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| 161 | salvo | 1 | ********************************************************************* |
| 184 | salvo | 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| 236 | salvo | 3 | Stand 7.10.2007 |
| 161 | salvo | 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
| 241 | salvo | 5 | ********************************************************************* |
| 161 | salvo | 6 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 241 | salvo | 8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| 9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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| 11 | Software-Voraussetzungen: |
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| 184 | salvo | 12 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| 161 | salvo | 13 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| 14 | die Neutralwerte ermitteln. |
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| 15 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
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| 182 | salvo | 16 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| 18 | Hexfiles: |
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| 19 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
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| 20 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
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| 184 | salvo | 21 | Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| 22 | unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
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| 161 | salvo | 23 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| 25 | Parametrierung: |
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| 184 | salvo | 26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
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| 209 | salvo | 28 | Hier kann und muss gespielt werden. |
| 241 | salvo | 29 | Standardwerte bei wenig Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| 30 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
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| 209 | salvo | 31 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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| 184 | salvo | 34 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| 35 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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| 36 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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| 194 | salvo | 37 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
| 38 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 40 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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| 41 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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| 194 | salvo | 42 | fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
| 43 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
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| 161 | salvo | 44 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 46 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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| 184 | salvo | 47 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| 48 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
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| 49 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
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| 50 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| 241 | salvo | 52 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| 225 | salvo | 53 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| 54 | Die Funktion kann im Flug aktivert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
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| 55 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
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| 241 | salvo | 56 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
| 225 | salvo | 57 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
| 58 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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| 194 | salvo | 61 | Bekannte Schwächen: |
| 209 | salvo | 62 | Leichte Schwingneigung ca. +-3m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
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| 225 | salvo | 65 | |
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