Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 150 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
143 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// Peter Muehlenbrock 
3
// Definitionen fuer Modul GPS
4
 
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
8
extern void GPS_Neutral(void);
143 salvo 9
 
10
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
11
extern void Get_GPS_data(void);
12
 
13
typedef struct {
14
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
15
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
16
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
17
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
18
        uint8_t                 utm_zone;       // 
19
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
20
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
21
} NAV_POSUTM_t;
22
 
23
typedef struct {
24
        unsigned long   itow;   // time of week
25
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
26
        uint8_t                 nav_status_flag;
27
        uint8_t                 nav_diff_status;
28
        uint8_t                 nav_resevd;
29
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
30
        long                    nav_msss;       // ms since startup
31
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
32
} NAV_STATUS_t;
33
 
34
typedef struct {
35
        unsigned long   itow;            
36
        long                    speed_n;                // in cm/s  
37
        long                    speed_e;                // in cm/s  
38
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
39
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
40
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
41
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
42
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
43
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
44
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
45
} NAV_VELNED_t;
46
 
47
 
48
typedef struct {
49
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
50
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
51
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
52
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
53
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
54
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
55
 
56
} GPS_POSITION_t;
57
 
58
 
59
 
60
/*
61
extern NAV_VELNED_t actual_speed;
62
extern NAV_STATUS_t actual_status;
63
extern NAV_POSUTM_t actual_position;
64
*/
65
extern GPS_POSITION_t gps_act_position;
66
extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2;