Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
143 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161 salvo 2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
143 salvo 3
// Definitionen fuer Modul GPS
291 salvo 4
// Stand 12.10.007
143 salvo 5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
8
extern void GPS_Neutral(void);
143 salvo 9
 
10
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
156 salvo 11
//extern short int Get_GPS_data(void);
12
extern short int Get_Rel_Position(void);
13
extern void GPS_Save_Home(void);
158 salvo 14
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
143 salvo 15
 
16
typedef struct {
17
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
18
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
19
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
20
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
21
        uint8_t                 utm_zone;       // 
22
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
23
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
24
} NAV_POSUTM_t;
25
 
26
typedef struct {
27
        unsigned long   itow;   // time of week
28
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
29
        uint8_t                 nav_status_flag;
30
        uint8_t                 nav_diff_status;
31
        uint8_t                 nav_resevd;
32
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
33
        long                    nav_msss;       // ms since startup
34
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
35
} NAV_STATUS_t;
36
 
37
typedef struct {
38
        unsigned long   itow;            
39
        long                    speed_n;                // in cm/s  
40
        long                    speed_e;                // in cm/s  
41
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
42
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
43
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
44
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
45
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
46
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
47
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
48
} NAV_VELNED_t;
49
 
50
 
51
typedef struct {
52
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
53
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
54
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
55
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
56
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
57
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
58
 
156 salvo 59
} GPS_ABS_POSITION_t;
143 salvo 60
 
61
 
156 salvo 62
typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
63
        int                             utm_east;       // UTM Ost in m  
64
        int                             utm_north;  // UTM Nord in m    
65
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
143 salvo 66
 
156 salvo 67
} GPS_REL_POSITION_t;
68
 
69
 
258 salvo 70
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
71
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
72
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
73
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
74
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
75
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
76
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
77
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
78
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
79
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
190 salvo 80
extern unsigned int gps_alive_cnt;
158 salvo 81
 
224 salvo 82
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
258 salvo 83
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
84
extern long int         dist_flown;
224 salvo 85
 
158 salvo 86
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
241 salvo 87
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
88
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
89
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
266 salvo 90
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
91
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
92
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
93
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
94
#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
95
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
96
#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
158 salvo 97
 
224 salvo 98
// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
158 salvo 99
#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
162 salvo 100
#define GPS_CMD_STOP                    1    // Lageregelung soll deaktiviert werden
101
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
102
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
158 salvo 103
 
104
// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
209 salvo 105
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
106
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
107
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
159 salvo 108
 
109
// GPS Lageregler
236 salvo 110
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
225 salvo 111
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
209 salvo 112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
241 salvo 113
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
266 salvo 114
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
258 salvo 115
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
116
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
293 salvo 117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
118
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
266 salvo 119
// P-Regler Verstaerkung 
120
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
291 salvo 121
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
224 salvo 122
 
123
// GPS G2T /Go to Target Regler
291 salvo 124
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
293 salvo 126
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
127
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
128
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
291 salvo 129
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
130
#define GPS_G2T_NRML_TOL                40      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
224 salvo 131
 
132