Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
7
 
117 salvo 8
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
9
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
10
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
122 salvo 11
#define ACC_X_NEUTRAL  518    // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
117 salvo 12
#define ACC_Y_NEUTRAL  516    // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
13
#define ACC_Z_NEUTRAL  745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
123 salvo 14
 
161 salvo 15
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
136 salvo 16
// Salvo End
17
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
18
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
19
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
158 salvo 20
// Salvo End
21
//Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF ***************
22
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
162 salvo 23
#define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll groesser ist, wird GPS_HOLD deaktiviert
123 salvo 24
 
159 salvo 25
extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
26
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
167 salvo 27
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
117 salvo 28
// Salvo End
1 ingob 29
extern volatile unsigned char Timeout;
30
extern unsigned char Sekunde,Minute;
31
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
32
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
33
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
34
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
35
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
36
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
37
extern volatile int  KompassValue;
38
extern volatile int  KompassStartwert;
39
extern volatile int  KompassRichtung;
40
extern int HoehenWert;
41
extern int SollHoehe;
42
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
43
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
44
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
45
extern volatile float NeutralAccZ;
157 salvo 46
 
124 salvo 47
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
157 salvo 48
extern volatile long GyroKomp_Int;
136 salvo 49
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
50
extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
124 salvo 51
// Salvo End
1 ingob 52
 
53
void MotorRegler(void);
54
void SendMotorData(void);
55
void CalibrierMittelwert(void);
56
void Mittelwert(void);
57
void SetNeutral(void);
58
 
59
unsigned char h,m,s;
60
volatile unsigned char Timeout ;
61
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
62
volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
63
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
64
volatile long Integral_Gier;
65
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
66
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
67
volatile long Mess_Integral_Gier;
68
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
69
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
70
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
71
unsigned char MotorWert[5];
72
volatile unsigned char SenderOkay;
73
int StickNick,StickRoll,StickGier;
74
char MotorenEin;
75
extern void DefaultKonstanten(void);
76
 
77
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  58
78
struct mk_param_struct
79
 {
80
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
81
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
82
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
83
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
84
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
85
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
86
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
87
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
88
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
89
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
90
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
91
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
92
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
93
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
94
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
95
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
96
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
97
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
98
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
99
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
100
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
101
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
102
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
103
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
104
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
105
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
106
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
107
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
108
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
109
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
110
   unsigned char ServoNickRefresh;       // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
111
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
112
   unsigned char Reserved[7];
113
   char Name[12];
114
 };
115
 
116
 
117
 
118
 
119
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
120
 
121
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
122
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
123
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
124
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
125
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
126
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
127
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
128
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
129
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
130
 
131
#endif //_FC_H
132