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| Rev | Author | Line No. | Line |
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| 662 | salvo | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
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| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
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| 670 | salvo | 4 | // Stand 20.1.2008 |
| 662 | salvo | 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
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| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
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| 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
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| 9 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
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| 10 | extern short int Get_GPS_data(void); |
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| 11 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
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| 12 | extern void GPS_Save_Home(void); |
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| 13 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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| 14 | |||
| 15 | typedef struct { |
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| 16 | unsigned long utm_itow; // time of week |
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| 17 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
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| 18 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
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| 19 | long utm_alt; // hoehe in cm |
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| 20 | uint8_t utm_zone; // |
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| 21 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
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| 22 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 23 | } NAV_POSUTM_t; |
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| 24 | |||
| 25 | typedef struct { |
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| 26 | unsigned long itow; // time of week |
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| 27 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
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| 28 | uint8_t nav_status_flag; |
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| 29 | uint8_t nav_diff_status; |
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| 30 | uint8_t nav_resevd; |
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| 31 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
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| 32 | long nav_msss; // ms since startup |
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| 33 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 34 | } NAV_STATUS_t; |
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| 35 | |||
| 36 | typedef struct { |
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| 37 | unsigned long itow; |
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| 38 | long speed_n; // in cm/s |
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| 39 | long speed_e; // in cm/s |
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| 40 | long speed_alt; // in cm/s |
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| 41 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
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| 42 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
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| 43 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
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| 44 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
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| 45 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
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| 46 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 47 | } NAV_VELNED_t; |
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| 48 | |||
| 49 | |||
| 50 | typedef struct { |
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| 51 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 52 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 53 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
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| 54 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
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| 55 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
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| 56 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| 57 | |||
| 58 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
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| 59 | |||
| 60 | |||
| 61 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
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| 62 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 63 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 64 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
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| 65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| 66 | |||
| 67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
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| 68 | |||
| 69 | |||
| 70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
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| 71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
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| 72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
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| 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
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| 74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
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| 75 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| 76 | |||
| 77 | |||
| 78 | |||
| 79 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
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| 80 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
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| 81 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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| 82 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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| 83 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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| 84 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
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| 85 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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| 86 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
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| 87 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
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| 88 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
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| 89 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| 90 | |||
| 91 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
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| 92 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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| 93 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
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| 94 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
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| 95 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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| 96 | |||
| 97 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
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| 98 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
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| 99 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
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| 100 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 101 | |||
| 102 | // GPS Lageregler |
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| 103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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| 104 | |||
| 105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
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| 666 | salvo | 106 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 676 | salvo | 107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 16 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 662 | salvo | 108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 109 | |||
| 110 | |||
| 111 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
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| 112 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
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| 113 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
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| 114 | //#define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
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| 115 | |||
| 116 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
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| 117 | //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
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| 118 | |||
| 119 | // P-Regler Verstaerkung |
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| 120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
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| 698 | salvo | 121 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
| 662 | salvo | 122 | |
| 123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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| 705 | salvo | 124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 662 | salvo | 125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| 126 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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| 127 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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| 705 | salvo | 128 | #define GPS_G2T_V_MAX 20 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| 676 | salvo | 129 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
| 662 | salvo | 130 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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