Subversion Repositories FlightCtrl

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528 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
529 salvo 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.    
528 salvo 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
70
   if(number > 5) number = 5;  
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79
 if(set > 5)
80
  {
81
   set = 2;  
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
  }
84
 return(set);
85
}
86
 
87
//############################################################################
88
//Hauptprogramm
89
int main (void)
90
//############################################################################
91
{
92
        unsigned int timer;
529 salvo 93
 
94
        //unsigned int timer2 = 0;
528 salvo 95
    DDRB  = 0x00;
96
    PORTB = 0x00;
97
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
98
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
539 salvo 99
        // Salvo 9.12.2007 PC4 als Ausgang
100
 //   DDRC  = 0x81; // SCL
101
    DDRC  = 0x91; // SCL und PC4
528 salvo 102
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
103
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
104
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
105
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
106
    DDRD  |=0x80; // J7
107
 
108
        PORTD = 0xF7; // LED
109
 
110
 
111
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
112
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
113
    WDTCSR = 0;
114
 
115
    beeptime = 2000;
116
 
117
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
118
 
119
    ROT_OFF;
539 salvo 120
 
121
 
122
 
528 salvo 123
    Timer_Init();
124
        UART_Init();
125
    rc_sum_init();
126
        ADC_Init();
127
        i2c_init();
529 salvo 128
//      SPI_MasterInit();
528 salvo 129
 
130
        sei();
131
 
132
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
133
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
134
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
135
 
529 salvo 136
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
528 salvo 137
        printf("\n\r==============================");
138
        GRN_ON;
139
 
529 salvo 140
#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
528 salvo 141
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
142
        {
143
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
144
          DefaultKonstanten1();
145
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
146
      {
529 salvo 147
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
148
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
149
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
528 salvo 150
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
151
      }
529 salvo 152
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
528 salvo 153
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
154
        }
529 salvo 155
 
156
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
157
     {
158
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
159
     }
528 salvo 160
 
161
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
162
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
163
 
164
 
165
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
166
         {
167
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
168
           timer = SetDelay(1000);  
169
       SucheLuftruckOffset();
170
           while (!CheckDelay(timer));
171
       printf("OK\n\r");
172
        }
173
 
174
        SetNeutral();
175
 
176
        ROT_OFF;
539 salvo 177
        // Salvo 9.12.2007 Defaultwert fuer Umschaltsignal fuer RX: Bluettooth Modul aktiv
178
        RX_SWTCH_OFF;
179
    // Salvo End
180
 
528 salvo 181
    beeptime = 2000;
182
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
183
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
184
 
185
 
186
        printf("\n\rSteuerung: ");
187
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
188
        else printf("Neutral");
189
 
190
        printf("\n\n\r");
191
 
192
    LcdClear();
193
    I2CTimeout = 5000;
194
        while (1)
195
        {
196
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
197
            {
529 salvo 198
//            SPI_TransmitByte();
199
                        UpdateMotor=0;
200
//PORTD |= 0x08;
528 salvo 201
            MotorRegler();  
529 salvo 202
//PORTD &= ~0x08;
528 salvo 203
            SendMotorData();
204
            ROT_OFF;
529 salvo 205
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
206
             else
207
              {
208
               DubWiseKeys[0] = 0;
209
               DubWiseKeys[1] = 0;
210
               ExternStickNick = 0;
211
               ExternStickRoll = 0;
212
               ExternStickGier = 0;
213
              }
528 salvo 214
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
215
            if(!I2CTimeout)
216
                {
217
                 I2CTimeout = 5;
218
                 i2c_reset();
219
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
220
                   {
221
                    beeptime = 10000;
222
                    BeepMuster = 0x0080;
223
                   }
224
                }
225
            else        
226
                {
227
                 I2CTimeout--;
228
                 ROT_OFF;
229
                }
230
            }
231
            if(SIO_DEBUG)
232
              {
233
               DatenUebertragung();
234
               BearbeiteRxDaten();
235
              }
236
              else BearbeiteRxDaten();
237
         if(CheckDelay(timer))
238
            {
239
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
240
                {    
241
                  if(BeepMuster == 0xffff)
242
                   {
243
                    beeptime = 6000;
244
                    BeepMuster = 0x0300;
245
                   }
246
                }
529 salvo 247
       //      SPI_StartTransmitPacket();
248
                         timer = SetDelay(100);  
528 salvo 249
            }
250
    }
251
 return (1);
252
}
253