Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned char Timeout = 0;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67
volatile long Integral_Gier = 0;
68
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72
volatile int  KompassValue = 0;
73
volatile int  KompassStartwert = 0;
74
volatile int  KompassRichtung = 0;
75
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76
unsigned char Notlandung = 0;
77
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
106 salvo 78
static int SignalSchlecht = 0;
79
 
1 ingob 80
float GyroFaktor;
81
float IntegralFaktor;
82
 
83
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
84
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
85
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
86
unsigned char MotorWert[5];
87
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
88
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
89
char MotorenEin = 0;
90
int HoehenWert = 0;
91
int SollHoehe = 0;
92
 
93
float Kp =  FAKTOR_P;
94
float Ki =  FAKTOR_I;
95
 
96
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
97
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
98
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
99
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
100
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
102
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
104
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
105
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
106
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
107
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
108
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
109
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
110
struct mk_param_struct EE_Parameter;
111
 
112
void Piep(unsigned char Anzahl)
113
{
114
 while(Anzahl--)
115
 {
116
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
117
  beeptime = 100;
118
  Delay_ms(250);
119
 }
120
}
121
 
122
//############################################################################
123
//  Nullwerte ermitteln
124
void SetNeutral(void)
125
//############################################################################
126
{
127
    unsigned int timer;
128
        NeutralAccX = 0;
129
        NeutralAccY = 0;
130
        NeutralAccZ = 0;
131
    AdNeutralNick = 0; 
132
        AdNeutralRoll = 0;     
133
        AdNeutralGier = 0;
134
    CalibrierMittelwert();     
135
    timer = SetDelay(5);    
136
        while (!CheckDelay(timer));
137
        CalibrierMittelwert();
138
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
139
     {    
140
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
141
     }
142
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
143
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
144
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
145
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
146
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
147
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
148
 
149
        Mess_IntegralNick = 0; 
150
    Mess_IntegralNick2 = 0;
151
    Mess_IntegralRoll = 0;     
152
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
153
    Mess_Integral_Gier = 0;    
154
    MesswertNick = 0;
155
    MesswertRoll = 0;
156
    MesswertGier = 0;
157
    StartLuftdruck = Luftdruck;
158
    HoeheD = 0;
159
    Mess_Integral_Hoch = 0;
160
    KompassStartwert = KompassValue;
161
    GPS_Neutral();
162
    beeptime = 50;  
163
}
164
 
165
//############################################################################
166
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
167
void Mittelwert(void)
168
//############################################################################
169
{      
170
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
171
    ANALOG_OFF;
172
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
173
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
174
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
175
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
176
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
177
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
178
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
179
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
180
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
181
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
182
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
183
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
184
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
185
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
186
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
187
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
188
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
189
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
190
    // ADC einschalten
191
    ANALOG_ON; 
192
 
193
//------------------------------------------------------------------------------
194
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
195
    else                                         
196
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
197
 
198
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
199
    else                                         
200
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
201
//------------------------------------------------------------------------------
202
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
203
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
204
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
205
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
206
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
207
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
208
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
209
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
210
}
211
 
212
//############################################################################
213
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
214
void CalibrierMittelwert(void)
215
//############################################################################
216
{                
217
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
218
        ANALOG_OFF;
219
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
220
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
221
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
222
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
223
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
224
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
225
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
226
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
227
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
228
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
229
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
230
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
231
    // ADC einschalten
232
    ANALOG_ON; 
233
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
234
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
235
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
236
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
237
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
238
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
239
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
240
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
241
}
242
 
243
//############################################################################
244
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
245
void SendMotorData(void)
246
//############################################################################
247
{
248
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
249
        {
250
        Motor_Hinten = 0;
251
        Motor_Vorne = 0;
252
        Motor_Rechts = 0;
253
        Motor_Links = 0;
254
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
255
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
256
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
257
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
258
        }
259
 
260
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
261
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
262
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
263
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
264
 
265
    //Start I2C Interrupt Mode
266
    twi_state = 0;
267
    motor = 0;
268
    i2c_start();
269
}
270
 
271
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
272
// + Konstanten 
273
// + 0-250 -> normale Werte
274
// + 251 -> Poti1
275
// + 252 -> Poti2
276
// + 253 -> Poti3
277
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
278
void DefaultKonstanten1(void)
279
{
280
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
281
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
282
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
283
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
284
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
285
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
286
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
287
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
288
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
289
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
290
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
291
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
292
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
293
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
294
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
295
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
296
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
297
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
298
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
299
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
300
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
301
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
302
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
303
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
304
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
305
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
306
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
307
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
308
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
309
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
310
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
311
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
312
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
313
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
314
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
315
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
316
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
317
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
318
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
319
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
320
}
321
 
322
void DefaultKonstanten2(void)
323
{
324
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
325
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
326
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
327
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
328
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
329
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
330
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
331
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
332
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
333
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
334
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
335
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
336
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
337
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
338
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
339
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
340
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
341
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
342
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
343
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
344
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
345
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
346
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
347
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
348
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
349
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
350
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
351
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
352
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
353
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
354
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
355
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
356
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
357
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
358
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
359
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
360
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
361
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
362
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
363
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
364
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
365
}
366
 
367
 
368
//############################################################################
369
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
370
void ParameterZuordnung(void)
371
//############################################################################
372
{
373
 
374
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
375
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
376
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
377
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
378
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
379
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
380
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
381
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
382
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
383
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
384
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
385
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
386
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
387
 
388
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
389
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
392
 
393
 
394
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
397
 
398
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
399
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
400
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
401
}
402
 
403
 
404
//############################################################################
405
//
406
void MotorRegler(void)
407
//############################################################################
408
{
409
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
410
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
411
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
412
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
413
     static int IntegralFehlerNick = 0;
414
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
415
         static unsigned int RcLostTimer;
416
         static unsigned char delay_neutral = 0;
417
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
418
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
419
     static int hoehenregler = 0;
420
     static char TimerWerteausgabe = 0;
421
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
422
        Mittelwert();
423
 
424
    GRN_ON;
425
 
426
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
427
// Gaswert ermitteln
428
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
429
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
430
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
431
 
432
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
433
// Emfang schlecht
434
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
435
   if(SenderOkay < 100)
436
        {
437
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
438
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
439
        else
440
         {
441
          MotorenEin = 0;
442
          Notlandung = 0;
443
         }
444
        ROT_ON;
445
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
446
            {
447
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
448
            Notlandung = 1;
449
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
450
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
451
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
452
/*          Poti1 = 65;
453
            Poti2 = 48;
454
            Poti3 = 0;
455
*/          }
456
         else MotorenEin = 0;
457
        }
458
        else
459
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
460
// Emfang gut
461
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
462
        if(SenderOkay > 140)
463
            {
464
            Notlandung = 0;
465
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
466
            if(GasMischanteil > 40)
467
                {
468
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
469
                }
470
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
471
                {
472
                SummeNick = 0;
473
                SummeRoll = 0;
474
                Mess_Integral_Gier = 0;
475
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
476
                }
477
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
478
                {
479
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
// auf Nullwerte kalibrieren
481
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
482
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
483
                    {
484
                    unsigned char setting;
485
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
486
                        {
487
                        GRN_OFF;
488
                        SetNeutral();
489
                        MotorenEin = 0;
490
                        delay_neutral = 0;
491
                        modell_fliegt = 0;
492
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
493
                        {
494
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
495
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
496
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
497
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
498
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
499
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
500
                        }
501
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
502
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
503
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
504
                          {
505
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
506
                          }  
507
                        }
508
                    }
509
                 else delay_neutral = 0;
510
                }
511
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
512
// Gas ist unten
513
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
514
            if(GasMischanteil < 35)
515
                {
516
                // Starten
517
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
518
                    {
519
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
520
// Einschalten
521
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
522
                    if(++delay_einschalten > 200)
523
                        {
524
                        delay_einschalten = 200;
525
                        modell_fliegt = 1;
526
                        MotorenEin = 1;
527
                        sollGier = 0;
528
                        Mess_Integral_Gier = 0;
529
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
530
                        Mess_IntegralNick = 0;
531
                        Mess_IntegralRoll = 0;
532
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
533
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
534
                        SummeNick = 0;
535
                        SummeRoll = 0;
536
                        }          
537
                    }  
538
                    else delay_einschalten = 0;
539
                //Auf Neutralwerte setzen
540
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
541
// Auschalten
542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
543
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
544
                    {
545
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
546
                        {
547
                        MotorenEin = 0;
548
                        delay_ausschalten = 200;
549
                        modell_fliegt = 0;
550
                        }
551
                    }
552
                else delay_ausschalten = 0;
553
                }
554
            }
555
 
556
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
557
// neue Werte von der Funke
558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
559
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
560
  {
561
    ParameterZuordnung();
562
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
563
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
564
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
565
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
566
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
567
 
568
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
569
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
570
 
571
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
572
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
573
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
574
  }
575
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
576
// Bei Empfangsausfall im Flug 
577
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
578
   if(Notlandung)
579
    {
580
     StickGier = 0;
581
     StickNick = 0;
582
     StickRoll = 0;
583
     GyroFaktor  = 0.1;
584
     IntegralFaktor = 0.005;
585
    }  
586
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
587
// Gyro-Drift kompensieren
588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
589
#define DRIFT_FAKTOR 3
590
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
591
        {
592
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
593
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
594
        ZaehlMessungen = 0;
595
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
596
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
597
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
598
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
106 salvo 599
//Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
600
                if (CFG_KOMPASS_FIX && (!SignalSchlecht))
601
                {
602
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
603
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
604
                }  
605
                else
606
                {
607
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
608
                }
609
 
610
// Salvo End ***********************
1 ingob 611
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
612
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
613
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
614
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
615
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
616
        }
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
618
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
619
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
620
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
621
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
622
#define AUSGLEICH 500
623
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
624
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
625
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
626
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
627
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
628
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
629
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
630
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
631
//  Gieren
632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
633
    sollGier = StickGier;
634
    if(abs(StickGier) > 35)
635
     {
636
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
637
     }
638
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
639
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
640
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
641
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
104 salvo 642
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
643
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
644
// Salvo End *************************
1 ingob 645
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
646
 
647
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
648
//  Kompass
649
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
650
 //KompassValue = 12;
651
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
652
     {
653
       int w,v;
654
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
655
       v = abs(IntegralRoll /512);
656
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
657
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
658
        {
659
         KompassStartwert = KompassValue;
660
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
661
        }
662
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
663
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
664
       if(w > 0)
665
        {
666
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
104 salvo 667
 
668
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
669
         if ((!SignalSchlecht) )
670
                 {
671
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
672
                        {
673
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
674
                        }
675
                 }
676
 // Salvo End *************************
677
 
1 ingob 678
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
679
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
680
        }  
681
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
682
     }
683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
685
 
686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
687
//  Debugwerte zuordnen
688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
689
DebugOut.Sekunden++;
690
  if(!TimerWerteausgabe--)
691
   {
692
    TimerWerteausgabe = 49;
693
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
694
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
695
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
696
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
697
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
698
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
699
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
700
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
701
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
702
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
703
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
704
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
106 salvo 705
    DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2;
1 ingob 706
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
707
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
708
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
709
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
710
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
711
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
712
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
713
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
714
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
715
  }
716
 
717
 
718
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
719
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
720
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
721
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
722
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
723
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
724
 
725
    // Maximalwerte abfangen
726
    #define MAX_SENSOR  2048
727
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
728
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
729
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
730
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
731
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
732
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
733
 
734
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
735
// Höhenregelung
736
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
738
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
739
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
740
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
741
  {
742
    int tmp_int;
743
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
744
    {
745
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
746
      {
747
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
748
       HoehenReglerAktiv = 0;
749
      }
750
      else  
751
        HoehenReglerAktiv = 1;
752
    }
753
    else
754
    {
755
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
756
     HoehenReglerAktiv = 1;
757
    }
758
 
759
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
760
    h = HoehenWert;
761
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
762
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
763
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
764
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
765
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
766
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
767
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
768
      h -= tmp_int;
769
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
770
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
771
       {
772
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
773
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
774
       }  
775
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
776
      GasMischanteil = hoehenregler;
777
     }
778
  }
779
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
780
// + Mischer und PI-Regler
781
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
782
 
783
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
784
// Gier-Anteil
785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
786
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
787
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
788
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
790
// Nick-Achse
791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
792
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
793
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
794
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
795
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
796
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
797
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
798
    // Motor Vorn
799
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
800
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
801
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
802
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
803
        Motor_Vorne = motorwert;           
804
    // Motor Heck
805
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
806
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
807
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
808
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
809
        Motor_Hinten = motorwert;              
810
 
811
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
812
// Roll-Achse
813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
814
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
815
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
816
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
817
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
818
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
819
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
820
    // Motor Links
821
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
822
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
823
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
824
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
825
        Motor_Links = motorwert;               
826
    // Motor Rechts
827
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
828
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
829
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
830
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
831
        Motor_Rechts = motorwert;
832
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833
 
834
}
835