Rev 1003 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
831 | hbuss | 41 | // + clearly linked as origin |
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1003 | salvo | 54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 9.11.2008 |
55 | /* |
||
56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
57 | Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
||
58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
59 | */ |
||
1 | ingob | 60 | |
61 | #include "main.h" |
||
395 | hbuss | 62 | #include "eeprom.c" |
1 | ingob | 63 | |
1003 | salvo | 64 | |
1 | ingob | 65 | unsigned char h,m,s; |
173 | holgerb | 66 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
927 | hbuss | 67 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
68 | int AdNeutralGierBias; |
||
69 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
70 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
805 | hbuss | 71 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
1 | ingob | 72 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
73 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
693 | hbuss | 74 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
75 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
76 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
77 | long Integral_Gier = 0; |
||
78 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
79 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
80 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
81 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
1 | ingob | 82 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
83 | volatile int KompassValue = 0; |
||
84 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
85 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
693 | hbuss | 86 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
855 | hbuss | 87 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
1 | ingob | 88 | unsigned char Notlandung = 0; |
89 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
880 | hbuss | 90 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
395 | hbuss | 91 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
693 | hbuss | 92 | long ErsatzKompass; |
93 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
94 | int GierGyroFehler = 0; |
||
1003 | salvo | 95 | //Salvo 12.10.2007 |
96 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
97 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
98 | static int ubat_cnt =0; |
||
99 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
100 | int w,v; |
||
101 | //Salvo End |
||
102 | |||
103 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
||
104 | long GyroKomp_Int; |
||
105 | long int GyroGier_Comp; |
||
106 | int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
||
107 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
||
108 | int gyrogier_kompass; |
||
109 | //Salvo End |
||
110 | |||
111 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
||
112 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
113 | //Salvo End |
||
1 | ingob | 114 | float GyroFaktor; |
115 | float IntegralFaktor; |
||
116 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
117 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
118 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
119 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
595 | hbuss | 120 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
1 | ingob | 121 | char MotorenEin = 0; |
122 | int HoehenWert = 0; |
||
123 | int SollHoehe = 0; |
||
498 | hbuss | 124 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
1 | ingob | 125 | float Ki = FAKTOR_I; |
395 | hbuss | 126 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
127 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
1 | ingob | 128 | |
129 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
130 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
131 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
132 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
133 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
173 | holgerb | 134 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
1 | ingob | 135 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
136 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
137 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
138 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
139 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
140 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
141 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
499 | hbuss | 142 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
143 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
144 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
145 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
1 | ingob | 146 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
173 | holgerb | 147 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
395 | hbuss | 148 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
149 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
499 | hbuss | 150 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
921 | hbuss | 151 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
152 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
153 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
154 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
155 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
156 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
||
157 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
158 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
1003 | salvo | 159 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
160 | unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008 |
||
921 | hbuss | 161 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
162 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
||
1 | ingob | 163 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
492 | hbuss | 164 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
614 | hbuss | 165 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
871 | hbuss | 166 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
921 | hbuss | 167 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
1 | ingob | 168 | |
1003 | salvo | 169 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
170 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
171 | //Salvo End |
||
172 | |||
173 | |||
174 | |||
175 | |||
1 | ingob | 176 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
177 | { |
||
178 | while(Anzahl--) |
||
179 | { |
||
180 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
181 | beeptime = 100; |
||
182 | Delay_ms(250); |
||
183 | } |
||
184 | } |
||
185 | |||
186 | //############################################################################ |
||
187 | // Nullwerte ermitteln |
||
188 | void SetNeutral(void) |
||
189 | //############################################################################ |
||
190 | { |
||
1003 | salvo | 191 | // Salvo 9.12.2007 |
192 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
193 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 194 | NeutralAccX = 0; |
195 | NeutralAccY = 0; |
||
196 | NeutralAccZ = 0; |
||
197 | AdNeutralNick = 0; |
||
198 | AdNeutralRoll = 0; |
||
199 | AdNeutralGier = 0; |
||
927 | hbuss | 200 | AdNeutralGierBias = 0; |
395 | hbuss | 201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
202 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
1 | ingob | 203 | CalibrierMittelwert(); |
395 | hbuss | 204 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 205 | CalibrierMittelwert(); |
206 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
207 | { |
||
208 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
209 | } |
||
173 | holgerb | 210 | |
395 | hbuss | 211 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
212 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
213 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
927 | hbuss | 214 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
401 | hbuss | 215 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
216 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
513 | hbuss | 217 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
218 | { |
||
219 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
220 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
221 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
222 | } |
||
223 | else |
||
224 | { |
||
225 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
226 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
227 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
228 | } |
||
1 | ingob | 229 | |
230 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
231 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
232 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
233 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
234 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
235 | MesswertNick = 0; |
||
236 | MesswertRoll = 0; |
||
237 | MesswertGier = 0; |
||
1003 | salvo | 238 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 239 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
240 | HoeheD = 0; |
||
241 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
242 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
243 | GPS_Neutral(); |
||
244 | beeptime = 50; |
||
882 | hbuss | 245 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
246 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
492 | hbuss | 247 | ExternHoehenValue = 0; |
693 | hbuss | 248 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
249 | GierGyroFehler = 0; |
||
723 | hbuss | 250 | SendVersionToNavi = 1; |
921 | hbuss | 251 | LED_Init(); |
252 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
1003 | salvo | 253 | |
254 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
||
255 | GyroKomp_Int = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008 |
||
256 | // gas_mittel = 30; |
||
257 | // gas_actual = gas_mittel; |
||
258 | // Salvo End |
||
259 | |||
1 | ingob | 260 | } |
261 | |||
262 | //############################################################################ |
||
395 | hbuss | 263 | // Bearbeitet die Messwerte |
1 | ingob | 264 | void Mittelwert(void) |
265 | //############################################################################ |
||
266 | { |
||
395 | hbuss | 267 | static signed long tmpl,tmpl2; |
268 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
927 | hbuss | 269 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
395 | hbuss | 270 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
271 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
401 | hbuss | 272 | |
604 | hbuss | 273 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
1003 | salvo | 274 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
604 | hbuss | 275 | |
395 | hbuss | 276 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
277 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
278 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
279 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
280 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
281 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
805 | hbuss | 282 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
283 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
284 | NaviCntAcc++; |
||
513 | hbuss | 285 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
395 | hbuss | 286 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 287 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
1003 | salvo | 288 | //Salvo 12.11.2007 |
289 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
||
290 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
||
291 | //Salvo End |
||
395 | hbuss | 292 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
927 | hbuss | 293 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
693 | hbuss | 294 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
295 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
395 | hbuss | 296 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
298 | { |
||
927 | hbuss | 299 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
395 | hbuss | 300 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
880 | hbuss | 301 | tmpl /= 4096L; |
927 | hbuss | 302 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
395 | hbuss | 303 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
880 | hbuss | 304 | tmpl2 /= 4096L; |
305 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
||
395 | hbuss | 306 | } |
307 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
308 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
309 | MesswertRoll += tmpl; |
||
310 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
311 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
498 | hbuss | 312 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
395 | hbuss | 313 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
314 | { |
||
882 | hbuss | 315 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 316 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
317 | } |
||
318 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
319 | { |
||
882 | hbuss | 320 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 321 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
322 | } |
||
323 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
324 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
401 | hbuss | 325 | if(PlatinenVersion == 10) |
326 | { |
||
327 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
328 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
329 | } |
||
330 | else |
||
331 | { |
||
332 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
333 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
334 | } |
||
395 | hbuss | 335 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
336 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
337 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
338 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
498 | hbuss | 339 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
882 | hbuss | 340 | |
395 | hbuss | 341 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
882 | hbuss | 342 | { |
343 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
344 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
345 | } |
||
395 | hbuss | 346 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
347 | { |
||
882 | hbuss | 348 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
395 | hbuss | 349 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
350 | } |
||
351 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
352 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
401 | hbuss | 353 | if(PlatinenVersion == 10) |
354 | { |
||
355 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
356 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
357 | } |
||
358 | else |
||
359 | { |
||
360 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
361 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
362 | } |
||
395 | hbuss | 363 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
364 | // ADC einschalten |
||
365 | ANALOG_ON; |
||
366 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
367 | |||
1 | ingob | 368 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
369 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
370 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
371 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
372 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
373 | |||
395 | hbuss | 374 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
375 | { |
||
376 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
377 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
378 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
379 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
380 | } |
||
1 | ingob | 381 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
382 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
383 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
384 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
385 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
386 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
387 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
388 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
389 | } |
||
390 | |||
391 | //############################################################################ |
||
392 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
393 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
394 | //############################################################################ |
||
395 | { |
||
927 | hbuss | 396 | if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset(); |
1 | ingob | 397 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
398 | ANALOG_OFF; |
||
395 | hbuss | 399 | MesswertNick = AdWertNick; |
400 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
401 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
402 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
403 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
404 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
405 | // ADC einschalten |
||
1 | ingob | 406 | ANALOG_ON; |
407 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
408 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
409 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
410 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
411 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
412 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
413 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
414 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
395 | hbuss | 415 | |
416 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
720 | ingob | 417 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
1 | ingob | 418 | } |
419 | |||
420 | //############################################################################ |
||
421 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
422 | void SendMotorData(void) |
||
423 | //############################################################################ |
||
424 | { |
||
921 | hbuss | 425 | if(!MotorenEin) |
1 | ingob | 426 | { |
427 | Motor_Hinten = 0; |
||
428 | Motor_Vorne = 0; |
||
429 | Motor_Rechts = 0; |
||
430 | Motor_Links = 0; |
||
431 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
432 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
433 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
434 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
921 | hbuss | 435 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
436 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
1 | ingob | 437 | |
438 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
439 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
440 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
441 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
442 | |||
443 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
444 | twi_state = 0; |
||
445 | motor = 0; |
||
446 | i2c_start(); |
||
447 | } |
||
448 | |||
449 | |||
450 | |||
451 | //############################################################################ |
||
452 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
453 | void ParameterZuordnung(void) |
||
454 | //############################################################################ |
||
455 | { |
||
456 | |||
921 | hbuss | 457 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
458 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
1 | ingob | 459 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
921 | hbuss | 460 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
461 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
1 | ingob | 462 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
463 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
921 | hbuss | 464 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
1 | ingob | 465 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
466 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
467 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
468 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
469 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
470 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
499 | hbuss | 471 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
472 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
473 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
474 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
1 | ingob | 475 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
173 | holgerb | 476 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
395 | hbuss | 477 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
478 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
499 | hbuss | 479 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
921 | hbuss | 480 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
481 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
482 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
483 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
484 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
485 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
486 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
1003 | salvo | 487 | CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008 |
921 | hbuss | 488 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
489 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
||
1003 | salvo | 490 | |
1 | ingob | 491 | |
492 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
493 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
494 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
495 | } |
||
496 | |||
497 | |||
819 | hbuss | 498 | |
499 | |||
1 | ingob | 500 | //############################################################################ |
501 | // |
||
502 | void MotorRegler(void) |
||
503 | //############################################################################ |
||
504 | { |
||
505 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
506 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
507 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
508 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
395 | hbuss | 509 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
510 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
1 | ingob | 511 | static unsigned int RcLostTimer; |
512 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
513 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
514 | static int hoehenregler = 0; |
||
515 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
516 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
395 | hbuss | 517 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
518 | |||
1 | ingob | 519 | Mittelwert(); |
1003 | salvo | 520 | //****** GPS Daten holen *************** |
521 | short int n; |
||
522 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
523 | n = Get_Rel_Position(); |
||
524 | if (n == 0) |
||
525 | { |
||
526 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
527 | } |
||
528 | //******PROVISORISCH*************** |
||
1 | ingob | 529 | GRN_ON; |
530 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
531 | // Gaswert ermitteln |
||
532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
595 | hbuss | 533 | GasMischanteil = StickGas; |
831 | hbuss | 534 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
1 | ingob | 535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 536 | // Empfang schlecht |
1 | ingob | 537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
538 | if(SenderOkay < 100) |
||
539 | { |
||
173 | holgerb | 540 | if(!PcZugriff) |
541 | { |
||
542 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
543 | { |
||
544 | beeptime = 15000; |
||
545 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
546 | } |
||
547 | } |
||
1 | ingob | 548 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
549 | else |
||
550 | { |
||
551 | MotorenEin = 0; |
||
552 | Notlandung = 0; |
||
553 | } |
||
554 | ROT_ON; |
||
693 | hbuss | 555 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
1 | ingob | 556 | { |
557 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
558 | Notlandung = 1; |
||
744 | hbuss | 559 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
560 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
1 | ingob | 561 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
562 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
563 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
173 | holgerb | 564 | } |
1 | ingob | 565 | else MotorenEin = 0; |
566 | } |
||
567 | else |
||
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
569 | // Emfang gut |
||
570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
571 | if(SenderOkay > 140) |
||
572 | { |
||
573 | Notlandung = 0; |
||
574 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
921 | hbuss | 575 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
1 | ingob | 576 | { |
577 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
578 | } |
||
871 | hbuss | 579 | if((modell_fliegt < 256)) |
1 | ingob | 580 | { |
581 | SummeNick = 0; |
||
582 | SummeRoll = 0; |
||
918 | hbuss | 583 | if(modell_fliegt == 250) |
584 | { |
||
585 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
586 | sollGier = 0; |
||
587 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
927 | hbuss | 588 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
918 | hbuss | 589 | } |
921 | hbuss | 590 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
591 | |||
595 | hbuss | 592 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
1 | ingob | 593 | { |
594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
595 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
597 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
598 | { |
||
599 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
600 | { |
||
601 | GRN_OFF; |
||
1003 | salvo | 602 | SetNeutral(); |
1 | ingob | 603 | MotorenEin = 0; |
604 | delay_neutral = 0; |
||
605 | modell_fliegt = 0; |
||
606 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
607 | { |
||
304 | ingob | 608 | unsigned char setting=1; |
1 | ingob | 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
610 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
611 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
612 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
614 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
615 | } |
||
820 | hbuss | 616 | // else |
819 | hbuss | 617 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
618 | { |
||
619 | WinkelOut.CalcState = 1; |
||
620 | beeptime = 1000; |
||
621 | } |
||
622 | else |
||
1 | ingob | 623 | { |
819 | hbuss | 624 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
625 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
626 | { |
||
1 | ingob | 627 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
819 | hbuss | 628 | } |
629 | SetNeutral(); |
||
630 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
1003 | salvo | 631 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
632 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
633 | { |
||
634 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
635 | beeptime = 1000; |
||
636 | Delay_ms(500); |
||
637 | } |
||
819 | hbuss | 638 | } |
1 | ingob | 639 | } |
640 | } |
||
513 | hbuss | 641 | else |
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
643 | { |
||
644 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
645 | { |
||
646 | GRN_OFF; |
||
647 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
648 | MotorenEin = 0; |
||
649 | delay_neutral = 0; |
||
650 | modell_fliegt = 0; |
||
651 | SetNeutral(); |
||
652 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
653 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
654 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
655 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
656 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
657 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
658 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
659 | } |
||
660 | } |
||
1 | ingob | 661 | else delay_neutral = 0; |
662 | } |
||
663 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
664 | // Gas ist unten |
||
665 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
595 | hbuss | 666 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
1 | ingob | 667 | { |
668 | // Starten |
||
669 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
670 | { |
||
671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
672 | // Einschalten |
||
673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
674 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
675 | { |
||
1003 | salvo | 676 | int n; |
677 | // Salvo 9.12.2007 |
||
678 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
679 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 680 | delay_einschalten = 200; |
681 | modell_fliegt = 1; |
||
682 | MotorenEin = 1; |
||
683 | sollGier = 0; |
||
684 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
685 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
686 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
687 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
688 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
689 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
690 | SummeNick = 0; |
||
691 | SummeRoll = 0; |
||
1003 | salvo | 692 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
693 | |||
921 | hbuss | 694 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
1 | ingob | 695 | } |
696 | } |
||
697 | else delay_einschalten = 0; |
||
698 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
700 | // Auschalten |
||
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
703 | { |
||
704 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
705 | { |
||
1003 | salvo | 706 | // Salvo 9.12.2007 |
707 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
||
708 | // Salvo End |
||
709 | |||
1 | ingob | 710 | MotorenEin = 0; |
711 | delay_ausschalten = 200; |
||
712 | modell_fliegt = 0; |
||
713 | } |
||
714 | } |
||
715 | else delay_ausschalten = 0; |
||
716 | } |
||
717 | } |
||
718 | |||
719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
720 | // neue Werte von der Funke |
||
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
722 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
723 | { |
||
492 | hbuss | 724 | int tmp_int; |
604 | hbuss | 725 | static int stick_nick,stick_roll; |
1 | ingob | 726 | ParameterZuordnung(); |
723 | hbuss | 727 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
728 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
1003 | salvo | 729 | // StickNick = stick_nick - (GPS_Nick*(STICK_GAIN/2) + GPS_Nick2); //Salvo 23.10.2008 |
730 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
||
723 | hbuss | 731 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
604 | hbuss | 732 | |
723 | hbuss | 733 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
734 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
1003 | salvo | 735 | // StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll*(STICK_GAIN/2) + GPS_Roll2); //Salvo 23.10.2008 |
736 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
||
737 | |||
723 | hbuss | 738 | |
739 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
740 | |||
1 | ingob | 741 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
595 | hbuss | 742 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
743 | |||
723 | hbuss | 744 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
614 | hbuss | 745 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
746 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
||
747 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
||
723 | hbuss | 748 | */ |
855 | hbuss | 749 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
750 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
1 | ingob | 751 | |
595 | hbuss | 752 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
753 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
754 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | hbuss | 755 | #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4) //(Poti3 * 8) |
492 | hbuss | 756 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
757 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
758 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
759 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
760 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
761 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
762 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
763 | |||
764 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
765 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
766 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
767 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
768 | |||
855 | hbuss | 769 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
770 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
||
771 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
||
595 | hbuss | 772 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
773 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
774 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | hbuss | 775 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
595 | hbuss | 776 | { |
777 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
778 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
779 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
780 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
781 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
782 | } |
||
855 | hbuss | 783 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
492 | hbuss | 784 | |
1 | ingob | 785 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
786 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
787 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
723 | hbuss | 788 | |
928 | hbuss | 789 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
790 | { |
||
791 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
||
792 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
||
793 | } |
||
794 | else MaxStickNick--; |
||
795 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
||
796 | { |
||
797 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
||
798 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
||
799 | } |
||
800 | else MaxStickRoll--; |
||
723 | hbuss | 801 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
802 | |||
1 | ingob | 803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 804 | // Looping? |
805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 806 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
807 | else |
||
173 | holgerb | 808 | { |
395 | hbuss | 809 | { |
810 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
811 | } |
||
812 | } |
||
813 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
814 | else |
||
815 | { |
||
816 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
817 | { |
||
818 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
819 | } |
||
820 | } |
||
173 | holgerb | 821 | |
395 | hbuss | 822 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
823 | else |
||
173 | holgerb | 824 | { |
395 | hbuss | 825 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
826 | { |
||
827 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
828 | } |
||
829 | } |
||
830 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
831 | else |
||
832 | { |
||
833 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
834 | { |
||
835 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
836 | } |
||
837 | } |
||
838 | |||
839 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
840 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
841 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
842 | |||
843 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
844 | { |
||
173 | holgerb | 845 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
846 | } |
||
847 | |||
848 | |||
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 850 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
852 | if(Notlandung) |
||
853 | { |
||
854 | StickGier = 0; |
||
855 | StickNick = 0; |
||
856 | StickRoll = 0; |
||
855 | hbuss | 857 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
858 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
173 | holgerb | 859 | Looping_Roll = 0; |
860 | Looping_Nick = 0; |
||
1 | ingob | 861 | } |
395 | hbuss | 862 | |
863 | |||
1 | ingob | 864 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
865 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
866 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 867 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
868 | |||
869 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
870 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
871 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
872 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
873 | |||
874 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
875 | { |
||
876 | IntegralAccNick = 0; |
||
877 | IntegralAccRoll = 0; |
||
878 | MittelIntegralNick = 0; |
||
879 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
880 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
881 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
882 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
883 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
884 | ZaehlMessungen = 0; |
||
498 | hbuss | 885 | LageKorrekturNick = 0; |
886 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
395 | hbuss | 887 | } |
888 | |||
469 | hbuss | 889 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | hbuss | 890 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
469 | hbuss | 891 | { |
892 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
893 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
614 | hbuss | 894 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
469 | hbuss | 895 | tmp_long /= 16; |
896 | tmp_long2 /= 16; |
||
928 | hbuss | 897 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
614 | hbuss | 898 | { |
899 | tmp_long /= 3; |
||
900 | tmp_long2 /= 3; |
||
901 | } |
||
623 | hbuss | 902 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
903 | { |
||
904 | tmp_long /= 3; |
||
905 | tmp_long2 /= 3; |
||
906 | } |
||
614 | hbuss | 907 | |
908 | #define AUSGLEICH 32 |
||
469 | hbuss | 909 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
910 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
911 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
912 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
614 | hbuss | 913 | |
469 | hbuss | 914 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
915 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
916 | } |
||
917 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
918 | |||
395 | hbuss | 919 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
920 | { |
||
921 | static int cnt = 0; |
||
922 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
923 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
880 | hbuss | 924 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
173 | holgerb | 925 | { |
395 | hbuss | 926 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
927 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
928 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
929 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
930 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 931 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
395 | hbuss | 932 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
933 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
934 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
935 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
936 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
937 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
614 | hbuss | 938 | |
939 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
498 | hbuss | 940 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 941 | |
928 | hbuss | 942 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
614 | hbuss | 943 | { |
944 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
720 | ingob | 945 | LageKorrekturRoll /= 2; |
614 | hbuss | 946 | } |
498 | hbuss | 947 | |
395 | hbuss | 948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
949 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
951 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
952 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 953 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
954 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
395 | hbuss | 955 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
956 | |||
957 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
958 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
959 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
960 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
961 | |||
962 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
963 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
927 | hbuss | 964 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
965 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
395 | hbuss | 966 | |
1003 | salvo | 967 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
921 | hbuss | 968 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
693 | hbuss | 969 | GierGyroFehler = 0; |
720 | ingob | 970 | |
1003 | salvo | 971 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
972 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
973 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
974 | ROT_OFF; |
||
975 | // Salvo End |
||
720 | ingob | 976 | |
977 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
395 | hbuss | 978 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
979 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
980 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
720 | ingob | 981 | */ |
982 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
983 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
469 | hbuss | 984 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
720 | ingob | 985 | /* |
395 | hbuss | 986 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
498 | hbuss | 987 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
720 | ingob | 988 | */ |
395 | hbuss | 989 | |
492 | hbuss | 990 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
991 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
992 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
395 | hbuss | 993 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
994 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
492 | hbuss | 995 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
996 | { |
||
395 | hbuss | 997 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
998 | { |
||
999 | if(last_n_p) |
||
1000 | { |
||
1001 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 1002 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 1003 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
498 | hbuss | 1004 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1005 | } |
1006 | else last_n_p = 1; |
||
1007 | } else last_n_p = 0; |
||
1008 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
1009 | { |
||
1010 | if(last_n_n) |
||
1011 | { |
||
1012 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 1013 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 1014 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
498 | hbuss | 1015 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1016 | } |
1017 | else last_n_n = 1; |
||
1018 | } else last_n_n = 0; |
||
847 | hbuss | 1019 | } |
1020 | else |
||
1021 | { |
||
1022 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1023 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
847 | hbuss | 1024 | } |
1003 | salvo | 1025 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
1026 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
1027 | //Salvo 16.10.2008 |
||
1028 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
||
1029 | { |
||
1030 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
1031 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
1032 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
1033 | } |
||
1034 | //Salvo End |
||
395 | hbuss | 1035 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | hbuss | 1036 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1037 | |||
498 | hbuss | 1038 | ausgleichRoll = 0; |
492 | hbuss | 1039 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
1040 | { |
||
395 | hbuss | 1041 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1042 | { |
||
1043 | if(last_r_p) |
||
1044 | { |
||
1045 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 1046 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1047 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
498 | hbuss | 1048 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1049 | } |
1050 | else last_r_p = 1; |
||
1051 | } else last_r_p = 0; |
||
1052 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
1053 | { |
||
1054 | if(last_r_n) |
||
1055 | { |
||
1056 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 1057 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1058 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
498 | hbuss | 1059 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1060 | } |
1061 | else last_r_n = 1; |
||
1062 | } else last_r_n = 0; |
||
492 | hbuss | 1063 | } else |
1064 | { |
||
1065 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1066 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
492 | hbuss | 1067 | } |
1003 | salvo | 1068 | //Salvo 26.12.2007 |
1069 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
||
1070 | { |
||
1071 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
1072 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
1073 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
1074 | } |
||
1075 | //Salvo End |
||
614 | hbuss | 1076 | |
173 | holgerb | 1077 | } |
498 | hbuss | 1078 | else |
1079 | { |
||
1080 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
1081 | LageKorrekturNick = 0; |
||
880 | hbuss | 1082 | TrichterFlug = 0; |
498 | hbuss | 1083 | } |
880 | hbuss | 1084 | |
498 | hbuss | 1085 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
492 | hbuss | 1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1087 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
1088 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 1090 | IntegralAccNick = 0; |
1091 | IntegralAccRoll = 0; |
||
1092 | IntegralAccZ = 0; |
||
1093 | MittelIntegralNick = 0; |
||
1094 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
1095 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
1096 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
1097 | ZaehlMessungen = 0; |
||
1098 | } |
||
469 | hbuss | 1099 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1003 | salvo | 1100 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
1101 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
||
1102 | { |
||
1103 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
1104 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
1105 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
1106 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
1107 | { |
||
1108 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
1109 | { |
||
395 | hbuss | 1110 | |
1003 | salvo | 1111 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
1112 | { |
||
1113 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
||
1114 | if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
||
1115 | { |
||
1116 | w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
||
1117 | v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
||
1118 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
||
1119 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
||
1120 | |||
1121 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
||
1122 | |||
1043 | salvo | 1123 | #define GIER_COMP_MAX 4 |
1003 | salvo | 1124 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
1125 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
||
1126 | if (abs(w) > 1) |
||
1127 | { |
||
1128 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1129 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
1130 | AdNeutralGier -= v; |
||
1131 | } |
||
1132 | } |
||
1133 | } |
||
1134 | else |
||
1135 | { |
||
1136 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
1137 | cnt_stickgier_zero = 0; |
||
1138 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1139 | } |
||
1140 | |||
1141 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
1142 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
1143 | |||
1144 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
1145 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
1146 | { |
||
1147 | ++GyroKomp_Int; |
||
1148 | } |
||
1149 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
1150 | { |
||
1151 | --GyroKomp_Int; |
||
1152 | } |
||
1153 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
1154 | { |
||
1155 | --GyroKomp_Int; |
||
1156 | } |
||
1157 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
1158 | { |
||
1159 | ++GyroKomp_Int; |
||
1160 | } |
||
1161 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
||
1162 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
1163 | } |
||
1164 | } |
||
1165 | else //Kompassfehler |
||
1166 | { |
||
1167 | magkompass_ok = 0; |
||
1168 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1169 | } |
||
1170 | Kompass_Value_Old = KompassValue; |
||
1171 | } |
||
1172 | // Salvo End ************************* |
||
1173 | |||
1174 | // Salvo 6.10.2007 |
||
1175 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
1176 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
1177 | if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
||
1178 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
1179 | { |
||
1180 | if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
||
1181 | { |
||
1182 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
1183 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
1184 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
1185 | } |
||
1186 | else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
||
1187 | { |
||
1188 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
1189 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
1190 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
1191 | } |
||
1192 | else // GPS komplett aus |
||
1193 | { |
||
1194 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
1195 | { |
||
1196 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
1197 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
1198 | } |
||
1199 | } |
||
1200 | } |
||
1201 | else |
||
1202 | { |
||
1203 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
1204 | { |
||
1205 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
1206 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
1207 | } |
||
1208 | } |
||
1209 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
||
1210 | |||
1 | ingob | 1211 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1212 | // Gieren |
||
1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
693 | hbuss | 1214 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
847 | hbuss | 1215 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1 | ingob | 1216 | { |
1003 | salvo | 1217 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1 | ingob | 1218 | } |
395 | hbuss | 1219 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
173 | holgerb | 1220 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1221 | sollGier = tmp_int; |
||
1 | ingob | 1222 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1003 | salvo | 1223 | if(Mess_Integral_Gier > GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier = GIER_INTEGRAL_MAX; // begrenzen Salvo 18.10.2008 |
1224 | if(Mess_Integral_Gier <-GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier =-GIER_INTEGRAL_MAX; |
||
395 | hbuss | 1225 | |
1 | ingob | 1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1227 | // Kompass |
||
1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1003 | salvo | 1229 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
1230 | { |
||
1231 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
819 | hbuss | 1232 | |
1003 | salvo | 1233 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
1234 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
1235 | { |
||
1236 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
1237 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1 | ingob | 1238 | } |
1003 | salvo | 1239 | // Salvo 13.9.2007 |
1240 | w=0; |
||
1241 | // Salvo End |
||
1242 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
1 | ingob | 1243 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1003 | salvo | 1244 | if(w > 0) |
1 | ingob | 1245 | { |
1003 | salvo | 1246 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
1247 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
1248 | // Salvo End |
||
1249 | } |
||
1 | ingob | 1250 | } |
1003 | salvo | 1251 | |
1 | ingob | 1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1253 | |||
1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1255 | // Debugwerte zuordnen |
||
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1257 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
1258 | { |
||
395 | hbuss | 1259 | TimerWerteausgabe = 24; |
1003 | salvo | 1260 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
1261 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
||
1262 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
||
1263 | else LED_J16_OFF; |
||
1264 | // Salvo End |
||
805 | hbuss | 1265 | |
1 | ingob | 1266 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1267 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1268 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
1269 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
1270 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
1271 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
1003 | salvo | 1272 | // DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1273 | |||
1 | ingob | 1274 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
297 | holgerb | 1275 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1003 | salvo | 1276 | DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1277 | // DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
1278 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
929 | hbuss | 1279 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1280 | // DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
||
1281 | // DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
1003 | salvo | 1282 | // DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1283 | // DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
||
744 | hbuss | 1284 | |
1003 | salvo | 1285 | |
1286 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
1287 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
1288 | DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0; |
||
1289 | DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1; |
||
1290 | DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2; |
||
1291 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
||
1292 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
1293 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
1294 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
||
1295 | |||
720 | ingob | 1296 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1297 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
1298 | |||
805 | hbuss | 1299 | |
173 | holgerb | 1300 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1301 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
1302 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1303 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1304 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1305 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1306 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1307 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1308 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1309 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1310 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1311 | */ |
||
1312 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1 | ingob | 1313 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1314 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1315 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1316 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
1317 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1318 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1319 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
1320 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1321 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1322 | } |
||
1323 | |||
1324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1325 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
1326 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
604 | hbuss | 1327 | |
173 | holgerb | 1328 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1329 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1330 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1331 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
855 | hbuss | 1332 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1 | ingob | 1333 | |
854 | hbuss | 1334 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1335 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
1336 | |||
1 | ingob | 1337 | // Maximalwerte abfangen |
882 | hbuss | 1338 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1 | ingob | 1339 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1340 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1341 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1342 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1343 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1344 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1345 | |||
1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1347 | // Höhenregelung |
||
1348 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1349 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1350 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
1351 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
855 | hbuss | 1352 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1353 | |||
1 | ingob | 1354 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1355 | { |
||
1356 | int tmp_int; |
||
1357 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
1358 | { |
||
1359 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
1360 | { |
||
1361 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
1362 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1363 | } |
||
1364 | else |
||
1365 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1366 | } |
||
1367 | else |
||
1368 | { |
||
492 | hbuss | 1369 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1 | ingob | 1370 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1371 | } |
||
1372 | |||
1373 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1374 | h = HoehenWert; |
||
1375 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
723 | hbuss | 1376 | { |
855 | hbuss | 1377 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1 | ingob | 1378 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
871 | hbuss | 1379 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1380 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
1381 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
1382 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
1383 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
1 | ingob | 1384 | h -= tmp_int; |
1385 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
855 | hbuss | 1386 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1 | ingob | 1387 | { |
855 | hbuss | 1388 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1389 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1 | ingob | 1390 | } |
1391 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1392 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1393 | } |
||
1394 | } |
||
855 | hbuss | 1395 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1 | ingob | 1396 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1397 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1398 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 1399 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1 | ingob | 1400 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1401 | // Gier-Anteil |
||
1402 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
188 | holgerb | 1403 | #define MUL_G 1.0 |
855 | hbuss | 1404 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1003 | salvo | 1405 | |
1406 | |||
604 | hbuss | 1407 | // GierMischanteil = 0; |
855 | hbuss | 1408 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
693 | hbuss | 1409 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1410 | { |
||
1411 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
1412 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
1413 | } |
||
1414 | else |
||
1415 | { |
||
1416 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
1417 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
1418 | } |
||
855 | hbuss | 1419 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1420 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1421 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1003 | salvo | 1422 | DebugOut.Analog[6] = GierMischanteil; //Salvo 19.10.2008 |
513 | hbuss | 1423 | |
1 | ingob | 1424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1425 | // Nick-Achse |
||
1426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
723 | hbuss | 1427 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1428 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
498 | hbuss | 1429 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
855 | hbuss | 1430 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1431 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
297 | holgerb | 1432 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1 | ingob | 1433 | // Motor Vorn |
499 | hbuss | 1434 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1435 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1436 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
173 | holgerb | 1437 | |
1 | ingob | 1438 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
855 | hbuss | 1439 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1440 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1441 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1442 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1443 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1444 | // Motor Heck |
||
1445 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1446 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1447 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1448 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1449 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1450 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1451 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1452 | // Roll-Achse |
||
1453 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
723 | hbuss | 1454 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1455 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
498 | hbuss | 1456 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
918 | hbuss | 1457 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1458 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
297 | holgerb | 1459 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
499 | hbuss | 1460 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1461 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1462 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1 | ingob | 1463 | // Motor Links |
1464 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1465 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1466 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1467 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1468 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
623 | hbuss | 1469 | Motor_Links = motorwert; |
1 | ingob | 1470 | // Motor Rechts |
1471 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1472 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1473 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1474 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1475 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
623 | hbuss | 1476 | Motor_Rechts = motorwert; |
1 | ingob | 1477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1478 | } |
||
1479 |