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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
7
 
117 salvo 8
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
9
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
184 salvo 10
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
11
#define ACC_X_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
12
#define ACC_Y_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
13
//#define ACC_Z_NEUTRAL  745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
123 salvo 14
 
161 salvo 15
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
136 salvo 16
// Salvo End
17
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
18
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
19
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
158 salvo 20
// Salvo End
123 salvo 21
 
184 salvo 22
 
159 salvo 23
extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
24
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
167 salvo 25
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
117 salvo 26
// Salvo End
1 ingob 27
extern volatile unsigned char Timeout;
28
extern unsigned char Sekunde,Minute;
29
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
30
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
31
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
32
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
33
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
34
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
35
extern volatile int  KompassValue;
36
extern volatile int  KompassStartwert;
37
extern volatile int  KompassRichtung;
38
extern int HoehenWert;
39
extern int SollHoehe;
40
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
41
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
42
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
43
extern volatile float NeutralAccZ;
157 salvo 44
 
124 salvo 45
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
157 salvo 46
extern volatile long GyroKomp_Int;
136 salvo 47
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
48
extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
124 salvo 49
// Salvo End
1 ingob 50
 
51
void MotorRegler(void);
52
void SendMotorData(void);
53
void CalibrierMittelwert(void);
54
void Mittelwert(void);
55
void SetNeutral(void);
56
 
57
unsigned char h,m,s;
58
volatile unsigned char Timeout ;
59
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
60
volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
61
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
62
volatile long Integral_Gier;
63
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
64
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
65
volatile long Mess_Integral_Gier;
66
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
67
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
68
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
69
unsigned char MotorWert[5];
70
volatile unsigned char SenderOkay;
71
int StickNick,StickRoll,StickGier;
72
char MotorenEin;
73
extern void DefaultKonstanten(void);
74
 
75
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  58
76
struct mk_param_struct
77
 {
78
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
79
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
80
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
81
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
82
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
83
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
84
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
85
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
86
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
87
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
88
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
89
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
90
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
91
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
92
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
93
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
94
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
95
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
96
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
97
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
98
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
99
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
100
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
101
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
102
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
103
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
104
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
105
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
106
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
107
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
108
   unsigned char ServoNickRefresh;       // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
109
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
110
   unsigned char Reserved[7];
111
   char Name[12];
112
 };
113
 
114
 
115
 
116
 
117
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
118
 
119
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
120
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
121
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
122
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
123
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
124
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
125
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
126
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
127
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
128
 
129
#endif //_FC_H
130