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| 161 | salvo | 1 | ********************************************************************* |
| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
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| 3 | Stand 19.9.2007 |
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| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 8 | Hardware-Voraussetzungen: |
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| 9 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 10 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
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| 11 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
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| 13 | Software-Voraussetzungen: |
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| 14 | in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
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| 15 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
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| 16 | die Neutralwerte ermitteln. |
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| 17 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
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| 18 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| 21 | Hexfiles: |
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| 22 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
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| 23 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
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| 24 | Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
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| 25 | unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
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| 26 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| 28 | Parametrierung: |
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| 29 | DER GPS Hold Regler ist ein PI Regler, der ueber die UserParameter1 und 2 gesteuert wird. |
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| 30 | UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Anteil. |
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| 31 | Hier kann gespielt werden. Wenn beide 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 32 | Standardwerte sind 16 fuer Parameter1 und 64 fuer Parameter 2. |
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| 34 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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| 35 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
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| 36 | daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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| 37 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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| 38 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc ist nicht erforderlich. |
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| 40 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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| 41 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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| 42 | fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
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| 43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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| 46 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
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| 47 | internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
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| 48 | bestimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
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| 49 | Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
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| 51 | Bekannte Maengel: |
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| 54 | Ausblick: |
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| 55 | Als nächstes ist die GPS Home Funktion geplant. |
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