Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
156 salvo 55
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007
56
/*
57
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
58
Linearsensor mit fixem neutralwert
59
Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion
60
*/
1 ingob 61
 
62
#include "main.h"
63
 
64
unsigned char h,m,s;
65
volatile unsigned char Timeout = 0;
66
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
67
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
68
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69
volatile float NeutralAccZ = 0;
70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
71
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
volatile long Integral_Gier = 0;
74
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
78
volatile int  KompassValue = 0;
79
volatile int  KompassStartwert = 0;
80
volatile int  KompassRichtung = 0;
81
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
155 salvo 84
uint8_t magkompass_ok=0;
85
 
124 salvo 86
 //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
87
volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
136 salvo 88
volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
124 salvo 89
// Salvo End
1 ingob 90
float GyroFaktor;
91
float IntegralFaktor;
92
 
93
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
94
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
95
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
96
unsigned char MotorWert[5];
97
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
161 salvo 98
int Nick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
1 ingob 99
char MotorenEin = 0;
100
int HoehenWert = 0;
101
int SollHoehe = 0;
123 salvo 102
int w,v;
1 ingob 103
 
104
float Kp =  FAKTOR_P;
105
float Ki =  FAKTOR_I;
106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
113
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121
struct mk_param_struct EE_Parameter;
122
 
123
void Piep(unsigned char Anzahl)
124
{
125
 while(Anzahl--)
126
 {
127
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
128
  beeptime = 100;
129
  Delay_ms(250);
130
 }
131
}
132
 
133
//############################################################################
134
//  Nullwerte ermitteln
135
void SetNeutral(void)
136
//############################################################################
137
{
138
    unsigned int timer;
139
        NeutralAccX = 0;
140
        NeutralAccY = 0;
141
        NeutralAccZ = 0;
142
    AdNeutralNick = 0; 
143
        AdNeutralRoll = 0;     
144
        AdNeutralGier = 0;
156 salvo 145
        GPS_Neutral();
1 ingob 146
    CalibrierMittelwert();     
147
    timer = SetDelay(5);    
148
        while (!CheckDelay(timer));
149
        CalibrierMittelwert();
150
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151
     {    
152
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153
     }
154
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
155
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
156
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
117 salvo 157
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
158
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
159
        {
160
                NeutralAccX     = ACC_X_NEUTRAL;
161
                NeutralAccY     = ACC_Y_NEUTRAL;
162
        }
163
        else
164
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
165
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
166
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
167
        }
168
 // Salvo End   
169
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
1 ingob 170
        Mess_IntegralNick = 0; 
171
    Mess_IntegralNick2 = 0;
172
    Mess_IntegralRoll = 0;     
173
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
174
    Mess_Integral_Gier = 0;    
175
    MesswertNick = 0;
176
    MesswertRoll = 0;
177
    MesswertGier = 0;
178
    StartLuftdruck = Luftdruck;
179
    HoeheD = 0;
180
    Mess_Integral_Hoch = 0;
181
    KompassStartwert = KompassValue;
182
    beeptime = 50;  
124 salvo 183
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
184
        GyroKomp_Int = 0;
185
// Salvo End
1 ingob 186
}
187
 
188
//############################################################################
189
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
190
void Mittelwert(void)
191
//############################################################################
192
{      
193
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
194
    ANALOG_OFF;
195
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
196
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
197
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
198
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
199
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
200
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
201
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
202
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
203
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
204
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
205
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
206
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
207
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
208
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
209
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
210
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
211
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
212
    // ADC einschalten
213
    ANALOG_ON; 
214
 
215
//------------------------------------------------------------------------------
216
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
217
    else                                         
218
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
219
 
220
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
221
    else                                         
222
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
223
//------------------------------------------------------------------------------
224
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
225
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
226
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
227
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
228
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
229
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
230
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
231
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
232
}
233
 
234
//############################################################################
235
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
236
void CalibrierMittelwert(void)
237
//############################################################################
238
{                
239
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
240
        ANALOG_OFF;
241
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
242
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
243
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
244
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
245
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
246
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
247
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
248
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
249
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
250
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
251
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
252
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
253
    // ADC einschalten
254
    ANALOG_ON; 
255
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
256
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
257
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
258
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
259
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
260
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
261
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
262
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
263
}
264
 
265
//############################################################################
266
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
267
void SendMotorData(void)
268
//############################################################################
269
{
270
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
271
        {
272
        Motor_Hinten = 0;
273
        Motor_Vorne = 0;
274
        Motor_Rechts = 0;
275
        Motor_Links = 0;
276
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
277
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
278
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
279
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
280
        }
281
 
282
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
283
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
284
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
285
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
286
 
287
    //Start I2C Interrupt Mode
288
    twi_state = 0;
289
    motor = 0;
290
    i2c_start();
291
}
292
 
293
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
// + Konstanten 
295
// + 0-250 -> normale Werte
296
// + 251 -> Poti1
297
// + 252 -> Poti2
298
// + 253 -> Poti3
299
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
300
void DefaultKonstanten1(void)
301
{
302
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
303
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
304
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
305
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
306
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
307
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
308
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
309
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
310
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
311
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
312
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
313
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
314
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
315
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
316
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
143 salvo 317
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
318
 EE_Parameter.Stick_D = 4; //8           // Wert : 0-64
1 ingob 319
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
167 salvo 320
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
1 ingob 321
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
322
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
116 salvo 323
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1 ingob 324
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
325
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
116 salvo 326
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
155 salvo 327
 EE_Parameter.NotGas = 100;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
328
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1 ingob 329
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
330
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
190 salvo 331
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS
184 salvo 332
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS
190 salvo 333
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung, derzeit D-Anteil GPS 
1 ingob 334
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
335
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
336
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
337
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
338
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
339
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
340
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
341
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
342
}
343
 
344
void DefaultKonstanten2(void)
345
{
346
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
347
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
348
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
349
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
350
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
351
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
352
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
353
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
354
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
355
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
356
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
357
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
358
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
359
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
143 salvo 360
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
1 ingob 361
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
362
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
167 salvo 363
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
1 ingob 364
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
365
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
116 salvo 366
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1 ingob 367
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
368
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
116 salvo 369
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
155 salvo 370
 EE_Parameter.NotGas = 100;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
371
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1 ingob 372
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
373
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
374
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
375
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
376
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
377
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
378
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
379
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
380
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
381
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
382
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
383
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
384
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
385
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
386
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
387
}
388
 
389
 
390
//############################################################################
391
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
392
void ParameterZuordnung(void)
393
//############################################################################
394
{
395
 
396
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
397
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
398
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
399
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
400
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
409
 
410
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
411
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
412
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
413
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
414
 
415
 
416
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
418
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
419
 
420
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
421
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
422
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
423
}
424
 
425
//############################################################################
426
//
427
void MotorRegler(void)
428
//############################################################################
429
{
430
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
431
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
432
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
433
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
434
     static int IntegralFehlerNick = 0;
435
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
436
         static unsigned int RcLostTimer;
437
         static unsigned char delay_neutral = 0;
438
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
439
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
440
     static int hoehenregler = 0;
441
     static char TimerWerteausgabe = 0;
442
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
443
        Mittelwert();
158 salvo 444
//****** GPS Daten holen ***************
156 salvo 445
        short int n;
190 salvo 446
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
156 salvo 447
        n = Get_Rel_Position();
448
        if (n == 0)    
143 salvo 449
        {
158 salvo 450
                ROT_ON; //led blitzen lassen
143 salvo 451
        }
452
//******PROVISORISCH***************
1 ingob 453
    GRN_ON;
454
 
455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
456
// Gaswert ermitteln
457
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
458
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
459
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
460
 
461
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
462
// Emfang schlecht
463
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
464
   if(SenderOkay < 100)
465
        {
466
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
467
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
468
        else
469
         {
470
          MotorenEin = 0;
471
          Notlandung = 0;
472
         }
473
        ROT_ON;
474
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
475
            {
476
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
477
            Notlandung = 1;
478
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
479
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
480
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
481
/*          Poti1 = 65;
482
            Poti2 = 48;
483
            Poti3 = 0;
484
*/          }
485
         else MotorenEin = 0;
486
        }
487
        else
488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
489
// Emfang gut
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
491
        if(SenderOkay > 140)
492
            {
493
            Notlandung = 0;
494
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
495
            if(GasMischanteil > 40)
496
                {
497
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
498
                }
499
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
500
                {
501
                SummeNick = 0;
502
                SummeRoll = 0;
503
                Mess_Integral_Gier = 0;
504
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
505
                }
506
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
507
                {
508
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
509
// auf Nullwerte kalibrieren
510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
511
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
512
                    {
513
                    unsigned char setting;
514
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
157 salvo 515
                      {
1 ingob 516
                        GRN_OFF;
517
                        SetNeutral();
518
                        MotorenEin = 0;
519
                        delay_neutral = 0;
520
                        modell_fliegt = 0;
521
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
522
                        {
523
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
524
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
525
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
526
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
527
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
528
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
529
                        }
530
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
531
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
532
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
157 salvo 533
                        {
534
                          if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
535
                        }  
536
                                                GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
537
                                                if (gps_home_position.status > 0 )
538
                                                {
158 salvo 539
                                                        Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
540
                                                        beeptime = 2000;
157 salvo 541
                                                        Delay_ms(500);
542
                                                }
543
                       }
1 ingob 544
                    }
545
                 else delay_neutral = 0;
546
                }
547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
548
// Gas ist unten
549
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
550
            if(GasMischanteil < 35)
551
                {
552
                // Starten
553
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
554
                    {
555
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
556
// Einschalten
557
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
558
                    if(++delay_einschalten > 200)
559
                        {
560
                        delay_einschalten = 200;
561
                        modell_fliegt = 1;
562
                        MotorenEin = 1;
563
                        sollGier = 0;
564
                        Mess_Integral_Gier = 0;
565
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
566
                        Mess_IntegralNick = 0;
567
                        Mess_IntegralRoll = 0;
568
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
569
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
570
                        SummeNick = 0;
571
                        SummeRoll = 0;
572
                        }          
573
                    }  
574
                    else delay_einschalten = 0;
575
                //Auf Neutralwerte setzen
576
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
577
// Auschalten
578
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
579
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
580
                    {
581
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
582
                        {
583
                        MotorenEin = 0;
584
                        delay_ausschalten = 200;
585
                        modell_fliegt = 0;
586
                        }
587
                    }
588
                else delay_ausschalten = 0;
589
                }
590
            }
591
 
592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
593
// neue Werte von der Funke
594
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
596
  {
597
    ParameterZuordnung();
598
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
599
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
600
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
601
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
602
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
603
 
604
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
605
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
606
 
607
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
608
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
609
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
610
  }
611
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
612
// Bei Empfangsausfall im Flug 
613
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
614
   if(Notlandung)
615
    {
616
     StickGier = 0;
617
     StickNick = 0;
618
     StickRoll = 0;
619
     GyroFaktor  = 0.1;
620
     IntegralFaktor = 0.005;
621
    }  
622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
623
// Gyro-Drift kompensieren
624
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
625
#define DRIFT_FAKTOR 3
626
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
124 salvo 627
                {
155 salvo 628
// Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass *******
136 salvo 629
                    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern 
155 salvo 630
                        if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0;
136 salvo 631
                        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
143 salvo 632
                        ROT_OFF;
136 salvo 633
// Salvo End
634
 
124 salvo 635
               IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
636
           IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
637
           ZaehlMessungen = 0;
123 salvo 638
// Salvo 1.9.2007 *************************
124 salvo 639
// Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen
640
                   ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
641
                        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
642
                        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
643
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
182 salvo 644
                        // Abgleich Roll und Nick Gyro nur wenn auch keine wilden Manoever stattfinden 26.9.2007
645
                        if ((abs(StickNick - GPS_Nick) < 30) && (abs(StickRoll - GPS_Roll) < 30))
124 salvo 646
                        {
182 salvo 647
                                if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
648
                                {              
649
                         if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
650
                         if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
651
                         if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
652
                         if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
653
                                }
654
                                else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
655
                                {
656
                         if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
657
                         if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
658
                         if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
659
                         if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
660
                                }
661
                                else  // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
662
                                {
663
                         if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
664
                         if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
665
                         if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
666
                         if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
667
                                }
124 salvo 668
                        }
123 salvo 669
// Salvo End
670
 
124 salvo 671
                        ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
672
                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
673
                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
674
                Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
675
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
1 ingob 676
        }
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
678
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
679
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
680
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
681
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
682
#define AUSGLEICH 500
123 salvo 683
        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
684
        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
685
        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
686
        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
687
 
1 ingob 688
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
123 salvo 689
 // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht *****************
182 salvo 690
 
123 salvo 691
        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
692
        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
693
        if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
694
        {
695
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
696
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
697
        }
698
        else if ((w  < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
699
        {
124 salvo 700
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8
701
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2;
123 salvo 702
        }
703
        else if ((w  < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
704
        {
124 salvo 705
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/4;
706
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4;
123 salvo 707
        }
708
        else
709
        {
124 salvo 710
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/8;
711
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8;              
123 salvo 712
        }
713
// Salvo End ***********************
1 ingob 714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
715
//  Gieren
716
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
717
    sollGier = StickGier;
155 salvo 718
    if(abs(StickGier) > 30)
1 ingob 719
     {
720
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
721
     }
722
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
723
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
724
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
725
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
104 salvo 726
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
727
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
728
// Salvo End *************************
1 ingob 729
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
730
 
182 salvo 731
// Salvo Ersatzkompass  26.9.2007 **********************
162 salvo 732
        if ((Kompass_Neuer_Wert > 0))
136 salvo 733
        {
155 salvo 734
           Kompass_Neuer_Wert = 0;
735
           w = (abs(Mittelwert_AccNick));
136 salvo 736
           v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
737
           if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok
738
           {
182 salvo 739
                if  ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen
136 salvo 740
                 {
155 salvo 741
                  ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
742
                  magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet 
136 salvo 743
                  GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
744
                  w = KompassValue - GyroKomp_Int;
745
                  if ((w > 0) && (w < 180))
746
                  {
747
                   ++GyroKomp_Int;
748
                  }
749
                  else if ((w > 0) && (w >= 180))
750
                  {
751
                   --GyroKomp_Int;
752
                  }
753
                  else if ((w < 0) && (w >= -180))
754
                  {
755
                   --GyroKomp_Int;
756
                  }
757
                  else if ((w < 0) && (w < -180))
758
                  {
759
                   ++GyroKomp_Int;
760
                  }
761
                  if (GyroKomp_Int < 0)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360;
182 salvo 762
                  GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern
136 salvo 763
                  ANALOG_ON;    // ADC einschalten
764
                 }
765
           }
155 salvo 766
           else magkompass_ok = 0;
136 salvo 767
        }
768
// Salvo End *************************
769
 
209 salvo 770
// Salvo 2.10.2007 GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
190 salvo 771
 if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF)
772
        && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
158 salvo 773
 {
774
        short int n;
775
        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD);
776
 }
777
 else
778
 {
162 salvo 779
        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
158 salvo 780
 }
136 salvo 781
 
1 ingob 782
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
783
//  Kompass
784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
162 salvo 785
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0))
1 ingob 786
     {
787
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
788
       v = abs(IntegralRoll /512);
155 salvo 789
           if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
156 salvo 790
 
791
// Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert
155 salvo 792
                if ((magkompass_ok > 0)  &&  NeueKompassRichtungMerken)  
1 ingob 793
        {
156 salvo 794
                 KompassStartwert = KompassValue;
1 ingob 795
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
796
        }
155 salvo 797
// Salvo 13.9.2007
798
       w=0;
799
// Salvo End
1 ingob 800
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
801
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
802
       if(w > 0)
803
        {
804
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
104 salvo 805
 
155 salvo 806
// Salvo Kompasssteuerung **********************        
807
                 if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
808
// Salvo End
1 ingob 809
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
810
        }  
811
     }
812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
814
 
815
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
816
//  Debugwerte zuordnen
817
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
818
DebugOut.Sekunden++;
819
  if(!TimerWerteausgabe--)
820
   {
821
    TimerWerteausgabe = 49;
209 salvo 822
    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
823
    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
824
//   DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
159 salvo 825
//    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
826
//    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
209 salvo 827
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
828
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 829
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
830
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
831
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
209 salvo 832
 
1 ingob 833
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
834
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
209 salvo 835
 
836
/*    DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt;
160 salvo 837
    DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt;
838
    DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick;
839
    DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll;
840
        DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
159 salvo 841
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
209 salvo 842
*/
159 salvo 843
/*
158 salvo 844
        DebugOut.Analog[7] =  gps_rel_act_position.utm_east;
845
        DebugOut.Analog[8] =  gps_rel_act_position.utm_north;
159 salvo 846
*/
847
        DebugOut.Analog[9] =  gps_reg_x;
848
        DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y;
158 salvo 849
        DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt;
850
 
851
 
143 salvo 852
// ******provisorisch
155 salvo 853
//    DebugOut.Analog[9]  = cnt1;       
143 salvo 854
//    DebugOut.Analog[10] = cnt1;
855
//      DebugOut.Analog[11] = cnt2;
155 salvo 856
//    DebugOut.Analog[10]  = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000;    
857
//    DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000;
143 salvo 858
// ******provisorisch
859
 
156 salvo 860
/*
143 salvo 861
        DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
155 salvo 862
    DebugOut.Analog[10] = magkompass_ok;
863
        DebugOut.Analog[11] = Mess_Integral_Gier2;
156 salvo 864
*/
155 salvo 865
/*
136 salvo 866
        DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad;
867
        DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value;
143 salvo 868
*/
1 ingob 869
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
870
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
871
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
872
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
873
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
874
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
875
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
876
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
877
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
878
  }
879
 
880
 
881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
882
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
883
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
884
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
885
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
886
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
887
 
888
    // Maximalwerte abfangen
889
    #define MAX_SENSOR  2048
890
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
891
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
892
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
893
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
894
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
895
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
896
 
897
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
898
// Höhenregelung
899
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
900
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
901
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
902
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
903
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
904
  {
905
    int tmp_int;
906
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
907
    {
908
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
909
      {
910
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
911
       HoehenReglerAktiv = 0;
912
      }
913
      else  
914
        HoehenReglerAktiv = 1;
915
    }
916
    else
917
    {
918
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
919
     HoehenReglerAktiv = 1;
920
    }
921
 
922
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
923
    h = HoehenWert;
924
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
925
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
926
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
927
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
928
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
929
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
930
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
931
      h -= tmp_int;
932
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
933
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
934
       {
935
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
936
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
937
       }  
938
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
939
      GasMischanteil = hoehenregler;
940
     }
941
  }
942
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
943
// + Mischer und PI-Regler
944
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
945
 
946
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
947
// Gier-Anteil
948
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
949
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
950
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
951
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
952
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
953
// Nick-Achse
954
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
955
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
956
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
957
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
958
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
959
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
960
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
961
    // Motor Vorn
962
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
963
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
964
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
965
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
966
        Motor_Vorne = motorwert;           
967
    // Motor Heck
968
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
969
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
970
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
971
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
972
        Motor_Hinten = motorwert;              
973
 
974
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
975
// Roll-Achse
976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
977
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
978
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
979
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
980
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
981
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
982
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
983
    // Motor Links
984
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
985
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
986
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
987
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
988
        Motor_Links = motorwert;               
989
    // Motor Rechts
990
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
991
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
992
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
993
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
994
        Motor_Rechts = motorwert;
995
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
996
 
997
}
998