WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 136 - /branches/salvo

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
117	salvo	8	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
		9	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
		10	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
122	salvo	11	#define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
117	salvo	12	#define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
		13	#define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
123	salvo	14
		15	#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage
136	salvo	16	// Salvo End
		17	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
		18	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
		19	#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
123	salvo	20
117	salvo	21	// Salvo End
		22
1	ingob	23	extern volatile unsigned char Timeout;
		24	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		25	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		26	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		27	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		28	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		29	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		30	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		31	extern volatile int KompassValue;
		32	extern volatile int KompassStartwert;
		33	extern volatile int KompassRichtung;
		34	extern int HoehenWert;
		35	extern int SollHoehe;
		36	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		37	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		38	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		39	extern volatile float NeutralAccZ;
124	salvo	40	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
		41	extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
136	salvo	42	extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
		43	extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
		44
124	salvo	45	// Salvo End
1	ingob	46
		47	void MotorRegler(void);
		48	void SendMotorData(void);
		49	void CalibrierMittelwert(void);
		50	void Mittelwert(void);
		51	void SetNeutral(void);
		52
		53	unsigned char h,m,s;
		54	volatile unsigned char Timeout ;
		55	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		56	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		57	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		58	volatile long Integral_Gier;
		59	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		60	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		61	volatile long Mess_Integral_Gier;
		62	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		63	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		64	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		65	unsigned char MotorWert[5];
		66	volatile unsigned char SenderOkay;
		67	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		68	char MotorenEin;
		69	extern void DefaultKonstanten(void);
		70
		71	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		72	struct mk_param_struct
		73	{
		74	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		75	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		76	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		77	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		78	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		79	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		80	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		81	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		82	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		83	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		84	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		85	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		86	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		87	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		88	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		89	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		90	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		91	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		92	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		93	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		94	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		95	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		96	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		97	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		98	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		99	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		100	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		101	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		102	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		103	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		104	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		105	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		106	unsigned char Reserved[7];
		107	char Name[12];
		108	};
		109
		110
		111
		112
		113	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		114
		115	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		116	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		117	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		118	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		119	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		120	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		121	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		122	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		123	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		124
		125	#endif //_FC_H
		126

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(root)/branches/salvo_gps/fc.h @ 158 - Rev 136