Rev 1003 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
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| 3 | #######################################################################################*/ |
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| 4 | |||
| 5 | #ifndef _FC_H |
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| 6 | #define _FC_H |
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| 1003 | salvo | 7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel |
| 8 | //#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
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| 855 | hbuss | 9 | #define STICK_GAIN 4 |
| 1003 | salvo | 10 | //Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 |
| 11 | #define ACC_FIXED 0 // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben |
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| 12 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
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| 921 | hbuss | 13 | |
| 1003 | salvo | 14 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
| 1016 | salvo | 15 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| 1003 | salvo | 16 | #define CAM_GPS_QUIET 0 // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen |
| 17 | // Salvo End |
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| 18 | |||
| 19 | #define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden |
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| 20 | //Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro |
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| 21 | |||
| 921 | hbuss | 22 | #define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
| 23 | #define FLAG_FLY 2 |
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| 24 | #define FLAG_CALIBRATE 4 |
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| 25 | #define FLAG_START 8 |
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| 26 | extern unsigned char MikroKopterFlags; |
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| 27 | |||
| 173 | holgerb | 28 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
| 1 | ingob | 29 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
| 693 | hbuss | 30 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
| 31 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
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| 32 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
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| 33 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
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| 34 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
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| 1 | ingob | 35 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
| 693 | hbuss | 36 | extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
| 1 | ingob | 37 | extern volatile int KompassValue; |
| 38 | extern volatile int KompassStartwert; |
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| 39 | extern volatile int KompassRichtung; |
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| 717 | hbuss | 40 | extern long ErsatzKompass; |
| 41 | extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
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| 1 | ingob | 42 | extern int HoehenWert; |
| 43 | extern int SollHoehe; |
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| 44 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
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| 927 | hbuss | 45 | extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
| 46 | extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
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| 1 | ingob | 47 | extern volatile float NeutralAccZ; |
| 396 | hbuss | 48 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
| 492 | hbuss | 49 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
| 513 | hbuss | 50 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
| 805 | hbuss | 51 | extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc; |
| 871 | hbuss | 52 | extern unsigned int modell_fliegt; |
| 1 | ingob | 53 | void MotorRegler(void); |
| 54 | void SendMotorData(void); |
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| 55 | void CalibrierMittelwert(void); |
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| 56 | void Mittelwert(void); |
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| 57 | void SetNeutral(void); |
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| 304 | ingob | 58 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
| 59 | extern void DefaultKonstanten(void); |
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| 60 | void DefaultKonstanten1(void); |
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| 61 | void DefaultKonstanten2(void); |
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| 1 | ingob | 62 | |
| 304 | ingob | 63 | extern unsigned char h,m,s; |
| 64 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
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| 65 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
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| 66 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
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| 1 | ingob | 67 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
| 304 | ingob | 68 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 69 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
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| 70 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
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| 71 | extern char MotorenEin; |
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| 396 | hbuss | 72 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
| 73 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
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| 1 | ingob | 74 | |
| 1003 | salvo | 75 | //Salvo 2.1.2008 Debugvariablens |
| 76 | extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen |
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| 77 | //Salvo End |
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| 78 | |||
| 79 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
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| 80 | extern long GyroKomp_Int; |
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| 81 | extern long int GyroGier_Comp; |
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| 82 | extern int GyroKomp_Inc_Grad; |
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| 83 | extern int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
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| 84 | // Salvo End |
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| 85 | |||
| 921 | hbuss | 86 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 83 |
| 1 | ingob | 87 | struct mk_param_struct |
| 88 | { |
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| 921 | hbuss | 89 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
| 90 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
||
| 91 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
||
| 92 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
||
| 93 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
||
| 94 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
||
| 95 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
||
| 1 | ingob | 96 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
| 97 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
||
| 98 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
||
| 99 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
||
| 100 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
||
| 101 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
||
| 102 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
||
| 103 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
||
| 104 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
||
| 105 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
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| 107 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
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| 108 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
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| 109 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
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| 110 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
||
| 111 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
||
| 112 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
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| 113 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
||
| 114 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
||
| 115 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
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| 116 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
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| 117 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 118 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
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| 173 | holgerb | 119 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
| 120 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
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| 121 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
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| 396 | hbuss | 122 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
| 123 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
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| 124 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
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| 125 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
||
| 126 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
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| 127 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
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| 499 | hbuss | 128 | unsigned char Driftkomp; |
| 129 | unsigned char DynamicStability; |
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| 130 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
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| 131 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
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| 132 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
||
| 133 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
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| 921 | hbuss | 134 | //---Output --------------------------------------------- |
| 135 | unsigned char J16Bitmask; // for the J16 Output |
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| 136 | unsigned char J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 137 | unsigned char J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 138 | unsigned char J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 139 | //---NaviCtrl--------------------------------------------- |
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| 140 | unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
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| 141 | unsigned char NaviGpsGain; |
||
| 142 | unsigned char NaviGpsP; |
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| 143 | unsigned char NaviGpsI; |
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| 144 | unsigned char NaviGpsD; |
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| 145 | unsigned char NaviGpsACC; |
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| 146 | unsigned char NaviGpsMinSat; |
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| 147 | unsigned char NaviStickThreshold; |
||
| 148 | //---Ext.Ctrl--------------------------------------------- |
||
| 149 | unsigned char ExternalControl; // for serial Control |
||
| 173 | holgerb | 150 | //------------------------------------------------ |
| 151 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 152 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
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| 153 | unsigned char Reserved[4]; |
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| 1 | ingob | 154 | char Name[12]; |
| 155 | }; |
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| 156 | |||
| 396 | hbuss | 157 | |
| 173 | holgerb | 158 | /* |
| 159 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
||
| 160 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
||
| 161 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
||
| 162 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 163 | //------------------------------------------------ |
||
| 164 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 165 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
||
| 166 | unsigned char Reserved[4]; |
||
| 167 | char Name[12]; |
||
| 168 | */ |
||
| 169 | |||
| 1 | ingob | 170 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 171 | |||
| 172 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
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| 173 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
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| 174 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
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| 175 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
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| 176 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
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| 177 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
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| 178 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
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| 179 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
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| 180 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
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| 396 | hbuss | 181 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
| 182 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
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| 921 | hbuss | 183 | extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 184 | extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
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| 185 | extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
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| 186 | extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
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| 187 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
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| 188 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
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| 189 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
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| 190 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
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| 191 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
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| 192 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
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| 1 | ingob | 193 | #endif //_FC_H |
| 194 |