Rev 1003 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 831 | hbuss | 41 | // + clearly linked as origin |
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1003 | salvo | 54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 9.11.2008 |
| 55 | /* |
||
| 56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
| 57 | Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
||
| 58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
| 59 | */ |
||
| 1 | ingob | 60 | |
| 61 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 62 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 63 | |
| 1003 | salvo | 64 | |
| 1 | ingob | 65 | unsigned char h,m,s; |
| 173 | holgerb | 66 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 927 | hbuss | 67 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
| 68 | int AdNeutralGierBias; |
||
| 69 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
| 70 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 71 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 72 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 73 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 74 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 75 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 76 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 77 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 78 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 79 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 80 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 81 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 82 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 83 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 84 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 85 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 86 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 87 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 88 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 89 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 90 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 91 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 92 | long ErsatzKompass; |
| 93 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 94 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1003 | salvo | 95 | //Salvo 12.10.2007 |
| 96 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
| 97 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 98 | static int ubat_cnt =0; |
||
| 99 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
| 100 | int w,v; |
||
| 101 | //Salvo End |
||
| 102 | |||
| 103 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
||
| 104 | long GyroKomp_Int; |
||
| 105 | long int GyroGier_Comp; |
||
| 106 | int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
||
| 107 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
||
| 108 | int gyrogier_kompass; |
||
| 109 | //Salvo End |
||
| 110 | |||
| 111 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
||
| 112 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
| 113 | //Salvo End |
||
| 1 | ingob | 114 | float GyroFaktor; |
| 115 | float IntegralFaktor; |
||
| 116 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 117 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 118 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 119 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 595 | hbuss | 120 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 121 | char MotorenEin = 0; |
| 122 | int HoehenWert = 0; |
||
| 123 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 124 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 125 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 126 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 127 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 128 | |
| 129 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 130 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 131 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 132 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 133 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 134 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 135 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 136 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 137 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 138 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 139 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 140 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 141 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 142 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 143 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 144 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 145 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 146 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 147 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 148 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 149 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 150 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 151 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 152 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 153 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 154 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 155 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 156 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
||
| 157 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 158 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 1003 | salvo | 159 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 160 | unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008 |
||
| 921 | hbuss | 161 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 162 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
||
| 1 | ingob | 163 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 164 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 165 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 166 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 167 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1 | ingob | 168 | |
| 1003 | salvo | 169 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
| 170 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
| 171 | //Salvo End |
||
| 172 | |||
| 173 | |||
| 174 | |||
| 175 | |||
| 1 | ingob | 176 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 177 | { |
||
| 178 | while(Anzahl--) |
||
| 179 | { |
||
| 180 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 181 | beeptime = 100; |
||
| 182 | Delay_ms(250); |
||
| 183 | } |
||
| 184 | } |
||
| 185 | |||
| 186 | //############################################################################ |
||
| 187 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 188 | void SetNeutral(void) |
||
| 189 | //############################################################################ |
||
| 190 | { |
||
| 1003 | salvo | 191 | // Salvo 9.12.2007 |
| 192 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
| 193 | // Salvo End |
||
| 1 | ingob | 194 | NeutralAccX = 0; |
| 195 | NeutralAccY = 0; |
||
| 196 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 197 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 198 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 199 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 200 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 202 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 1 | ingob | 203 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 204 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 205 | CalibrierMittelwert(); |
| 206 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 207 | { |
||
| 208 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 209 | } |
||
| 173 | holgerb | 210 | |
| 395 | hbuss | 211 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 212 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 213 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
| 927 | hbuss | 214 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
| 401 | hbuss | 215 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 216 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 513 | hbuss | 217 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 218 | { |
||
| 219 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 220 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 221 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 222 | } |
||
| 223 | else |
||
| 224 | { |
||
| 225 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 226 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 227 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 228 | } |
||
| 1 | ingob | 229 | |
| 230 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 231 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 232 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 233 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 234 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 235 | MesswertNick = 0; |
||
| 236 | MesswertRoll = 0; |
||
| 237 | MesswertGier = 0; |
||
| 1003 | salvo | 238 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 239 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 240 | HoeheD = 0; |
||
| 241 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 242 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 243 | GPS_Neutral(); |
||
| 244 | beeptime = 50; |
||
| 882 | hbuss | 245 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 246 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 247 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 248 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 249 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 250 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 251 | LED_Init(); |
| 252 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 1003 | salvo | 253 | |
| 254 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
||
| 255 | GyroKomp_Int = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008 |
||
| 256 | // gas_mittel = 30; |
||
| 257 | // gas_actual = gas_mittel; |
||
| 258 | // Salvo End |
||
| 259 | |||
| 1 | ingob | 260 | } |
| 261 | |||
| 262 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 263 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 264 | void Mittelwert(void) |
| 265 | //############################################################################ |
||
| 266 | { |
||
| 395 | hbuss | 267 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 268 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 927 | hbuss | 269 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 395 | hbuss | 270 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 271 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 401 | hbuss | 272 | |
| 604 | hbuss | 273 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 1003 | salvo | 274 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 604 | hbuss | 275 | |
| 395 | hbuss | 276 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 277 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 278 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 279 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 280 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 281 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 282 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 283 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 284 | NaviCntAcc++; |
||
| 513 | hbuss | 285 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 395 | hbuss | 286 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 287 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 1003 | salvo | 288 | //Salvo 12.11.2007 |
| 289 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
||
| 290 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
||
| 291 | //Salvo End |
||
| 395 | hbuss | 292 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 927 | hbuss | 293 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 693 | hbuss | 294 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 295 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 296 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 297 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 298 | { |
||
| 927 | hbuss | 299 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 300 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 880 | hbuss | 301 | tmpl /= 4096L; |
| 927 | hbuss | 302 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 303 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 304 | tmpl2 /= 4096L; |
| 305 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
||
| 395 | hbuss | 306 | } |
| 307 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 308 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 309 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 310 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 311 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 312 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 395 | hbuss | 313 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 314 | { |
||
| 882 | hbuss | 315 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 316 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 317 | } |
||
| 318 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
| 319 | { |
||
| 882 | hbuss | 320 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 321 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 322 | } |
||
| 323 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 324 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 325 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 326 | { |
||
| 327 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 328 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 329 | } |
||
| 330 | else |
||
| 331 | { |
||
| 332 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 333 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 334 | } |
||
| 395 | hbuss | 335 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 336 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 337 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 338 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 339 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 882 | hbuss | 340 | |
| 395 | hbuss | 341 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 342 | { |
| 343 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 344 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 345 | } |
||
| 395 | hbuss | 346 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 347 | { |
||
| 882 | hbuss | 348 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 349 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 350 | } |
||
| 351 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 352 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 353 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 354 | { |
||
| 355 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 356 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 357 | } |
||
| 358 | else |
||
| 359 | { |
||
| 360 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 361 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 362 | } |
||
| 395 | hbuss | 363 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 364 | // ADC einschalten |
||
| 365 | ANALOG_ON; |
||
| 366 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 367 | |||
| 1 | ingob | 368 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 369 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 370 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 371 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 372 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 373 | |||
| 395 | hbuss | 374 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 375 | { |
||
| 376 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 377 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 378 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 379 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 380 | } |
||
| 1 | ingob | 381 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 382 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 383 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 384 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 385 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 386 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 387 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 388 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 389 | } |
||
| 390 | |||
| 391 | //############################################################################ |
||
| 392 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 393 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 394 | //############################################################################ |
||
| 395 | { |
||
| 927 | hbuss | 396 | if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 397 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 398 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 399 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 400 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 401 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 402 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 403 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 404 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 405 | // ADC einschalten |
||
| 1 | ingob | 406 | ANALOG_ON; |
| 407 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 408 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 409 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 410 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 411 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 412 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 413 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 414 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 415 | |
| 416 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 417 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 418 | } |
| 419 | |||
| 420 | //############################################################################ |
||
| 421 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 422 | void SendMotorData(void) |
||
| 423 | //############################################################################ |
||
| 424 | { |
||
| 921 | hbuss | 425 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 426 | { |
| 427 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 428 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 429 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 430 | Motor_Links = 0; |
||
| 431 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 432 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 433 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 434 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 921 | hbuss | 435 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 436 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 437 | |
| 438 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 439 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 440 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 441 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 442 | |||
| 443 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 444 | twi_state = 0; |
||
| 445 | motor = 0; |
||
| 446 | i2c_start(); |
||
| 447 | } |
||
| 448 | |||
| 449 | |||
| 450 | |||
| 451 | //############################################################################ |
||
| 452 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 453 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 454 | //############################################################################ |
||
| 455 | { |
||
| 456 | |||
| 921 | hbuss | 457 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 458 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 459 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 460 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 461 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 462 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 463 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 464 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 465 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 466 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 467 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 468 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 469 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 470 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 471 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 472 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 473 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 474 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 475 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 476 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 477 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 478 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 479 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 480 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 481 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 482 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
| 483 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
| 484 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
| 485 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
| 486 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
| 1003 | salvo | 487 | CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008 |
| 921 | hbuss | 488 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
| 489 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
||
| 1003 | salvo | 490 | |
| 1 | ingob | 491 | |
| 492 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 493 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 494 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 495 | } |
||
| 496 | |||
| 497 | |||
| 819 | hbuss | 498 | |
| 499 | |||
| 1 | ingob | 500 | //############################################################################ |
| 501 | // |
||
| 502 | void MotorRegler(void) |
||
| 503 | //############################################################################ |
||
| 504 | { |
||
| 505 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 506 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 507 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 508 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 509 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 510 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 511 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 512 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 513 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 514 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 515 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 516 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 517 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 518 | |||
| 1 | ingob | 519 | Mittelwert(); |
| 1003 | salvo | 520 | //****** GPS Daten holen *************** |
| 521 | short int n; |
||
| 522 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
| 523 | n = Get_Rel_Position(); |
||
| 524 | if (n == 0) |
||
| 525 | { |
||
| 526 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
| 527 | } |
||
| 528 | //******PROVISORISCH*************** |
||
| 1 | ingob | 529 | GRN_ON; |
| 530 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 531 | // Gaswert ermitteln |
||
| 532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 595 | hbuss | 533 | GasMischanteil = StickGas; |
| 831 | hbuss | 534 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1 | ingob | 535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 536 | // Empfang schlecht |
| 1 | ingob | 537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 538 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 539 | { |
||
| 173 | holgerb | 540 | if(!PcZugriff) |
| 541 | { |
||
| 542 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 543 | { |
||
| 544 | beeptime = 15000; |
||
| 545 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 546 | } |
||
| 547 | } |
||
| 1 | ingob | 548 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 549 | else |
||
| 550 | { |
||
| 551 | MotorenEin = 0; |
||
| 552 | Notlandung = 0; |
||
| 553 | } |
||
| 554 | ROT_ON; |
||
| 693 | hbuss | 555 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 556 | { |
| 557 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 558 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 559 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 560 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 1 | ingob | 561 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 562 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 563 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 564 | } |
| 1 | ingob | 565 | else MotorenEin = 0; |
| 566 | } |
||
| 567 | else |
||
| 568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 569 | // Emfang gut |
||
| 570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 571 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 572 | { |
||
| 573 | Notlandung = 0; |
||
| 574 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 575 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 576 | { |
| 577 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 578 | } |
||
| 871 | hbuss | 579 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 580 | { |
| 581 | SummeNick = 0; |
||
| 582 | SummeRoll = 0; |
||
| 918 | hbuss | 583 | if(modell_fliegt == 250) |
| 584 | { |
||
| 585 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 586 | sollGier = 0; |
||
| 587 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 588 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 918 | hbuss | 589 | } |
| 921 | hbuss | 590 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 591 | |||
| 595 | hbuss | 592 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 593 | { |
| 594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 595 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 597 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 598 | { |
||
| 599 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 600 | { |
||
| 601 | GRN_OFF; |
||
| 1003 | salvo | 602 | SetNeutral(); |
| 1 | ingob | 603 | MotorenEin = 0; |
| 604 | delay_neutral = 0; |
||
| 605 | modell_fliegt = 0; |
||
| 606 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 607 | { |
||
| 304 | ingob | 608 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 610 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 611 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 612 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 614 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 615 | } |
||
| 820 | hbuss | 616 | // else |
| 819 | hbuss | 617 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 618 | { |
||
| 619 | WinkelOut.CalcState = 1; |
||
| 620 | beeptime = 1000; |
||
| 621 | } |
||
| 622 | else |
||
| 1 | ingob | 623 | { |
| 819 | hbuss | 624 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 625 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 626 | { |
||
| 1 | ingob | 627 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 819 | hbuss | 628 | } |
| 629 | SetNeutral(); |
||
| 630 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1003 | salvo | 631 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
| 632 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
| 633 | { |
||
| 634 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
| 635 | beeptime = 1000; |
||
| 636 | Delay_ms(500); |
||
| 637 | } |
||
| 819 | hbuss | 638 | } |
| 1 | ingob | 639 | } |
| 640 | } |
||
| 513 | hbuss | 641 | else |
| 642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
| 643 | { |
||
| 644 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 645 | { |
||
| 646 | GRN_OFF; |
||
| 647 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 648 | MotorenEin = 0; |
||
| 649 | delay_neutral = 0; |
||
| 650 | modell_fliegt = 0; |
||
| 651 | SetNeutral(); |
||
| 652 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 653 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 654 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 655 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 656 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 657 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 658 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 659 | } |
||
| 660 | } |
||
| 1 | ingob | 661 | else delay_neutral = 0; |
| 662 | } |
||
| 663 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 664 | // Gas ist unten |
||
| 665 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 595 | hbuss | 666 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 667 | { |
| 668 | // Starten |
||
| 669 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 670 | { |
||
| 671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 672 | // Einschalten |
||
| 673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 674 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 675 | { |
||
| 1003 | salvo | 676 | int n; |
| 677 | // Salvo 9.12.2007 |
||
| 678 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
| 679 | // Salvo End |
||
| 1 | ingob | 680 | delay_einschalten = 200; |
| 681 | modell_fliegt = 1; |
||
| 682 | MotorenEin = 1; |
||
| 683 | sollGier = 0; |
||
| 684 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 685 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 686 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 687 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 688 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 689 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 690 | SummeNick = 0; |
||
| 691 | SummeRoll = 0; |
||
| 1003 | salvo | 692 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
| 693 | |||
| 921 | hbuss | 694 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1 | ingob | 695 | } |
| 696 | } |
||
| 697 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 698 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 700 | // Auschalten |
||
| 701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 703 | { |
||
| 704 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 705 | { |
||
| 1003 | salvo | 706 | // Salvo 9.12.2007 |
| 707 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
||
| 708 | // Salvo End |
||
| 709 | |||
| 1 | ingob | 710 | MotorenEin = 0; |
| 711 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 712 | modell_fliegt = 0; |
||
| 713 | } |
||
| 714 | } |
||
| 715 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 716 | } |
||
| 717 | } |
||
| 718 | |||
| 719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 720 | // neue Werte von der Funke |
||
| 721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 722 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 723 | { |
||
| 492 | hbuss | 724 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 725 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 726 | ParameterZuordnung(); |
| 723 | hbuss | 727 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 728 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 1003 | salvo | 729 | // StickNick = stick_nick - (GPS_Nick*(STICK_GAIN/2) + GPS_Nick2); //Salvo 23.10.2008 |
| 730 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
||
| 723 | hbuss | 731 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 604 | hbuss | 732 | |
| 723 | hbuss | 733 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 734 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 1003 | salvo | 735 | // StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll*(STICK_GAIN/2) + GPS_Roll2); //Salvo 23.10.2008 |
| 736 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
||
| 737 | |||
| 723 | hbuss | 738 | |
| 739 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
| 740 | |||
| 1 | ingob | 741 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 595 | hbuss | 742 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 743 | |||
| 723 | hbuss | 744 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 745 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 746 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
||
| 747 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
||
| 723 | hbuss | 748 | */ |
| 855 | hbuss | 749 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 750 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 751 | |
| 595 | hbuss | 752 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 753 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
| 754 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 755 | #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4) //(Poti3 * 8) |
| 492 | hbuss | 756 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
| 757 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 758 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 759 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 760 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 761 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 762 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 763 | |||
| 764 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
| 765 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
| 766 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
| 767 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
| 768 | |||
| 855 | hbuss | 769 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
| 770 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
||
| 771 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
||
| 595 | hbuss | 772 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 773 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 774 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 775 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 776 | { |
| 777 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 778 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 779 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 780 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 781 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 782 | } |
||
| 855 | hbuss | 783 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 784 | |
| 1 | ingob | 785 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 786 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 787 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 788 | |
| 928 | hbuss | 789 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 790 | { |
||
| 791 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
||
| 792 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
||
| 793 | } |
||
| 794 | else MaxStickNick--; |
||
| 795 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
||
| 796 | { |
||
| 797 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
||
| 798 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
||
| 799 | } |
||
| 800 | else MaxStickRoll--; |
||
| 723 | hbuss | 801 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 802 | |||
| 1 | ingob | 803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 804 | // Looping? |
| 805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 806 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 807 | else |
||
| 173 | holgerb | 808 | { |
| 395 | hbuss | 809 | { |
| 810 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
| 811 | } |
||
| 812 | } |
||
| 813 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
| 814 | else |
||
| 815 | { |
||
| 816 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 817 | { |
||
| 818 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 819 | } |
||
| 820 | } |
||
| 173 | holgerb | 821 | |
| 395 | hbuss | 822 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 823 | else |
||
| 173 | holgerb | 824 | { |
| 395 | hbuss | 825 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 826 | { |
||
| 827 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
| 828 | } |
||
| 829 | } |
||
| 830 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
| 831 | else |
||
| 832 | { |
||
| 833 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 834 | { |
||
| 835 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 836 | } |
||
| 837 | } |
||
| 838 | |||
| 839 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 840 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 841 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 842 | |||
| 843 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 844 | { |
||
| 173 | holgerb | 845 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 846 | } |
||
| 847 | |||
| 848 | |||
| 849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 850 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 852 | if(Notlandung) |
||
| 853 | { |
||
| 854 | StickGier = 0; |
||
| 855 | StickNick = 0; |
||
| 856 | StickRoll = 0; |
||
| 855 | hbuss | 857 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 858 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 859 | Looping_Roll = 0; |
| 860 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1 | ingob | 861 | } |
| 395 | hbuss | 862 | |
| 863 | |||
| 1 | ingob | 864 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 865 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 866 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 867 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 868 | |||
| 869 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 870 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 871 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 872 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 873 | |||
| 874 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 875 | { |
||
| 876 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 877 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 878 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 879 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 880 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 881 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 882 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 883 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 884 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 885 | LageKorrekturNick = 0; |
| 886 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 887 | } |
| 888 | |||
| 469 | hbuss | 889 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 890 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 891 | { |
| 892 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 893 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 614 | hbuss | 894 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 469 | hbuss | 895 | tmp_long /= 16; |
| 896 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 928 | hbuss | 897 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 614 | hbuss | 898 | { |
| 899 | tmp_long /= 3; |
||
| 900 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 901 | } |
||
| 623 | hbuss | 902 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 903 | { |
||
| 904 | tmp_long /= 3; |
||
| 905 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 906 | } |
||
| 614 | hbuss | 907 | |
| 908 | #define AUSGLEICH 32 |
||
| 469 | hbuss | 909 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 910 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 911 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 912 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 614 | hbuss | 913 | |
| 469 | hbuss | 914 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 915 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 916 | } |
||
| 917 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 918 | |||
| 395 | hbuss | 919 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 920 | { |
||
| 921 | static int cnt = 0; |
||
| 922 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 923 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 880 | hbuss | 924 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
| 173 | holgerb | 925 | { |
| 395 | hbuss | 926 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 927 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 928 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 929 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 930 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 931 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 932 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 933 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 934 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 935 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 936 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 937 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 614 | hbuss | 938 | |
| 939 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 940 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 941 | |
| 928 | hbuss | 942 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
| 614 | hbuss | 943 | { |
| 944 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 945 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 946 | } |
| 498 | hbuss | 947 | |
| 395 | hbuss | 948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 949 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
| 950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 951 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 952 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 953 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 954 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 955 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 956 | |||
| 957 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 958 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 959 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 960 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 961 | |||
| 962 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 963 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 927 | hbuss | 964 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 965 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 395 | hbuss | 966 | |
| 1003 | salvo | 967 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 968 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 969 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 970 | |
| 1003 | salvo | 971 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
| 972 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 973 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 974 | ROT_OFF; |
||
| 975 | // Salvo End |
||
| 720 | ingob | 976 | |
| 977 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 978 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 979 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 980 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 981 | */ |
| 982 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 983 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 984 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 985 | /* |
| 395 | hbuss | 986 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 987 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 988 | */ |
| 395 | hbuss | 989 | |
| 492 | hbuss | 990 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 991 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 992 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 993 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 994 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 492 | hbuss | 995 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 996 | { |
||
| 395 | hbuss | 997 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 998 | { |
||
| 999 | if(last_n_p) |
||
| 1000 | { |
||
| 1001 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1002 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1003 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 1004 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1005 | } |
| 1006 | else last_n_p = 1; |
||
| 1007 | } else last_n_p = 0; |
||
| 1008 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 1009 | { |
||
| 1010 | if(last_n_n) |
||
| 1011 | { |
||
| 1012 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1013 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1014 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 1015 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1016 | } |
| 1017 | else last_n_n = 1; |
||
| 1018 | } else last_n_n = 0; |
||
| 847 | hbuss | 1019 | } |
| 1020 | else |
||
| 1021 | { |
||
| 1022 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1023 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 847 | hbuss | 1024 | } |
| 1003 | salvo | 1025 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| 1026 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 1027 | //Salvo 16.10.2008 |
||
| 1028 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
||
| 1029 | { |
||
| 1030 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
| 1031 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
| 1032 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 1033 | } |
||
| 1034 | //Salvo End |
||
| 395 | hbuss | 1035 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 1036 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1037 | |||
| 498 | hbuss | 1038 | ausgleichRoll = 0; |
| 492 | hbuss | 1039 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 1040 | { |
||
| 395 | hbuss | 1041 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 1042 | { |
||
| 1043 | if(last_r_p) |
||
| 1044 | { |
||
| 1045 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1046 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1047 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 1048 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1049 | } |
| 1050 | else last_r_p = 1; |
||
| 1051 | } else last_r_p = 0; |
||
| 1052 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 1053 | { |
||
| 1054 | if(last_r_n) |
||
| 1055 | { |
||
| 1056 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1057 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1058 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1059 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1060 | } |
| 1061 | else last_r_n = 1; |
||
| 1062 | } else last_r_n = 0; |
||
| 492 | hbuss | 1063 | } else |
| 1064 | { |
||
| 1065 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1066 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 492 | hbuss | 1067 | } |
| 1003 | salvo | 1068 | //Salvo 26.12.2007 |
| 1069 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
||
| 1070 | { |
||
| 1071 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
| 1072 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
| 1073 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 1074 | } |
||
| 1075 | //Salvo End |
||
| 614 | hbuss | 1076 | |
| 173 | holgerb | 1077 | } |
| 498 | hbuss | 1078 | else |
| 1079 | { |
||
| 1080 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1081 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1082 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1083 | } |
| 880 | hbuss | 1084 | |
| 498 | hbuss | 1085 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 492 | hbuss | 1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1087 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1088 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1090 | IntegralAccNick = 0; |
| 1091 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1092 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1093 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1094 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1095 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1096 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1097 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1098 | } |
||
| 469 | hbuss | 1099 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 1003 | salvo | 1100 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
| 1101 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
||
| 1102 | { |
||
| 1103 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
| 1104 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
| 1105 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 1106 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
| 1107 | { |
||
| 1108 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
| 1109 | { |
||
| 395 | hbuss | 1110 | |
| 1003 | salvo | 1111 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
| 1112 | { |
||
| 1113 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
||
| 1114 | if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
||
| 1115 | { |
||
| 1116 | w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
||
| 1117 | v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
||
| 1118 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
||
| 1119 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
||
| 1120 | |||
| 1121 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
||
| 1122 | |||
| 1043 | salvo | 1123 | #define GIER_COMP_MAX 4 |
| 1003 | salvo | 1124 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
| 1125 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
||
| 1126 | if (abs(w) > 1) |
||
| 1127 | { |
||
| 1128 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1129 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
| 1130 | AdNeutralGier -= v; |
||
| 1131 | } |
||
| 1132 | } |
||
| 1133 | } |
||
| 1134 | else |
||
| 1135 | { |
||
| 1136 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
| 1137 | cnt_stickgier_zero = 0; |
||
| 1138 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1139 | } |
||
| 1140 | |||
| 1141 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
| 1142 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1143 | |||
| 1144 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
| 1145 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
| 1146 | { |
||
| 1147 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 1148 | } |
||
| 1149 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
| 1150 | { |
||
| 1151 | --GyroKomp_Int; |
||
| 1152 | } |
||
| 1153 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
| 1154 | { |
||
| 1155 | --GyroKomp_Int; |
||
| 1156 | } |
||
| 1157 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
| 1158 | { |
||
| 1159 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 1160 | } |
||
| 1161 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
||
| 1162 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
| 1163 | } |
||
| 1164 | } |
||
| 1165 | else //Kompassfehler |
||
| 1166 | { |
||
| 1167 | magkompass_ok = 0; |
||
| 1168 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1169 | } |
||
| 1170 | Kompass_Value_Old = KompassValue; |
||
| 1171 | } |
||
| 1172 | // Salvo End ************************* |
||
| 1173 | |||
| 1174 | // Salvo 6.10.2007 |
||
| 1175 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
| 1176 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
| 1177 | if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
||
| 1178 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
| 1179 | { |
||
| 1180 | if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
||
| 1181 | { |
||
| 1182 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1183 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
| 1184 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1185 | } |
||
| 1186 | else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
||
| 1187 | { |
||
| 1188 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1189 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
| 1190 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1191 | } |
||
| 1192 | else // GPS komplett aus |
||
| 1193 | { |
||
| 1194 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
| 1195 | { |
||
| 1196 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 1197 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 1198 | } |
||
| 1199 | } |
||
| 1200 | } |
||
| 1201 | else |
||
| 1202 | { |
||
| 1203 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
| 1204 | { |
||
| 1205 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 1206 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 1207 | } |
||
| 1208 | } |
||
| 1209 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
||
| 1210 | |||
| 1 | ingob | 1211 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1212 | // Gieren |
||
| 1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 693 | hbuss | 1214 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 847 | hbuss | 1215 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1 | ingob | 1216 | { |
| 1003 | salvo | 1217 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1 | ingob | 1218 | } |
| 395 | hbuss | 1219 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 173 | holgerb | 1220 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1221 | sollGier = tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1222 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 1003 | salvo | 1223 | if(Mess_Integral_Gier > GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier = GIER_INTEGRAL_MAX; // begrenzen Salvo 18.10.2008 |
| 1224 | if(Mess_Integral_Gier <-GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier =-GIER_INTEGRAL_MAX; |
||
| 395 | hbuss | 1225 | |
| 1 | ingob | 1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1227 | // Kompass |
||
| 1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1003 | salvo | 1229 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
| 1230 | { |
||
| 1231 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 819 | hbuss | 1232 | |
| 1003 | salvo | 1233 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
| 1234 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
| 1235 | { |
||
| 1236 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 1237 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1 | ingob | 1238 | } |
| 1003 | salvo | 1239 | // Salvo 13.9.2007 |
| 1240 | w=0; |
||
| 1241 | // Salvo End |
||
| 1242 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 1 | ingob | 1243 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1003 | salvo | 1244 | if(w > 0) |
| 1 | ingob | 1245 | { |
| 1003 | salvo | 1246 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| 1247 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 1248 | // Salvo End |
||
| 1249 | } |
||
| 1 | ingob | 1250 | } |
| 1003 | salvo | 1251 | |
| 1 | ingob | 1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1253 | |||
| 1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1255 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1257 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 1258 | { |
||
| 395 | hbuss | 1259 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1003 | salvo | 1260 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
| 1261 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
||
| 1262 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
||
| 1263 | else LED_J16_OFF; |
||
| 1264 | // Salvo End |
||
| 805 | hbuss | 1265 | |
| 1 | ingob | 1266 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1267 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1268 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1269 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1270 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1271 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 1003 | salvo | 1272 | // DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1273 | |||
| 1 | ingob | 1274 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 1275 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1003 | salvo | 1276 | DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 1277 | // DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
| 1278 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 929 | hbuss | 1279 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1280 | // DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
||
| 1281 | // DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 1003 | salvo | 1282 | // DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1283 | // DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
||
| 744 | hbuss | 1284 | |
| 1003 | salvo | 1285 | |
| 1286 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1287 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1288 | DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0; |
||
| 1289 | DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1; |
||
| 1290 | DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2; |
||
| 1291 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
||
| 1292 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
| 1293 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
| 1294 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
||
| 1295 | |||
| 720 | ingob | 1296 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1297 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
| 1298 | |||
| 805 | hbuss | 1299 | |
| 173 | holgerb | 1300 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1301 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1302 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1303 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1304 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1305 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1306 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1307 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1308 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1309 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1310 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1311 | */ |
||
| 1312 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1313 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1314 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1315 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1316 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 1317 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1318 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1319 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 1320 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1321 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1322 | } |
||
| 1323 | |||
| 1324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1325 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 1326 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 604 | hbuss | 1327 | |
| 173 | holgerb | 1328 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1329 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1330 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1331 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 855 | hbuss | 1332 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1 | ingob | 1333 | |
| 854 | hbuss | 1334 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 1335 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 1336 | |||
| 1 | ingob | 1337 | // Maximalwerte abfangen |
| 882 | hbuss | 1338 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1 | ingob | 1339 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1340 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1341 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1342 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1343 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1344 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1345 | |||
| 1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1347 | // Höhenregelung |
||
| 1348 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1349 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1350 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 1351 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 855 | hbuss | 1352 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1353 | |||
| 1 | ingob | 1354 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1355 | { |
||
| 1356 | int tmp_int; |
||
| 1357 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 1358 | { |
||
| 1359 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 1360 | { |
||
| 1361 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1362 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1363 | } |
||
| 1364 | else |
||
| 1365 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 1366 | } |
||
| 1367 | else |
||
| 1368 | { |
||
| 492 | hbuss | 1369 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1370 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1371 | } |
||
| 1372 | |||
| 1373 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1374 | h = HoehenWert; |
||
| 1375 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 723 | hbuss | 1376 | { |
| 855 | hbuss | 1377 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1378 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1379 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1380 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1381 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1382 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1383 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1384 | h -= tmp_int; |
| 1385 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 855 | hbuss | 1386 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1387 | { |
| 855 | hbuss | 1388 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1389 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1 | ingob | 1390 | } |
| 1391 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 1392 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1393 | } |
||
| 1394 | } |
||
| 855 | hbuss | 1395 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1 | ingob | 1396 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1397 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 1398 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 173 | holgerb | 1399 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1 | ingob | 1400 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1401 | // Gier-Anteil |
||
| 1402 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 188 | holgerb | 1403 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1404 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 1003 | salvo | 1405 | |
| 1406 | |||
| 604 | hbuss | 1407 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1408 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1409 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1410 | { |
||
| 1411 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
| 1412 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1413 | } |
||
| 1414 | else |
||
| 1415 | { |
||
| 1416 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
| 1417 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 1418 | } |
||
| 855 | hbuss | 1419 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1420 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 1421 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 1003 | salvo | 1422 | DebugOut.Analog[6] = GierMischanteil; //Salvo 19.10.2008 |
| 513 | hbuss | 1423 | |
| 1 | ingob | 1424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1425 | // Nick-Achse |
||
| 1426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 723 | hbuss | 1427 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1428 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1429 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1430 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1431 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1432 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1433 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1434 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1435 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1436 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1437 | |
| 1 | ingob | 1438 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 855 | hbuss | 1439 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1440 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1441 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1442 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1443 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1444 | // Motor Heck |
||
| 1445 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1446 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1447 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1448 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1449 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1450 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1451 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1452 | // Roll-Achse |
||
| 1453 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 723 | hbuss | 1454 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1455 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1456 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 918 | hbuss | 1457 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1458 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1459 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1460 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1461 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1462 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1463 | // Motor Links |
| 1464 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1465 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1466 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1467 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1468 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 623 | hbuss | 1469 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1470 | // Motor Rechts |
| 1471 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1472 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1473 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1474 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1475 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 623 | hbuss | 1476 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1 | ingob | 1477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1478 | } |
||
| 1479 |