Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
528 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3
// Definitionen fuer Modul GPS
4
// Stand 12.10.007
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
542 salvo 8
extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel 
9
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters
602 salvo 10
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters
528 salvo 11
extern void GPS_Neutral(void);
12
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
13
//extern short int Get_GPS_data(void);
14
extern short int Get_Rel_Position(void);
15
extern void GPS_Save_Home(void);
16
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
17
 
18
typedef struct {
19
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
20
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
21
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
22
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
23
        uint8_t                 utm_zone;       // 
24
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
25
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
26
} NAV_POSUTM_t;
27
 
28
typedef struct {
29
        unsigned long   itow;   // time of week
30
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
31
        uint8_t                 nav_status_flag;
32
        uint8_t                 nav_diff_status;
33
        uint8_t                 nav_resevd;
34
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
35
        long                    nav_msss;       // ms since startup
36
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
37
} NAV_STATUS_t;
38
 
39
typedef struct {
40
        unsigned long   itow;            
41
        long                    speed_n;                // in cm/s  
42
        long                    speed_e;                // in cm/s  
43
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
44
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
45
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
46
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
47
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
48
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
49
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
50
} NAV_VELNED_t;
51
 
52
 
53
typedef struct {
54
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
55
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
56
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
57
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
58
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
59
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
60
 
61
} GPS_ABS_POSITION_t;
62
 
63
 
64
typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
65
        int                             utm_east;       // UTM Ost in  10 cm   
66
        int                             utm_north;  // UTM Nord in 10 cm     
565 salvo 67
        int                             utm_alt  ;  // UTM Altitude in  10 cm    
528 salvo 68
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
69
 
70
} GPS_REL_POSITION_t;
71
 
72
 
73
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
74
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
75
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
76
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
77
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
78
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
79
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
80
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
81
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
82
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
83
extern unsigned int gps_alive_cnt;
602 salvo 84
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
85
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer 
528 salvo 86
 
602 salvo 87
 
528 salvo 88
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
89
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
90
extern long int         dist_flown;
91
 
542 salvo 92
 
93
#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter getielt werden
94
 
95
 
528 salvo 96
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
97
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
98
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
99
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
100
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
101
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
102
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
103
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
104
#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
105
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
106
#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
107
 
108
// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
109
#define GPS_CMD_STOP                    0    // Lageregelung soll deaktiviert werden
110
#define GPS_CMD_REQ_INIT                1    // Initialisierung
111
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
112
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
113
 
114
// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
115
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
116
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
117
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
118
 
119
// GPS Lageregler
600 salvo 120
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
121
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
565 salvo 122
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
528 salvo 123
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
124
 
125
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
126
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
127
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
128
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
129
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
130
// P-Regler Verstaerkung 
131
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
132
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
133
 
134
// GPS G2T /Go to Target Regler
135
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
136
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
137
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
138
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
139
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
140
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
141
#define GPS_G2T_NRML_TOL                40      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
142
 
143