Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
 
56
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57
// number [0..5]   
58
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59
{
60
   if (number > 5) number = 5;
61
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62
 
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
70
   if (number > 5) number = 5; 
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
 
73
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
74
}
75
 
76
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
77
{
78
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
79
}
80
 
81
//############################################################################
82
//Hauptprogramm
83
int main (void)
84
//############################################################################
85
{
86
        unsigned int timer;
87
        unsigned int timer2 = 0;
88
 
149 salvo 89
 
1 ingob 90
    DDRC  = 0x01; // SCL
91
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
92
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
93
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
94
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
95
    DDRD  |=0x80; // J7
96
 
97
        PORTD = 0xF7; // LED
98
 
99
 
100
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
101
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
102
    WDTCSR = 0;
103
 
104
    beeptime = 2000;
105
 
106
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
107
 
108
    ROT_OFF;
109
 
110
    Timer_Init();
111
        UART_Init();
112
    rc_sum_init();
113
        ADC_Init();
114
        i2c_init();
149 salvo 115
 
1 ingob 116
        sei();
117
 
118
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
119
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
120
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
121
 
122
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
123
        printf("\n\r==============================");
124
        GRN_ON;
125
 
126
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 
127
        {
128
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
129
          DefaultKonstanten1();
130
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
131
      {
132
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
133
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
134
      }
135
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
136
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
137
        }
138
 
139
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
140
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
141
 
142
 
143
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
144
         {
145
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
146
           timer = SetDelay(2500);  
147
       SucheLuftruckOffset();
148
           while (!CheckDelay(timer));
149
       printf("OK\n\r");
150
        }
156 salvo 151
 
1 ingob 152
 
153
        SetNeutral();
154
 
155
        ROT_OFF;
156
 
157
    beeptime = 2000;
158
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
159
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
160
 
161
 
162
        printf("\n\rSteuerung: ");
163
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
164
        else printf("Neutral");
165
 
166
        printf("\n\n\r");
167
 
168
    LcdClear();
169
        while (1)
170
        {
171
 
172
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
173
            {
174
            UpdateMotor=0;
175
            MotorRegler();  
176
            SendMotorData();
149 salvo 177
            ROT_OFF;
1 ingob 178
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
179
 
180
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
181
 
182
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
183
                {    
184
                  beeptime = 2000;
185
                }
186
 
187
            if(!Timeout)
188
                {
189
                i2c_init();
190
                }
191
            else        
192
                {
193
                ROT_OFF;
194
                }
195
            }
196
 
197
 
198
            if(SIO_DEBUG)
199
              {
200
               DatenUebertragung();
201
               BearbeiteRxDaten();
202
              }
203
              else BearbeiteRxDaten();
204
         if(CheckDelay(timer2))
205
            {
206
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
207
             timer = SetDelay(500);  
208
            }
209
    }
210
 return (1);
211
}
212