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Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
||
3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
156 | salvo | 55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007 |
56 | /* |
||
57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
58 | Linearsensor mit fixem neutralwert |
||
59 | Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
||
60 | */ |
||
1 | ingob | 61 | |
62 | #include "main.h" |
||
63 | |||
64 | unsigned char h,m,s; |
||
65 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
||
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
78 | volatile int KompassValue = 0; |
||
79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
155 | salvo | 84 | uint8_t magkompass_ok=0; |
85 | |||
124 | salvo | 86 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
87 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
||
136 | salvo | 88 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
124 | salvo | 89 | // Salvo End |
1 | ingob | 90 | float GyroFaktor; |
91 | float IntegralFaktor; |
||
92 | |||
93 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
95 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
96 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
161 | salvo | 98 | int Nick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
1 | ingob | 99 | char MotorenEin = 0; |
100 | int HoehenWert = 0; |
||
101 | int SollHoehe = 0; |
||
123 | salvo | 102 | int w,v; |
1 | ingob | 103 | |
104 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
105 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
106 | |||
107 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
110 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
111 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
||
113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
121 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
122 | |||
123 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
124 | { |
||
125 | while(Anzahl--) |
||
126 | { |
||
127 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
128 | beeptime = 100; |
||
129 | Delay_ms(250); |
||
130 | } |
||
131 | } |
||
132 | |||
133 | //############################################################################ |
||
134 | // Nullwerte ermitteln |
||
135 | void SetNeutral(void) |
||
136 | //############################################################################ |
||
137 | { |
||
138 | unsigned int timer; |
||
139 | NeutralAccX = 0; |
||
140 | NeutralAccY = 0; |
||
141 | NeutralAccZ = 0; |
||
142 | AdNeutralNick = 0; |
||
143 | AdNeutralRoll = 0; |
||
144 | AdNeutralGier = 0; |
||
156 | salvo | 145 | GPS_Neutral(); |
1 | ingob | 146 | CalibrierMittelwert(); |
147 | timer = SetDelay(5); |
||
148 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
149 | CalibrierMittelwert(); |
||
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
151 | { |
||
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
153 | } |
||
154 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
155 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
156 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
117 | salvo | 157 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
158 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
||
159 | { |
||
160 | NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
||
161 | NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
||
162 | } |
||
163 | else |
||
164 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
||
165 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
166 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
167 | } |
||
168 | // Salvo End |
||
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
1 | ingob | 170 | Mess_IntegralNick = 0; |
171 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
172 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
173 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
174 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
175 | MesswertNick = 0; |
||
176 | MesswertRoll = 0; |
||
177 | MesswertGier = 0; |
||
178 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
179 | HoeheD = 0; |
||
180 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
181 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
182 | beeptime = 50; |
||
124 | salvo | 183 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
184 | GyroKomp_Int = 0; |
||
185 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 186 | } |
187 | |||
188 | //############################################################################ |
||
189 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
190 | void Mittelwert(void) |
||
191 | //############################################################################ |
||
192 | { |
||
193 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
194 | ANALOG_OFF; |
||
195 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
196 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
197 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
198 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
199 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
200 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
201 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
202 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
203 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
204 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
205 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
206 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
207 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
208 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
209 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
210 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
211 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
212 | // ADC einschalten |
||
213 | ANALOG_ON; |
||
214 | |||
215 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
216 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
217 | else |
||
218 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
219 | |||
220 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
221 | else |
||
222 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
223 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
224 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
225 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
226 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
227 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
228 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
229 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
230 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
231 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
232 | } |
||
233 | |||
234 | //############################################################################ |
||
235 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
236 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
237 | //############################################################################ |
||
238 | { |
||
239 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
240 | ANALOG_OFF; |
||
241 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
242 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
243 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
244 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
245 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
246 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
247 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
248 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
249 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
250 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
251 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
252 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
253 | // ADC einschalten |
||
254 | ANALOG_ON; |
||
255 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
256 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
257 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
258 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
259 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
260 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
261 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
262 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
263 | } |
||
264 | |||
265 | //############################################################################ |
||
266 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
267 | void SendMotorData(void) |
||
268 | //############################################################################ |
||
269 | { |
||
270 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
271 | { |
||
272 | Motor_Hinten = 0; |
||
273 | Motor_Vorne = 0; |
||
274 | Motor_Rechts = 0; |
||
275 | Motor_Links = 0; |
||
276 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
277 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
278 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
279 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
280 | } |
||
281 | |||
282 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
283 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
284 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
285 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
286 | |||
287 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
288 | twi_state = 0; |
||
289 | motor = 0; |
||
290 | i2c_start(); |
||
291 | } |
||
292 | |||
293 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
294 | // + Konstanten |
||
295 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
296 | // + 251 -> Poti1 |
||
297 | // + 252 -> Poti2 |
||
298 | // + 253 -> Poti3 |
||
299 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
300 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
301 | { |
||
302 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
303 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
304 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
305 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
306 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
307 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
308 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
309 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
310 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
311 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
312 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
313 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
314 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
||
315 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
||
316 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
143 | salvo | 317 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
318 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
||
1 | ingob | 319 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
167 | salvo | 320 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
1 | ingob | 321 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
322 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
116 | salvo | 323 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
1 | ingob | 324 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
325 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
116 | salvo | 326 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
155 | salvo | 327 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
328 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
1 | ingob | 329 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
330 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
331 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
184 | salvo | 332 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
333 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
||
1 | ingob | 334 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
335 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
336 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
337 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
338 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
339 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
340 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
341 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
||
342 | } |
||
343 | |||
344 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
345 | { |
||
346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
347 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
348 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
349 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
350 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
351 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
352 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
353 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
||
354 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
355 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
356 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
357 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
358 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
359 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
143 | salvo | 360 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
1 | ingob | 361 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
362 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
167 | salvo | 363 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
1 | ingob | 364 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
365 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
116 | salvo | 366 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
1 | ingob | 367 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
368 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
116 | salvo | 369 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
155 | salvo | 370 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
371 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
1 | ingob | 372 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
373 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
374 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
375 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
376 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
377 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
378 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
379 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
380 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
381 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
382 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
383 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
384 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
385 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
386 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
387 | } |
||
388 | |||
389 | |||
390 | //############################################################################ |
||
391 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
392 | void ParameterZuordnung(void) |
||
393 | //############################################################################ |
||
394 | { |
||
395 | |||
396 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
397 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
398 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
399 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
400 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
401 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
402 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
403 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
404 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
405 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
406 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
407 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
408 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
409 | |||
410 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
411 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
412 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
413 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
414 | |||
415 | |||
416 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
417 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
418 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
419 | |||
420 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
421 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
422 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
423 | } |
||
424 | |||
425 | //############################################################################ |
||
426 | // |
||
427 | void MotorRegler(void) |
||
428 | //############################################################################ |
||
429 | { |
||
430 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
431 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
432 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
433 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
434 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
||
435 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
||
436 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
437 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
438 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
439 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
440 | static int hoehenregler = 0; |
||
441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
443 | Mittelwert(); |
||
158 | salvo | 444 | //****** GPS Daten holen *************** |
156 | salvo | 445 | short int n; |
446 | n = Get_Rel_Position(); |
||
447 | if (n == 0) |
||
143 | salvo | 448 | { |
158 | salvo | 449 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
143 | salvo | 450 | } |
451 | //******PROVISORISCH*************** |
||
1 | ingob | 452 | GRN_ON; |
453 | |||
454 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
455 | // Gaswert ermitteln |
||
456 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
457 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
458 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
459 | |||
460 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
461 | // Emfang schlecht |
||
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
463 | if(SenderOkay < 100) |
||
464 | { |
||
465 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
||
466 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
467 | else |
||
468 | { |
||
469 | MotorenEin = 0; |
||
470 | Notlandung = 0; |
||
471 | } |
||
472 | ROT_ON; |
||
473 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
474 | { |
||
475 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
476 | Notlandung = 1; |
||
477 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
478 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
479 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
480 | /* Poti1 = 65; |
||
481 | Poti2 = 48; |
||
482 | Poti3 = 0; |
||
483 | */ } |
||
484 | else MotorenEin = 0; |
||
485 | } |
||
486 | else |
||
487 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
488 | // Emfang gut |
||
489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
490 | if(SenderOkay > 140) |
||
491 | { |
||
492 | Notlandung = 0; |
||
493 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
494 | if(GasMischanteil > 40) |
||
495 | { |
||
496 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
497 | } |
||
498 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
499 | { |
||
500 | SummeNick = 0; |
||
501 | SummeRoll = 0; |
||
502 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
503 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
504 | } |
||
505 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
506 | { |
||
507 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
508 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
509 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
511 | { |
||
512 | unsigned char setting; |
||
513 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
157 | salvo | 514 | { |
1 | ingob | 515 | GRN_OFF; |
516 | SetNeutral(); |
||
517 | MotorenEin = 0; |
||
518 | delay_neutral = 0; |
||
519 | modell_fliegt = 0; |
||
520 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
521 | { |
||
522 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
523 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
524 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
525 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
526 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
528 | } |
||
529 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
530 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
531 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
157 | salvo | 532 | { |
533 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
534 | } |
||
535 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
||
536 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
537 | { |
||
158 | salvo | 538 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
539 | beeptime = 2000; |
||
157 | salvo | 540 | Delay_ms(500); |
541 | } |
||
542 | } |
||
1 | ingob | 543 | } |
544 | else delay_neutral = 0; |
||
545 | } |
||
546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
547 | // Gas ist unten |
||
548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
549 | if(GasMischanteil < 35) |
||
550 | { |
||
551 | // Starten |
||
552 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
553 | { |
||
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
555 | // Einschalten |
||
556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
557 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
558 | { |
||
559 | delay_einschalten = 200; |
||
560 | modell_fliegt = 1; |
||
561 | MotorenEin = 1; |
||
562 | sollGier = 0; |
||
563 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
564 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
565 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
566 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
567 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
568 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
569 | SummeNick = 0; |
||
570 | SummeRoll = 0; |
||
571 | } |
||
572 | } |
||
573 | else delay_einschalten = 0; |
||
574 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
575 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
576 | // Auschalten |
||
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
578 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
579 | { |
||
580 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
581 | { |
||
582 | MotorenEin = 0; |
||
583 | delay_ausschalten = 200; |
||
584 | modell_fliegt = 0; |
||
585 | } |
||
586 | } |
||
587 | else delay_ausschalten = 0; |
||
588 | } |
||
589 | } |
||
590 | |||
591 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
592 | // neue Werte von der Funke |
||
593 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
594 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
595 | { |
||
596 | ParameterZuordnung(); |
||
597 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
598 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
599 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
600 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
601 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
602 | |||
603 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
604 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
605 | |||
606 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
607 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
608 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
609 | } |
||
610 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
611 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
612 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
613 | if(Notlandung) |
||
614 | { |
||
615 | StickGier = 0; |
||
616 | StickNick = 0; |
||
617 | StickRoll = 0; |
||
618 | GyroFaktor = 0.1; |
||
619 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
620 | } |
||
621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
622 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
624 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
625 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
124 | salvo | 626 | { |
155 | salvo | 627 | // Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass ******* |
136 | salvo | 628 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
155 | salvo | 629 | if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0; |
136 | salvo | 630 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
143 | salvo | 631 | ROT_OFF; |
136 | salvo | 632 | // Salvo End |
633 | |||
124 | salvo | 634 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
635 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
636 | ZaehlMessungen = 0; |
||
123 | salvo | 637 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
124 | salvo | 638 | // Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen |
639 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
640 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
641 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
642 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
182 | salvo | 643 | // Abgleich Roll und Nick Gyro nur wenn auch keine wilden Manoever stattfinden 26.9.2007 |
644 | if ((abs(StickNick - GPS_Nick) < 30) && (abs(StickRoll - GPS_Roll) < 30)) |
||
124 | salvo | 645 | { |
182 | salvo | 646 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
647 | { |
||
648 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
649 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
650 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
651 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
652 | } |
||
653 | else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
||
654 | { |
||
655 | if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
656 | if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
657 | if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
658 | if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
659 | } |
||
660 | else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
||
661 | { |
||
662 | if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
663 | if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
664 | if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
665 | if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
666 | } |
||
124 | salvo | 667 | } |
123 | salvo | 668 | // Salvo End |
669 | |||
124 | salvo | 670 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
671 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
672 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
673 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
674 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
1 | ingob | 675 | } |
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
677 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
679 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
||
680 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
||
681 | #define AUSGLEICH 500 |
||
123 | salvo | 682 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
683 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
684 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
685 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
686 | |||
1 | ingob | 687 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
123 | salvo | 688 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
182 | salvo | 689 | |
123 | salvo | 690 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
691 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
692 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
693 | { |
||
694 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
695 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
696 | } |
||
697 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
698 | { |
||
124 | salvo | 699 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
700 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
||
123 | salvo | 701 | } |
702 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
703 | { |
||
124 | salvo | 704 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
705 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
||
123 | salvo | 706 | } |
707 | else |
||
708 | { |
||
124 | salvo | 709 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
710 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
||
123 | salvo | 711 | } |
712 | // Salvo End *********************** |
||
1 | ingob | 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
714 | // Gieren |
||
715 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
716 | sollGier = StickGier; |
||
155 | salvo | 717 | if(abs(StickGier) > 30) |
1 | ingob | 718 | { |
719 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
720 | } |
||
721 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
||
722 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
723 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
||
724 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
||
104 | salvo | 725 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
726 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
||
727 | // Salvo End ************************* |
||
1 | ingob | 728 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
729 | |||
182 | salvo | 730 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
162 | salvo | 731 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
136 | salvo | 732 | { |
155 | salvo | 733 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
734 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
136 | salvo | 735 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
736 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok |
||
737 | { |
||
182 | salvo | 738 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
136 | salvo | 739 | { |
155 | salvo | 740 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
741 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
136 | salvo | 742 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
743 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
744 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
745 | { |
||
746 | ++GyroKomp_Int; |
||
747 | } |
||
748 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
749 | { |
||
750 | --GyroKomp_Int; |
||
751 | } |
||
752 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
753 | { |
||
754 | --GyroKomp_Int; |
||
755 | } |
||
756 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
757 | { |
||
758 | ++GyroKomp_Int; |
||
759 | } |
||
760 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
||
182 | salvo | 761 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
136 | salvo | 762 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
763 | } |
||
764 | } |
||
155 | salvo | 765 | else magkompass_ok = 0; |
136 | salvo | 766 | } |
767 | // Salvo End ************************* |
||
768 | |||
158 | salvo | 769 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
162 | salvo | 770 | //if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
771 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
||
158 | salvo | 772 | { |
773 | short int n; |
||
774 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
||
775 | } |
||
776 | else |
||
777 | { |
||
162 | salvo | 778 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
158 | salvo | 779 | } |
136 | salvo | 780 | |
1 | ingob | 781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
782 | // Kompass |
||
783 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
162 | salvo | 784 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
1 | ingob | 785 | { |
786 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
787 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
155 | salvo | 788 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
156 | salvo | 789 | |
790 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
||
155 | salvo | 791 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
1 | ingob | 792 | { |
156 | salvo | 793 | KompassStartwert = KompassValue; |
1 | ingob | 794 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
795 | } |
||
155 | salvo | 796 | // Salvo 13.9.2007 |
797 | w=0; |
||
798 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 799 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
800 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
801 | if(w > 0) |
||
802 | { |
||
803 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
104 | salvo | 804 | |
155 | salvo | 805 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
806 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
807 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 808 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
809 | } |
||
810 | } |
||
811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
812 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
813 | |||
814 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
815 | // Debugwerte zuordnen |
||
816 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
817 | DebugOut.Sekunden++; |
||
818 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
819 | { |
||
820 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
821 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
||
822 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
||
823 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
||
159 | salvo | 824 | // DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
825 | // DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
160 | salvo | 826 | // DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
827 | // DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
1 | ingob | 828 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
829 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
830 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
158 | salvo | 831 | /* |
1 | ingob | 832 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
833 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
158 | salvo | 834 | */ |
159 | salvo | 835 | DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt; |
160 | salvo | 836 | DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt; |
837 | DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick; |
||
838 | DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll; |
||
839 | DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
159 | salvo | 840 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
841 | /* |
||
158 | salvo | 842 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
843 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
159 | salvo | 844 | */ |
845 | DebugOut.Analog[9] = gps_reg_x; |
||
846 | DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y; |
||
158 | salvo | 847 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
848 | |||
849 | |||
143 | salvo | 850 | // ******provisorisch |
155 | salvo | 851 | // DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
143 | salvo | 852 | // DebugOut.Analog[10] = cnt1; |
853 | // DebugOut.Analog[11] = cnt2; |
||
155 | salvo | 854 | // DebugOut.Analog[10] = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000; |
855 | // DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000; |
||
143 | salvo | 856 | // ******provisorisch |
857 | |||
156 | salvo | 858 | /* |
143 | salvo | 859 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
155 | salvo | 860 | DebugOut.Analog[10] = magkompass_ok; |
861 | DebugOut.Analog[11] = Mess_Integral_Gier2; |
||
156 | salvo | 862 | */ |
155 | salvo | 863 | /* |
136 | salvo | 864 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad; |
865 | DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value; |
||
143 | salvo | 866 | */ |
1 | ingob | 867 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
868 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
869 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
870 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
871 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
872 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
873 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
874 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
875 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
876 | } |
||
877 | |||
878 | |||
879 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
880 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
881 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
882 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
883 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
884 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
885 | |||
886 | // Maximalwerte abfangen |
||
887 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
888 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
889 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
890 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
891 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
892 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
893 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
894 | |||
895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
896 | // Höhenregelung |
||
897 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
899 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
900 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
901 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
902 | { |
||
903 | int tmp_int; |
||
904 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
905 | { |
||
158 | salvo | 906 | // Salvo 15.9.2007 Grenzwert fuer Hoehenschalter kleiner, damit |
907 | // mit dem Schalter die Zusatende AUS- Hoehenregler AN -- Hoehenreger und GPS an |
||
908 | //durchlaufen werden koennen |
||
1 | ingob | 909 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
158 | salvo | 910 | // Salvo End |
1 | ingob | 911 | { |
912 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
913 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
914 | } |
||
915 | else |
||
916 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
917 | } |
||
918 | else |
||
919 | { |
||
920 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
921 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
922 | } |
||
923 | |||
924 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
925 | h = HoehenWert; |
||
926 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
927 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
928 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
929 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
930 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
931 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
932 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
933 | h -= tmp_int; |
||
934 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
935 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
936 | { |
||
937 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
938 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
939 | } |
||
940 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
941 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
942 | } |
||
943 | } |
||
944 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
945 | // + Mischer und PI-Regler |
||
946 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
947 | |||
948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
949 | // Gier-Anteil |
||
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
951 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
952 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
953 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
955 | // Nick-Achse |
||
956 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
957 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
958 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
959 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
960 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
961 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
962 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
963 | // Motor Vorn |
||
964 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
965 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
966 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
967 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
968 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
969 | // Motor Heck |
||
970 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
971 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
972 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
973 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
974 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
975 | |||
976 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
977 | // Roll-Achse |
||
978 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
979 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
980 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
981 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
982 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
983 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
984 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
985 | // Motor Links |
||
986 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
987 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
988 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
989 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
990 | Motor_Links = motorwert; |
||
991 | // Motor Rechts |
||
992 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
993 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
994 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
995 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
996 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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998 | |||
999 | } |
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1000 |