Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
143 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161 salvo 2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
143 salvo 3
// Definitionen fuer Modul GPS
161 salvo 4
// Stand 19.9.007
143 salvo 5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
8
extern void GPS_Neutral(void);
143 salvo 9
 
10
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
156 salvo 11
//extern short int Get_GPS_data(void);
12
extern short int Get_Rel_Position(void);
13
extern void GPS_Save_Home(void);
158 salvo 14
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
143 salvo 15
 
16
typedef struct {
17
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
18
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
19
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
20
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
21
        uint8_t                 utm_zone;       // 
22
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
23
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
24
} NAV_POSUTM_t;
25
 
26
typedef struct {
27
        unsigned long   itow;   // time of week
28
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
29
        uint8_t                 nav_status_flag;
30
        uint8_t                 nav_diff_status;
31
        uint8_t                 nav_resevd;
32
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
33
        long                    nav_msss;       // ms since startup
34
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
35
} NAV_STATUS_t;
36
 
37
typedef struct {
38
        unsigned long   itow;            
39
        long                    speed_n;                // in cm/s  
40
        long                    speed_e;                // in cm/s  
41
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
42
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
43
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
44
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
45
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
46
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
47
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
48
} NAV_VELNED_t;
49
 
50
 
51
typedef struct {
52
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
53
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
54
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
55
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
56
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
57
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
58
 
156 salvo 59
} GPS_ABS_POSITION_t;
143 salvo 60
 
61
 
156 salvo 62
typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
63
        int                             utm_east;       // UTM Ost in m  
64
        int                             utm_north;  // UTM Nord in m    
65
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
143 salvo 66
 
156 salvo 67
} GPS_REL_POSITION_t;
68
 
69
 
70
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
71
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
72
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
158 salvo 73
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
143 salvo 74
extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2;
158 salvo 75
extern short int gps_state;
76
extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt;
77
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt;
78
extern signed int GPS_dist_2trgt;
159 salvo 79
extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y;
160 salvo 80
extern signed int GPS_dist_2trgt;
158 salvo 81
 
82
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
83
#define GPS_CRTL_IDLE                   0    // 
162 salvo 84
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE    1        //  Lageregelung aktiv
85
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE    2        //  Rueckglug zur Basis Aktiv
158 salvo 86
 
87
// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine
88
#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
162 salvo 89
#define GPS_CMD_STOP                    1    // Lageregelung soll deaktiviert werden
90
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
91
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
158 salvo 92
 
93
// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
94
#define GPS_STST_OK                             0    //  Kommando erfolgreich und abgeschlossen
95
#define GPS_STST_PEND                   1    //  Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
96
#define GPS_STST_ERR                    2    //  Fehler
159 salvo 97
 
98
// GPS Lageregler
167 salvo 99
#define GPS_NICKROLL_MAX                20 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
161 salvo 100