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161 | salvo | 1 | ********************************************************************* |
242 | salvo | 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
290 | salvo | 3 | Stand 13.10.2007 |
242 | salvo | 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
241 | salvo | 5 | ********************************************************************* |
161 | salvo | 6 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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241 | salvo | 8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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11 | Software-Voraussetzungen: |
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184 | salvo | 12 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
161 | salvo | 13 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
14 | die Neutralwerte ermitteln. |
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15 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
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182 | salvo | 16 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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18 | Hexfiles: |
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19 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
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20 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
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184 | salvo | 21 | Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
22 | unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
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161 | salvo | 23 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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25 | Parametrierung: |
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184 | salvo | 26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
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258 | salvo | 28 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
242 | salvo | 29 | Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
30 | Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
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290 | salvo | 31 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 20 für den D-Anteil. |
242 | salvo | 32 | Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
209 | salvo | 33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
161 | salvo | 34 | |
35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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184 | salvo | 36 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
37 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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38 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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194 | salvo | 39 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
40 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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42 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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43 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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194 | salvo | 44 | fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
45 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
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161 | salvo | 46 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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48 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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184 | salvo | 49 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
50 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
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51 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
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52 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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241 | salvo | 54 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
225 | salvo | 55 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
290 | salvo | 56 | Die Funktion kann im Flug aktiviert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
225 | salvo | 57 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
241 | salvo | 58 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
225 | salvo | 59 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
60 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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290 | salvo | 62 | Weitere Änderungen: |
63 | Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
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64 | runter wird zwansgweise die Gas einstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
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225 | salvo | 65 | |
194 | salvo | 66 | Bekannte Schwächen: |
258 | salvo | 67 | Bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab, was zu Lageregelungsfehlern bis zum Ausbrechen führen kann. |
161 | salvo | 68 | |
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225 | salvo | 70 | |
258 | salvo | 71 | |
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