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528 salvo 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
529 salvo 7
 
528 salvo 8
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
566 salvo 9
//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 
621 salvo 10
#define ACC_FIXED         0    // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben
528 salvo 11
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
12
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
566 salvo 13
#define ACC_Z_NEUTRAL     740  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
528 salvo 14
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
15
// Salvo End
16
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
553 salvo 17
// Laut Datenblatt sind di; Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
18
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1300 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
528 salvo 19
// Salvo End
20
 
21
extern unsigned char Sekunde,Minute;
22
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
23
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
24
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
25
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
529 salvo 26
extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
528 salvo 27
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
28
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
29
extern volatile int  KompassValue;
30
extern volatile int  KompassStartwert;
31
extern volatile int  KompassRichtung;
32
extern int HoehenWert;
33
extern int SollHoehe;
34
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
35
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
36
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
37
extern volatile float NeutralAccZ;
529 salvo 38
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
39
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
40
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
528 salvo 41
 
615 salvo 42
//Salvo 2.1.2008 Debugvariablens
43
extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen
44
//Salvo End
529 salvo 45
 
528 salvo 46
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
553 salvo 47
extern long GyroKomp_Int;
48
extern long int GyroGier_Comp;
49
extern int GyroKomp_Inc_Grad;
50
extern int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
528 salvo 51
// Salvo End
52
 
53
void MotorRegler(void);
54
void SendMotorData(void);
55
void CalibrierMittelwert(void);
56
void Mittelwert(void);
57
void SetNeutral(void);
529 salvo 58
void Piep(unsigned char Anzahl);
59
extern void DefaultKonstanten(void);
60
void DefaultKonstanten1(void);
61
void DefaultKonstanten2(void);
528 salvo 62
 
529 salvo 63
extern unsigned char h,m,s;
64
extern volatile unsigned char Timeout ;
65
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
66
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
67
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
68
extern volatile long Integral_Gier;
69
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
70
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
71
extern volatile long Mess_Integral_Gier;
72
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
528 salvo 73
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
529 salvo 74
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
75
extern unsigned char MotorWert[5];
76
extern volatile unsigned char SenderOkay;
77
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
78
extern char MotorenEin;
79
extern void DefaultKonstanten1(void);
80
extern void DefaultKonstanten2(void);
528 salvo 81
 
529 salvo 82
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
528 salvo 83
struct mk_param_struct
84
 {
85
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
86
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
87
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
88
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
89
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
90
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
91
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
92
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
93
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
94
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
95
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
96
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
97
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
98
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
99
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
100
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
101
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
102
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
103
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
104
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
105
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
106
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
107
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
108
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
109
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
110
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
111
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
112
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
113
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
114
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
115
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
116
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
117
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
529 salvo 118
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
119
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
120
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
121
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
122
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
123
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
124
   unsigned char Driftkomp;              
125
   unsigned char DynamicStability;
126
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
127
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
128
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
129
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
130
 
528 salvo 131
//------------------------------------------------
132
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
133
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
134
   unsigned char Reserved[4];
135
   char Name[12];
136
 };
137
 
529 salvo 138
 
528 salvo 139
/*
140
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
141
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
142
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
143
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
144
//------------------------------------------------
145
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
146
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
147
    unsigned char Reserved[4];
148
    char Name[12];
149
*/
150
 
151
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
152
 
153
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
154
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
155
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
156
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
157
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
158
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
159
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
160
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
161
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
529 salvo 162
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
163
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
528 salvo 164
 
529 salvo 165
 
528 salvo 166
#endif //_FC_H
167