           {

            TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input

                if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe

                  {

                    if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 20; else SenderOkay = 200;

                  }

                signal = sBusBuffer[1];

        if(!load--) { process = (16*11 - 8); load = 2;} else process = (4*11 - 8);  // lowers the processor load 

                for(i = 0; i < process; i++)  // collect the single bits

                {

                        if(sBusBuffer[sbyte] & bitmask8) signal |= bitmask11;

                        bitmask8 *= 2;

                        if(!bitmask8)

                        {

                         bitmask8 = 1;

                         sbyte++;

                        }

                        bitmask11 *= 2;

                    if(bitmask11 == 2048)

                    {

                         bitmask11 = 1;

                         signal = (signal-1024) / 5; // the resolution is higher than required

                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;

                if(tmp > signal+1) tmp--; else

                if(tmp < signal-1) tmp++;

                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;

                else PPM_diff[index] = 0;

                                if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;

                PPM_in[index] = tmp;

                         signal = 0;

                         index++; // next channel

                        }

                }

            NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten

           }

 NewSBusData = 0;

}

#endif