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Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | |||
5 | #ifndef _FC_H |
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6 | #define _FC_H |
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7 | |||
117 | salvo | 8 | //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
9 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
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184 | salvo | 10 | #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
11 | #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
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12 | #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
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123 | salvo | 13 | |
161 | salvo | 14 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
136 | salvo | 15 | // Salvo End |
16 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
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17 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
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18 | #define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
||
158 | salvo | 19 | // Salvo End |
123 | salvo | 20 | |
184 | salvo | 21 | |
159 | salvo | 22 | extern unsigned char Parameter_UserParam1 ; |
23 | extern unsigned char Parameter_UserParam2 ; |
||
167 | salvo | 24 | extern unsigned char Parameter_UserParam3 ; |
117 | salvo | 25 | // Salvo End |
1 | ingob | 26 | extern volatile unsigned char Timeout; |
27 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
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28 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
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29 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
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30 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
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31 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
||
32 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
||
33 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
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34 | extern volatile int KompassValue; |
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35 | extern volatile int KompassStartwert; |
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36 | extern volatile int KompassRichtung; |
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37 | extern int HoehenWert; |
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38 | extern int SollHoehe; |
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39 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
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40 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
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41 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
||
42 | extern volatile float NeutralAccZ; |
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157 | salvo | 43 | |
124 | salvo | 44 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
157 | salvo | 45 | extern volatile long GyroKomp_Int; |
136 | salvo | 46 | extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
47 | extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
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124 | salvo | 48 | // Salvo End |
1 | ingob | 49 | |
50 | void MotorRegler(void); |
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51 | void SendMotorData(void); |
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52 | void CalibrierMittelwert(void); |
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53 | void Mittelwert(void); |
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54 | void SetNeutral(void); |
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55 | |||
56 | unsigned char h,m,s; |
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57 | volatile unsigned char Timeout ; |
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58 | unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
||
59 | volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
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60 | volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
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61 | volatile long Integral_Gier; |
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62 | volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
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63 | volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
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64 | volatile long Mess_Integral_Gier; |
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65 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
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66 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
||
67 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
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68 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
69 | volatile unsigned char SenderOkay; |
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70 | int StickNick,StickRoll,StickGier; |
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71 | char MotorenEin; |
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72 | extern void DefaultKonstanten(void); |
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73 | |||
74 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
||
75 | struct mk_param_struct |
||
76 | { |
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77 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
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78 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
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79 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
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80 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
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81 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
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82 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
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83 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
||
84 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
||
85 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
||
86 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
||
87 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
||
88 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
||
89 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
||
90 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
||
91 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
||
92 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
||
93 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
||
94 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
||
95 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
||
96 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
97 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
||
98 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
||
99 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
||
100 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
||
101 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
||
102 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
||
103 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
104 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
105 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
106 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
107 | unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
108 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
109 | unsigned char Reserved[7]; |
||
110 | char Name[12]; |
||
111 | }; |
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112 | |||
113 | |||
114 | |||
115 | |||
116 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
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117 | |||
118 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
||
119 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
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120 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
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121 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
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122 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
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123 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
||
124 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
||
125 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
||
126 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
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127 | |||
128 | #endif //_FC_H |
||
129 |