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Rev | Author | Line No. | Line |
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528 | salvo | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
||
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
36 | // + with our written permission |
||
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
38 | // + clearly linked as origin |
||
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
529 | salvo | 50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
528 | salvo | 51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include "main.h" |
||
53 | |||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
||
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
||
56 | |||
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
||
58 | // number [0..5] |
||
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
60 | { |
||
61 | if (number > 5) number = 5; |
||
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
||
63 | } |
||
64 | |||
65 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
||
66 | // number [0..5] |
||
67 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
68 | { |
||
69 | if(number > 5) number = 5; |
||
70 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
||
71 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
||
72 | } |
||
73 | |||
74 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
||
75 | { |
||
76 | unsigned char set; |
||
77 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
||
78 | if(set > 5) |
||
79 | { |
||
80 | set = 2; |
||
81 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
||
82 | } |
||
83 | return(set); |
||
84 | } |
||
85 | |||
86 | //############################################################################ |
||
87 | //Hauptprogramm |
||
88 | int main (void) |
||
89 | //############################################################################ |
||
90 | { |
||
91 | unsigned int timer; |
||
529 | salvo | 92 | |
93 | //unsigned int timer2 = 0; |
||
528 | salvo | 94 | DDRB = 0x00; |
95 | PORTB = 0x00; |
||
96 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
||
97 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
||
544 | salvo | 98 | // Salvo 9.12.2007 PC6 als Ausgang |
99 | // DDRC = 0x81; // SCL |
||
553 | salvo | 100 | DDRC = 0xCD; // SCL und PC2,PC3, PC6 als Ausgang |
528 | salvo | 101 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
102 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
||
103 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
||
104 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
||
105 | DDRD |=0x80; // J7 |
||
106 | |||
107 | PORTD = 0xF7; // LED |
||
108 | |||
109 | |||
110 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
||
111 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
||
112 | WDTCSR = 0; |
||
113 | |||
114 | beeptime = 2000; |
||
115 | |||
116 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
||
117 | |||
118 | ROT_OFF; |
||
539 | salvo | 119 | |
528 | salvo | 120 | Timer_Init(); |
121 | UART_Init(); |
||
122 | rc_sum_init(); |
||
123 | ADC_Init(); |
||
124 | i2c_init(); |
||
529 | salvo | 125 | // SPI_MasterInit(); |
528 | salvo | 126 | |
127 | sei(); |
||
128 | |||
129 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
||
130 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
||
131 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
||
132 | |||
529 | salvo | 133 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
528 | salvo | 134 | printf("\n\r=============================="); |
135 | GRN_ON; |
||
136 | |||
529 | salvo | 137 | #define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
528 | salvo | 138 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
139 | { |
||
140 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
||
141 | DefaultKonstanten1(); |
||
142 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
||
143 | { |
||
529 | salvo | 144 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
145 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
||
146 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
||
528 | salvo | 147 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
148 | } |
||
529 | salvo | 149 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
528 | salvo | 150 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
151 | } |
||
529 | salvo | 152 | |
153 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
||
154 | { |
||
155 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
||
156 | } |
||
528 | salvo | 157 | |
158 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
159 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
||
160 | |||
161 | |||
162 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
||
163 | { |
||
164 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
||
165 | timer = SetDelay(1000); |
||
166 | SucheLuftruckOffset(); |
||
167 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
168 | printf("OK\n\r"); |
||
169 | } |
||
170 | |||
171 | SetNeutral(); |
||
172 | |||
173 | ROT_OFF; |
||
539 | salvo | 174 | // Salvo 9.12.2007 Defaultwert fuer Umschaltsignal fuer RX: Bluettooth Modul aktiv |
175 | RX_SWTCH_OFF; |
||
176 | // Salvo End |
||
177 | |||
528 | salvo | 178 | beeptime = 2000; |
179 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
||
180 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
||
181 | |||
182 | |||
183 | printf("\n\rSteuerung: "); |
||
184 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
||
185 | else printf("Neutral"); |
||
186 | |||
187 | printf("\n\n\r"); |
||
188 | |||
189 | LcdClear(); |
||
190 | I2CTimeout = 5000; |
||
191 | while (1) |
||
192 | { |
||
553 | salvo | 193 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
528 | salvo | 194 | { |
529 | salvo | 195 | // SPI_TransmitByte(); |
196 | UpdateMotor=0; |
||
197 | //PORTD |= 0x08; |
||
528 | salvo | 198 | MotorRegler(); |
529 | salvo | 199 | //PORTD &= ~0x08; |
528 | salvo | 200 | SendMotorData(); |
201 | ROT_OFF; |
||
553 | salvo | 202 | |
529 | salvo | 203 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
204 | else |
||
205 | { |
||
206 | DubWiseKeys[0] = 0; |
||
207 | DubWiseKeys[1] = 0; |
||
208 | ExternStickNick = 0; |
||
209 | ExternStickRoll = 0; |
||
210 | ExternStickGier = 0; |
||
211 | } |
||
528 | salvo | 212 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
213 | if(!I2CTimeout) |
||
214 | { |
||
215 | I2CTimeout = 5; |
||
216 | i2c_reset(); |
||
217 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
||
218 | { |
||
219 | beeptime = 10000; |
||
220 | BeepMuster = 0x0080; |
||
221 | } |
||
222 | } |
||
223 | else |
||
224 | { |
||
225 | I2CTimeout--; |
||
226 | ROT_OFF; |
||
227 | } |
||
228 | } |
||
229 | if(SIO_DEBUG) |
||
230 | { |
||
231 | DatenUebertragung(); |
||
232 | BearbeiteRxDaten(); |
||
233 | } |
||
234 | else BearbeiteRxDaten(); |
||
235 | if(CheckDelay(timer)) |
||
236 | { |
||
237 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
||
238 | { |
||
239 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
240 | { |
||
241 | beeptime = 6000; |
||
242 | BeepMuster = 0x0300; |
||
243 | } |
||
244 | } |
||
529 | salvo | 245 | // SPI_StartTransmitPacket(); |
246 | timer = SetDelay(100); |
||
528 | salvo | 247 | } |
248 | } |
||
249 | return (1); |
||
250 | } |
||
251 |