Details | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 528 | salvo | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
||
| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
||
| 4 | // Stand 12.10.007 |
||
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
||
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
||
| 542 | salvo | 8 | extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel |
| 9 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters |
||
| 10 | |||
| 528 | salvo | 11 | extern void GPS_Neutral(void); |
| 12 | |||
| 13 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
||
| 14 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
||
| 15 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
||
| 16 | extern void GPS_Save_Home(void); |
||
| 17 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
||
| 18 | |||
| 19 | typedef struct { |
||
| 20 | unsigned long utm_itow; // time of week |
||
| 21 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
||
| 22 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
||
| 23 | long utm_alt; // hoehe in cm |
||
| 24 | uint8_t utm_zone; // |
||
| 25 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
||
| 26 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
||
| 27 | } NAV_POSUTM_t; |
||
| 28 | |||
| 29 | typedef struct { |
||
| 30 | unsigned long itow; // time of week |
||
| 31 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
||
| 32 | uint8_t nav_status_flag; |
||
| 33 | uint8_t nav_diff_status; |
||
| 34 | uint8_t nav_resevd; |
||
| 35 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
||
| 36 | long nav_msss; // ms since startup |
||
| 37 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
||
| 38 | } NAV_STATUS_t; |
||
| 39 | |||
| 40 | typedef struct { |
||
| 41 | unsigned long itow; |
||
| 42 | long speed_n; // in cm/s |
||
| 43 | long speed_e; // in cm/s |
||
| 44 | long speed_alt; // in cm/s |
||
| 45 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
||
| 46 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
||
| 47 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
||
| 48 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
||
| 49 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
||
| 50 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
||
| 51 | } NAV_VELNED_t; |
||
| 52 | |||
| 53 | |||
| 54 | typedef struct { |
||
| 55 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
||
| 56 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
||
| 57 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
||
| 58 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
||
| 59 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
||
| 60 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
||
| 61 | |||
| 62 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
||
| 63 | |||
| 64 | |||
| 65 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
||
| 66 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
||
| 67 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
||
| 565 | salvo | 68 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
| 528 | salvo | 69 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
| 70 | |||
| 71 | } GPS_REL_POSITION_t; |
||
| 72 | |||
| 73 | |||
| 74 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
||
| 75 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
||
| 76 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
||
| 77 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
||
| 78 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
||
| 79 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
||
| 80 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
||
| 81 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
||
| 82 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
||
| 83 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
||
| 84 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
||
| 85 | |||
| 86 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
||
| 87 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
||
| 88 | extern long int dist_flown; |
||
| 89 | |||
| 542 | salvo | 90 | |
| 91 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter getielt werden |
||
| 92 | |||
| 93 | |||
| 528 | salvo | 94 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 95 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
||
| 96 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
||
| 97 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
||
| 98 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
||
| 99 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
||
| 100 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
||
| 101 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
||
| 102 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
||
| 103 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
||
| 104 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
||
| 105 | |||
| 106 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
||
| 107 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
||
| 108 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
||
| 109 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
||
| 110 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
||
| 111 | |||
| 112 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
||
| 113 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
||
| 114 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
||
| 115 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
||
| 116 | |||
| 117 | // GPS Lageregler |
||
| 118 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
||
| 119 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
||
| 565 | salvo | 120 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 528 | salvo | 121 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 122 | |||
| 123 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
||
| 124 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
||
| 125 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
||
| 126 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
||
| 127 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
||
| 128 | // P-Regler Verstaerkung |
||
| 129 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
||
| 130 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
||
| 131 | |||
| 132 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
||
| 133 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
||
| 134 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
||
| 135 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
||
| 136 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
||
| 137 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
||
| 138 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
||
| 139 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
||
| 140 | |||
| 141 |