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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
1003 salvo 7
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
8
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
855 hbuss 9
#define STICK_GAIN 4
1003 salvo 10
//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 
11
#define ACC_FIXED         0    // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben
12
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
921 hbuss 13
 
1003 salvo 14
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
1016 salvo 15
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
1003 salvo 16
#define CAM_GPS_QUIET   0       // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen
17
// Salvo End
18
 
19
#define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht  Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden
20
//Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro
21
 
921 hbuss 22
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
23
#define FLAG_FLY        2
24
#define FLAG_CALIBRATE  4
25
#define FLAG_START      8
26
extern unsigned char MikroKopterFlags;
27
 
173 holgerb 28
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1 ingob 29
extern unsigned char Sekunde,Minute;
693 hbuss 30
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
31
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
32
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
33
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
34
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
1 ingob 35
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
693 hbuss 36
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
1 ingob 37
extern volatile int  KompassValue;
38
extern volatile int  KompassStartwert;
39
extern volatile int  KompassRichtung;
717 hbuss 40
extern long  ErsatzKompass;
41
extern int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
1 ingob 42
extern int HoehenWert;
43
extern int SollHoehe;
44
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
927 hbuss 45
extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
46
extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
1 ingob 47
extern volatile float NeutralAccZ;
396 hbuss 48
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
492 hbuss 49
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
513 hbuss 50
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
805 hbuss 51
extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
871 hbuss 52
extern unsigned int modell_fliegt;
1 ingob 53
void MotorRegler(void);
54
void SendMotorData(void);
55
void CalibrierMittelwert(void);
56
void Mittelwert(void);
57
void SetNeutral(void);
304 ingob 58
void Piep(unsigned char Anzahl);
59
extern void DefaultKonstanten(void);
60
void DefaultKonstanten1(void);
61
void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 62
 
304 ingob 63
extern unsigned char h,m,s;
64
extern volatile unsigned char Timeout ;
65
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
66
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1 ingob 67
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
304 ingob 68
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
69
extern volatile unsigned char SenderOkay;
70
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
71
extern char MotorenEin;
396 hbuss 72
extern void DefaultKonstanten1(void);
73
extern void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 74
 
1003 salvo 75
//Salvo 2.1.2008 Debugvariablens
76
extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen
77
//Salvo End
78
 
79
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
80
extern long GyroKomp_Int;
81
extern long int GyroGier_Comp;
82
extern int GyroKomp_Inc_Grad;
83
extern int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
84
// Salvo End
85
 
921 hbuss 86
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  83
1 ingob 87
struct mk_param_struct
88
 {
921 hbuss 89
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
90
   unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
91
   unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100
92
   unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250
93
   unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32
94
   unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32
95
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;     // Wert : 0-50
1 ingob 96
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
97
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
98
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
99
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
100
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
101
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
102
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
103
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
104
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
105
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
106
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
107
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
108
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
109
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
110
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
111
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
112
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
113
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
114
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
115
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
116
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
117
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
118
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
173 holgerb 119
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
120
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
121
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
396 hbuss 122
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
123
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
124
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
125
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
126
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
127
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
499 hbuss 128
   unsigned char Driftkomp;              
129
   unsigned char DynamicStability;
130
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
131
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
132
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
133
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
921 hbuss 134
//---Output ---------------------------------------------
135
   unsigned char J16Bitmask;             // for the J16 Output
136
   unsigned char J16Timing;              // for the J16 Output
137
   unsigned char J17Bitmask;             // for the J17 Output
138
   unsigned char J17Timing;              // for the J17 Output
139
//---NaviCtrl---------------------------------------------
140
   unsigned char NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141
   unsigned char NaviGpsGain;    
142
   unsigned char NaviGpsP;        
143
   unsigned char NaviGpsI;        
144
   unsigned char NaviGpsD;        
145
   unsigned char NaviGpsACC;        
146
   unsigned char NaviGpsMinSat;        
147
   unsigned char NaviStickThreshold;        
148
//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
149
   unsigned char ExternalControl;        // for serial Control
173 holgerb 150
//------------------------------------------------
151
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
152
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
153
   unsigned char Reserved[4];
1 ingob 154
   char Name[12];
155
 };
156
 
396 hbuss 157
 
173 holgerb 158
/*
159
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
160
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
161
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
162
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
163
//------------------------------------------------
164
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
165
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
166
    unsigned char Reserved[4];
167
    char Name[12];
168
*/
169
 
1 ingob 170
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
171
 
172
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
173
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
174
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
175
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
176
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
177
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
178
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
179
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
180
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
396 hbuss 181
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
182
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
921 hbuss 183
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
184
extern unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
185
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
186
extern unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
187
extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
188
extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
189
extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
190
extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
191
extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
192
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
1 ingob 193
#endif //_FC_H
194