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| Rev | Author | Line No. | Line |
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| 528 | salvo | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
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| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
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| 4 | // Stand 12.10.007 |
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| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
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| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
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| 542 | salvo | 8 | extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel |
| 9 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters |
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| 602 | salvo | 10 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters |
| 528 | salvo | 11 | extern void GPS_Neutral(void); |
| 12 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
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| 13 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
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| 14 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
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| 15 | extern void GPS_Save_Home(void); |
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| 16 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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| 17 | |||
| 18 | typedef struct { |
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| 19 | unsigned long utm_itow; // time of week |
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| 20 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
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| 21 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
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| 22 | long utm_alt; // hoehe in cm |
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| 23 | uint8_t utm_zone; // |
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| 24 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
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| 25 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 26 | } NAV_POSUTM_t; |
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| 27 | |||
| 28 | typedef struct { |
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| 29 | unsigned long itow; // time of week |
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| 30 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
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| 31 | uint8_t nav_status_flag; |
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| 32 | uint8_t nav_diff_status; |
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| 33 | uint8_t nav_resevd; |
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| 34 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
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| 35 | long nav_msss; // ms since startup |
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| 36 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 37 | } NAV_STATUS_t; |
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| 38 | |||
| 39 | typedef struct { |
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| 40 | unsigned long itow; |
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| 41 | long speed_n; // in cm/s |
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| 42 | long speed_e; // in cm/s |
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| 43 | long speed_alt; // in cm/s |
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| 44 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
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| 45 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
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| 46 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
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| 47 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
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| 48 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
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| 49 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 50 | } NAV_VELNED_t; |
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| 51 | |||
| 52 | |||
| 53 | typedef struct { |
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| 54 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 55 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 56 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
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| 57 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
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| 58 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
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| 59 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| 60 | |||
| 61 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
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| 62 | |||
| 63 | |||
| 64 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
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| 65 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 66 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 565 | salvo | 67 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
| 528 | salvo | 68 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
| 69 | |||
| 70 | } GPS_REL_POSITION_t; |
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| 71 | |||
| 72 | |||
| 73 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
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| 74 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
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| 75 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
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| 76 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
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| 77 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
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| 78 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
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| 79 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
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| 80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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| 81 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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| 82 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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| 83 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| 602 | salvo | 84 | extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| 85 | extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
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| 528 | salvo | 86 | |
| 602 | salvo | 87 | |
| 528 | salvo | 88 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| 89 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
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| 90 | extern long int dist_flown; |
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| 91 | |||
| 542 | salvo | 92 | |
| 93 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter getielt werden |
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| 94 | |||
| 95 | |||
| 528 | salvo | 96 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 97 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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| 98 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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| 99 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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| 100 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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| 101 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
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| 102 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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| 103 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
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| 104 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
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| 105 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
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| 106 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| 107 | |||
| 108 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
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| 109 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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| 110 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
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| 111 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
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| 112 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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| 113 | |||
| 114 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
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| 115 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
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| 116 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
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| 117 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 118 | |||
| 119 | // GPS Lageregler |
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| 600 | salvo | 120 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 121 | #define GPS_DIST_MAX 200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
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| 565 | salvo | 122 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 528 | salvo | 123 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 124 | |||
| 125 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
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| 126 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
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| 127 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
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| 128 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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| 129 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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| 130 | // P-Regler Verstaerkung |
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| 131 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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| 132 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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| 133 | |||
| 134 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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| 135 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
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| 136 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
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| 137 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
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| 138 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
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| 139 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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| 140 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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| 141 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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