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161 | salvo | 1 | ********************************************************************* |
184 | salvo | 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
194 | salvo | 3 | Stand 1.10.2007 |
161 | salvo | 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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7 | Hardware-Voraussetzungen: |
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8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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184 | salvo | 9 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELED" |
182 | salvo | 10 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
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12 | Software-Voraussetzungen: |
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184 | salvo | 13 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
161 | salvo | 14 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
15 | die Neutralwerte ermitteln. |
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16 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
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182 | salvo | 17 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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19 | Hexfiles: |
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20 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
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21 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
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184 | salvo | 22 | Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
23 | unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
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161 | salvo | 24 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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26 | Parametrierung: |
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184 | salvo | 27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
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29 | Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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194 | salvo | 30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil. |
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32 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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184 | salvo | 33 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
34 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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35 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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194 | salvo | 36 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
37 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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39 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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40 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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194 | salvo | 41 | fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
42 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
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161 | salvo | 43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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184 | salvo | 46 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
47 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
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48 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
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49 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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194 | salvo | 51 | Bekannte Schwächen: |
52 | Leichte Schwingneigung ca. +-5m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
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184 | salvo | 53 | PID Regler muss noch besser parametriert werden. |
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