Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
236 salvo 55
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007
156 salvo 56
/*
57
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
236 salvo 58
Linearsensor mit fixem Neutralwert
59
Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion
156 salvo 60
*/
1 ingob 61
 
62
#include "main.h"
63
 
64
unsigned char h,m,s;
65
volatile unsigned char Timeout = 0;
66
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
67
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
68
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69
volatile float NeutralAccZ = 0;
70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
71
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
volatile long Integral_Gier = 0;
74
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
78
volatile int  KompassValue = 0;
79
volatile int  KompassStartwert = 0;
80
volatile int  KompassRichtung = 0;
81
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
291 salvo 84
//Salvo 12.10.2007
155 salvo 85
uint8_t magkompass_ok=0;
224 salvo 86
uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
291 salvo 87
static int       ubat_cnt =0;
88
static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung
224 salvo 89
//Salvo End
155 salvo 90
 
124 salvo 91
 //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
92
volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
136 salvo 93
volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
124 salvo 94
// Salvo End
1 ingob 95
float GyroFaktor;
96
float IntegralFaktor;
97
 
98
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
99
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
100
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
101
unsigned char MotorWert[5];
102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
161 salvo 103
int Nick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
1 ingob 104
char MotorenEin = 0;
105
int HoehenWert = 0;
106
int SollHoehe = 0;
123 salvo 107
int w,v;
1 ingob 108
 
109
float Kp =  FAKTOR_P;
110
float Ki =  FAKTOR_I;
111
 
112
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
113
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
115
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
116
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
118
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
119
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
121
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
125
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
126
struct mk_param_struct EE_Parameter;
127
 
128
void Piep(unsigned char Anzahl)
129
{
130
 while(Anzahl--)
131
 {
132
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
133
  beeptime = 100;
134
  Delay_ms(250);
135
 }
136
}
137
 
138
//############################################################################
139
//  Nullwerte ermitteln
140
void SetNeutral(void)
141
//############################################################################
142
{
143
    unsigned int timer;
144
        NeutralAccX = 0;
145
        NeutralAccY = 0;
146
        NeutralAccZ = 0;
147
    AdNeutralNick = 0; 
148
        AdNeutralRoll = 0;     
149
        AdNeutralGier = 0;
156 salvo 150
        GPS_Neutral();
1 ingob 151
    CalibrierMittelwert();     
152
    timer = SetDelay(5);    
153
        while (!CheckDelay(timer));
154
        CalibrierMittelwert();
155
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
156
     {    
157
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
158
     }
159
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
160
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
161
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
117 salvo 162
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
163
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
164
        {
293 salvo 165
                NeutralAccX     = ACC_NICK_NEUTRAL;
166
                NeutralAccY     = ACC_ROLL_NEUTRAL;
117 salvo 167
        }
168
        else
169
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
293 salvo 170
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
171
                NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
117 salvo 172
        }
173
 // Salvo End   
174
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
1 ingob 175
        Mess_IntegralNick = 0; 
176
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180
    MesswertNick = 0;
181
    MesswertRoll = 0;
182
    MesswertGier = 0;
183
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184
    HoeheD = 0;
185
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186
    KompassStartwert = KompassValue;
187
    beeptime = 50;  
291 salvo 188
//Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass 
124 salvo 189
        GyroKomp_Int = 0;
291 salvo 190
        gas_mittel      =       30;
191
        gas_actual      =       gas_mittel;
124 salvo 192
// Salvo End
1 ingob 193
}
194
 
195
//############################################################################
196
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
197
void Mittelwert(void)
198
//############################################################################
199
{      
200
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
201
    ANALOG_OFF;
202
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
203
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
204
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
205
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
206
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
207
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
208
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
209
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
210
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
211
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
212
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
213
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
214
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
215
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
216
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
217
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
218
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
219
    // ADC einschalten
220
    ANALOG_ON; 
221
 
222
//------------------------------------------------------------------------------
223
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
224
    else                                         
225
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
226
 
227
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
228
    else                                         
229
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
230
//------------------------------------------------------------------------------
231
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
232
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
233
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
234
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
235
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
236
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
237
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
238
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
239
}
240
 
241
//############################################################################
242
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
243
void CalibrierMittelwert(void)
244
//############################################################################
245
{                
246
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
247
        ANALOG_OFF;
248
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
249
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
250
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
251
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
252
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
253
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
254
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
255
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
256
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
257
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
258
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
259
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
260
    // ADC einschalten
261
    ANALOG_ON; 
262
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
263
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
264
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
265
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
266
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
267
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
268
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
269
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
270
}
271
 
272
//############################################################################
273
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
274
void SendMotorData(void)
275
//############################################################################
276
{
277
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
278
        {
279
        Motor_Hinten = 0;
280
        Motor_Vorne = 0;
281
        Motor_Rechts = 0;
282
        Motor_Links = 0;
283
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
284
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
285
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
286
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
287
        }
288
 
289
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
290
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
291
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
292
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
293
 
294
    //Start I2C Interrupt Mode
295
    twi_state = 0;
296
    motor = 0;
297
    i2c_start();
298
}
299
 
300
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301
// + Konstanten 
302
// + 0-250 -> normale Werte
303
// + 251 -> Poti1
304
// + 252 -> Poti2
305
// + 253 -> Poti3
306
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
307
void DefaultKonstanten1(void)
308
{
309
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
310
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
311
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
312
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
313
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
314
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
315
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
316
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
317
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
318
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
319
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
320
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
321
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
322
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
323
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
143 salvo 324
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
325
 EE_Parameter.Stick_D = 4; //8           // Wert : 0-64
1 ingob 326
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
167 salvo 327
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
1 ingob 328
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
329
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
116 salvo 330
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1 ingob 331
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
332
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
291 salvo 333
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 102; // Wert : 0-250
155 salvo 334
 EE_Parameter.NotGas = 100;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
335
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1 ingob 336
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
337
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
291 salvo 338
 EE_Parameter.UserParam1 = 16;             //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS
339
 EE_Parameter.UserParam2 = 2;             //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS
340
 EE_Parameter.UserParam3 = 12;             //zur freien Verwendung, derzeit D-Anteil GPS 
1 ingob 341
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
342
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
343
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
344
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
345
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
346
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
347
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
348
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
349
}
350
 
351
void DefaultKonstanten2(void)
352
{
353
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
354
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
355
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
356
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
357
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
358
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
359
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
360
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
361
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
362
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
363
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
364
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
365
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
366
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
143 salvo 367
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
1 ingob 368
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
369
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
167 salvo 370
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
1 ingob 371
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
372
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
116 salvo 373
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1 ingob 374
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
375
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
291 salvo 376
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 102;  // Wert : 0-250
155 salvo 377
 EE_Parameter.NotGas = 100;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
378
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1 ingob 379
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
380
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
291 salvo 381
 EE_Parameter.UserParam1 = 12;   //zur freien Verwendung
382
 EE_Parameter.UserParam2 = 2;   //zur freien Verwendung
383
 EE_Parameter.UserParam3 = 16;   //zur freien Verwendung
1 ingob 384
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
385
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
386
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
387
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
388
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
389
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
392
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
393
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
394
}
395
 
396
 
397
//############################################################################
398
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
399
void ParameterZuordnung(void)
400
//############################################################################
401
{
402
 
403
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
404
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
406
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
407
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
411
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
412
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
416
 
417
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
418
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
419
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
420
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
421
 
422
 
423
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
426
 
427
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
428
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
429
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
430
}
431
 
432
//############################################################################
433
//
434
void MotorRegler(void)
435
//############################################################################
436
{
437
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
438
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
439
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
440
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
441
     static int IntegralFehlerNick = 0;
442
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
443
         static unsigned int RcLostTimer;
444
         static unsigned char delay_neutral = 0;
445
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
446
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
447
     static int hoehenregler = 0;
448
     static char TimerWerteausgabe = 0;
449
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
450
        Mittelwert();
158 salvo 451
//****** GPS Daten holen ***************
156 salvo 452
        short int n;
190 salvo 453
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
156 salvo 454
        n = Get_Rel_Position();
455
        if (n == 0)    
143 salvo 456
        {
158 salvo 457
                ROT_ON; //led blitzen lassen
143 salvo 458
        }
459
//******PROVISORISCH***************
1 ingob 460
    GRN_ON;
461
 
462
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
463
// Gaswert ermitteln
291 salvo 464
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
465
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
466
//Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen
467
// und dieser dann langsam zwangsweise reduziert
468
        ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern 
469
        if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2)     //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren
470
        {
293 salvo 471
                if (ubat_cnt > 700)
291 salvo 472
                {
473
                        ubat_cnt = 0;
293 salvo 474
                        if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--;
291 salvo 475
                }
476
                else ubat_cnt++;
477
                if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual;
478
        }
479
        else   //Falls UBAT wieder ok ist
480
        {
481
                if (ubat_cnt > 1000)
482
                {
483
                        gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern
484
                        gas_actual = GasMischanteil;
485
                }
486
                else
487
                {
488
                        ubat_cnt++;
489
                        if ((ubat_cnt % 10) == 0)
490
                        {
491
                                if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++;
492
                                else gas_actual = GasMischanteil;
493
                }
494
                }
495
                GasMischanteil = gas_actual;
496
        }      
497
        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
498
// Salvo End
1 ingob 499
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
500
 
501
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
291 salvo 502
// Empfang schlecht
1 ingob 503
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
504
   if(SenderOkay < 100)
505
        {
506
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
507
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
508
        else
509
         {
510
          MotorenEin = 0;
511
          Notlandung = 0;
512
         }
513
        ROT_ON;
514
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
515
            {
516
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
517
            Notlandung = 1;
518
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
519
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
520
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
521
/*          Poti1 = 65;
522
            Poti2 = 48;
523
            Poti3 = 0;
524
*/          }
525
         else MotorenEin = 0;
526
        }
527
        else
528
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
529
// Emfang gut
530
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
531
        if(SenderOkay > 140)
532
            {
533
            Notlandung = 0;
534
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
535
            if(GasMischanteil > 40)
536
                {
537
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
538
                }
539
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
540
                {
541
                SummeNick = 0;
542
                SummeRoll = 0;
543
                Mess_Integral_Gier = 0;
544
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
545
                }
546
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
547
                {
548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
549
// auf Nullwerte kalibrieren
550
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
551
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
552
                    {
553
                    unsigned char setting;
554
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
157 salvo 555
                      {
1 ingob 556
                        GRN_OFF;
557
                        SetNeutral();
558
                        MotorenEin = 0;
559
                        delay_neutral = 0;
560
                        modell_fliegt = 0;
561
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
562
                        {
563
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
564
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
565
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
566
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
567
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
568
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
569
                        }
570
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
571
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
572
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
157 salvo 573
                        {
574
                          if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
575
                        }  
576
                                                GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
577
                                                if (gps_home_position.status > 0 )
578
                                                {
158 salvo 579
                                                        Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
580
                                                        beeptime = 2000;
157 salvo 581
                                                        Delay_ms(500);
582
                                                }
583
                       }
1 ingob 584
                    }
585
                 else delay_neutral = 0;
586
                }
587
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
588
// Gas ist unten
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
590
            if(GasMischanteil < 35)
591
                {
592
                // Starten
593
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
594
                    {
595
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
596
// Einschalten
597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
598
                    if(++delay_einschalten > 200)
599
                        {
600
                        delay_einschalten = 200;
601
                        modell_fliegt = 1;
602
                        MotorenEin = 1;
603
                        sollGier = 0;
604
                        Mess_Integral_Gier = 0;
605
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
606
                        Mess_IntegralNick = 0;
607
                        Mess_IntegralRoll = 0;
608
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
609
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
610
                        SummeNick = 0;
611
                        SummeRoll = 0;
612
                        }          
613
                    }  
614
                    else delay_einschalten = 0;
615
                //Auf Neutralwerte setzen
616
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
617
// Auschalten
618
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
619
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
620
                    {
621
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
622
                        {
623
                        MotorenEin = 0;
624
                        delay_ausschalten = 200;
625
                        modell_fliegt = 0;
626
                        }
627
                    }
628
                else delay_ausschalten = 0;
629
                }
630
            }
631
 
632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
633
// neue Werte von der Funke
634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
635
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
636
  {
637
    ParameterZuordnung();
638
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
639
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
640
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
641
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
642
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
643
 
644
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
645
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
646
 
647
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
648
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
649
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
650
  }
651
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
652
// Bei Empfangsausfall im Flug 
653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
654
   if(Notlandung)
655
    {
656
     StickGier = 0;
657
     StickNick = 0;
658
     StickRoll = 0;
659
     GyroFaktor  = 0.1;
660
     IntegralFaktor = 0.005;
661
    }  
662
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
663
// Gyro-Drift kompensieren
664
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
665
#define DRIFT_FAKTOR 3
666
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
124 salvo 667
                {
155 salvo 668
// Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass *******
136 salvo 669
                    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern 
155 salvo 670
                        if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0;
136 salvo 671
                        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
143 salvo 672
                        ROT_OFF;
136 salvo 673
// Salvo End
674
 
124 salvo 675
               IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
676
           IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
677
           ZaehlMessungen = 0;
123 salvo 678
// Salvo 1.9.2007 *************************
124 salvo 679
// Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen
680
                   ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
681
                        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
682
                        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
683
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
182 salvo 684
                        // Abgleich Roll und Nick Gyro nur wenn auch keine wilden Manoever stattfinden 26.9.2007
685
                        if ((abs(StickNick - GPS_Nick) < 30) && (abs(StickRoll - GPS_Roll) < 30))
124 salvo 686
                        {
182 salvo 687
                                if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
688
                                {              
689
                         if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
690
                         if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
691
                         if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
692
                         if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
693
                                }
694
                                else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
695
                                {
696
                         if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
697
                         if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
698
                         if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
699
                         if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
700
                                }
236 salvo 701
/*                              else  // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
182 salvo 702
                                {
703
                         if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
704
                         if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
705
                         if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
706
                         if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
707
                                }
236 salvo 708
*/                      }
709
 
123 salvo 710
// Salvo End
711
 
124 salvo 712
                        ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
713
                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
714
                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
715
                Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
716
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
1 ingob 717
        }
718
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
719
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
720
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
721
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
722
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
723
#define AUSGLEICH 500
123 salvo 724
        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
725
        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
726
        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
727
        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
728
 
1 ingob 729
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
123 salvo 730
 // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht *****************
182 salvo 731
 
123 salvo 732
        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
733
        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
734
        if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
735
        {
736
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
737
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
738
        }
739
        else if ((w  < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
740
        {
124 salvo 741
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8
742
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2;
123 salvo 743
        }
744
        else if ((w  < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
745
        {
124 salvo 746
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/4;
747
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4;
123 salvo 748
        }
749
        else
750
        {
124 salvo 751
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/8;
752
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8;              
123 salvo 753
        }
754
// Salvo End ***********************
1 ingob 755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
756
//  Gieren
757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
758
    sollGier = StickGier;
155 salvo 759
    if(abs(StickGier) > 30)
1 ingob 760
     {
761
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
762
     }
763
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
764
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
765
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
766
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
104 salvo 767
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
768
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
769
// Salvo End *************************
1 ingob 770
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
771
 
182 salvo 772
// Salvo Ersatzkompass  26.9.2007 **********************
162 salvo 773
        if ((Kompass_Neuer_Wert > 0))
136 salvo 774
        {
155 salvo 775
           Kompass_Neuer_Wert = 0;
776
           w = (abs(Mittelwert_AccNick));
136 salvo 777
           v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
778
           if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok
779
           {
182 salvo 780
                if  ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen
136 salvo 781
                 {
155 salvo 782
                  ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
783
                  magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet 
136 salvo 784
                  GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
785
                  w = KompassValue - GyroKomp_Int;
786
                  if ((w > 0) && (w < 180))
787
                  {
788
                   ++GyroKomp_Int;
789
                  }
790
                  else if ((w > 0) && (w >= 180))
791
                  {
792
                   --GyroKomp_Int;
793
                  }
794
                  else if ((w < 0) && (w >= -180))
795
                  {
796
                   --GyroKomp_Int;
797
                  }
798
                  else if ((w < 0) && (w < -180))
799
                  {
800
                   ++GyroKomp_Int;
801
                  }
802
                  if (GyroKomp_Int < 0)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360;
182 salvo 803
                  GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern
136 salvo 804
                  ANALOG_ON;    // ADC einschalten
805
                 }
806
           }
155 salvo 807
           else magkompass_ok = 0;
136 salvo 808
        }
809
// Salvo End *************************
810
 
236 salvo 811
// Salvo 6.10.2007 
224 salvo 812
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
813
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
236 salvo 814
        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
224 salvo 815
        {
236 salvo 816
                if (Parameter_MaxHoehe > 200)  
817
                {      
818
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
819
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
820
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
821
                }
822
                else
823
                {
824
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
825
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
826
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
827
                }
828
        }
829
        else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden
136 salvo 830
 
1 ingob 831
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
832
//  Kompass
833
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
162 salvo 834
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0))
1 ingob 835
     {
836
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
837
       v = abs(IntegralRoll /512);
155 salvo 838
           if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
156 salvo 839
 
840
// Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert
155 salvo 841
                if ((magkompass_ok > 0)  &&  NeueKompassRichtungMerken)  
1 ingob 842
        {
156 salvo 843
                 KompassStartwert = KompassValue;
1 ingob 844
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
845
        }
155 salvo 846
// Salvo 13.9.2007
847
       w=0;
848
// Salvo End
1 ingob 849
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
850
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
851
       if(w > 0)
852
        {
853
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
104 salvo 854
 
155 salvo 855
// Salvo Kompasssteuerung **********************        
856
                 if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
857
// Salvo End
1 ingob 858
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
859
        }  
860
     }
861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
862
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
863
 
864
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
865
//  Debugwerte zuordnen
866
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
867
DebugOut.Sekunden++;
868
  if(!TimerWerteausgabe--)
869
   {
870
    TimerWerteausgabe = 49;
224 salvo 871
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
872
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
291 salvo 873
//      DebugOut.Analog[0] = gps_sub_state;
224 salvo 874
 
291 salvo 875
/*    DebugOut.Analog[1] = dist_2home;
224 salvo 876
    DebugOut.Analog[2] = hdng_2home;
291 salvo 877
*/
224 salvo 878
 
879
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
880
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
291 salvo 881
/*      DebugOut.Analog[3] = gps_rel_hold_position.utm_east;
882
        DebugOut.Analog[4] = gps_rel_hold_position.utm_north;
883
*/
209 salvo 884
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
885
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 886
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
887
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
888
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
291 salvo 889
//      DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
890
 
891
 
892
 
1 ingob 893
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
291 salvo 894
 
895
//    DebugOut.Analog[7] = dist_flown;
1 ingob 896
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
225 salvo 897
 
898
//    DebugOut.Analog[8] = dist_frm_start_north;
209 salvo 899
 
900
/*    DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt;
160 salvo 901
    DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt;
902
    DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick;
903
    DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll;
904
        DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
159 salvo 905
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
209 salvo 906
*/
159 salvo 907
/*
158 salvo 908
        DebugOut.Analog[7] =  gps_rel_act_position.utm_east;
909
        DebugOut.Analog[8] =  gps_rel_act_position.utm_north;
159 salvo 910
*/
911
        DebugOut.Analog[9] =  gps_reg_x;
912
        DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y;
158 salvo 913
        DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt;
914
 
915
 
143 salvo 916
// ******provisorisch
155 salvo 917
//    DebugOut.Analog[9]  = cnt1;       
143 salvo 918
//    DebugOut.Analog[10] = cnt1;
919
//      DebugOut.Analog[11] = cnt2;
155 salvo 920
//    DebugOut.Analog[10]  = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000;    
921
//    DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000;
143 salvo 922
// ******provisorisch
923
 
156 salvo 924
/*
143 salvo 925
        DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
155 salvo 926
    DebugOut.Analog[10] = magkompass_ok;
927
        DebugOut.Analog[11] = Mess_Integral_Gier2;
156 salvo 928
*/
155 salvo 929
/*
136 salvo 930
        DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad;
931
        DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value;
143 salvo 932
*/
1 ingob 933
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
934
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
935
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
936
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
937
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
938
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
939
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
940
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
941
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
942
  }
943
 
944
 
945
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
946
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
947
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
948
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
949
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
950
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
951
 
952
    // Maximalwerte abfangen
953
    #define MAX_SENSOR  2048
954
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
955
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
956
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
957
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
958
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
959
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
960
 
961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
962
// Höhenregelung
963
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
964
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
965
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
966
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
967
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
968
  {
969
    int tmp_int;
970
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
971
    {
972
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
973
      {
266 salvo 974
//Salvo 10.10.2007 Um Absacken beim Einschalten zu verhindern
975
//      SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
291 salvo 976
       SollHoehe = HoehenWert - 0;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
266 salvo 977
// Salvo End
1 ingob 978
       HoehenReglerAktiv = 0;
979
      }
980
      else  
981
        HoehenReglerAktiv = 1;
982
    }
983
    else
984
    {
985
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
986
     HoehenReglerAktiv = 1;
987
    }
988
 
989
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
990
    h = HoehenWert;
991
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
992
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
993
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
994
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
995
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
996
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
997
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
998
      h -= tmp_int;
999
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1000
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1001
       {
1002
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1003
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1004
       }  
1005
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1006
      GasMischanteil = hoehenregler;
1007
     }
1008
  }
1009
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1010
// + Mischer und PI-Regler
1011
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1012
 
1013
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1014
// Gier-Anteil
1015
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1016
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1017
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
1018
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
1019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1020
// Nick-Achse
1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1022
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
1023
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
1024
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
1025
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1026
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1027
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1028
    // Motor Vorn
1029
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1030
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
1031
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1032
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1033
        Motor_Vorne = motorwert;           
1034
    // Motor Heck
1035
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1036
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
1037
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1038
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1039
        Motor_Hinten = motorwert;              
1040
 
1041
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1042
// Roll-Achse
1043
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1044
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
1045
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
1046
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
1047
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1048
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1049
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1050
    // Motor Links
1051
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1052
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
1053
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1054
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1055
        Motor_Links = motorwert;               
1056
    // Motor Rechts
1057
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1058
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
1059
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1060
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1061
        Motor_Rechts = motorwert;
1062
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063
 
1064
}
1065