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528 salvo 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
529 salvo 7
 
528 salvo 8
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
566 salvo 9
//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 
10
#define ACC_FIXED         0     // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben
528 salvo 11
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
12
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
566 salvo 13
#define ACC_Z_NEUTRAL     740  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
528 salvo 14
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
15
// Salvo End
16
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
553 salvo 17
// Laut Datenblatt sind di; Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
18
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1300 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
528 salvo 19
// Salvo End
20
 
21
extern unsigned char Sekunde,Minute;
22
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
23
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
24
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
25
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
529 salvo 26
extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
528 salvo 27
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
28
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
29
extern volatile int  KompassValue;
30
extern volatile int  KompassStartwert;
31
extern volatile int  KompassRichtung;
32
extern int HoehenWert;
33
extern int SollHoehe;
34
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
35
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
36
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
37
extern volatile float NeutralAccZ;
529 salvo 38
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
39
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
40
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
528 salvo 41
 
529 salvo 42
 
528 salvo 43
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
553 salvo 44
extern long GyroKomp_Int;
45
extern long int GyroGier_Comp;
46
extern int GyroKomp_Inc_Grad;
47
extern int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
528 salvo 48
// Salvo End
49
 
50
void MotorRegler(void);
51
void SendMotorData(void);
52
void CalibrierMittelwert(void);
53
void Mittelwert(void);
54
void SetNeutral(void);
529 salvo 55
void Piep(unsigned char Anzahl);
56
extern void DefaultKonstanten(void);
57
void DefaultKonstanten1(void);
58
void DefaultKonstanten2(void);
528 salvo 59
 
529 salvo 60
extern unsigned char h,m,s;
61
extern volatile unsigned char Timeout ;
62
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
63
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
64
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
65
extern volatile long Integral_Gier;
66
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
67
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
68
extern volatile long Mess_Integral_Gier;
69
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
528 salvo 70
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
529 salvo 71
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
72
extern unsigned char MotorWert[5];
73
extern volatile unsigned char SenderOkay;
74
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
75
extern char MotorenEin;
76
extern void DefaultKonstanten1(void);
77
extern void DefaultKonstanten2(void);
528 salvo 78
 
529 salvo 79
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
528 salvo 80
struct mk_param_struct
81
 {
82
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
83
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
84
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
85
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
86
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
87
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
88
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
89
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
90
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
91
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
92
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
93
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
94
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
95
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
96
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
97
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
98
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
99
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
100
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
101
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
102
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
103
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
104
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
105
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
106
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
107
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
108
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
109
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
110
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
111
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
112
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
113
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
114
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
529 salvo 115
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
116
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
117
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
118
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
119
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
120
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
121
   unsigned char Driftkomp;              
122
   unsigned char DynamicStability;
123
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
124
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
125
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
126
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
127
 
528 salvo 128
//------------------------------------------------
129
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
130
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
131
   unsigned char Reserved[4];
132
   char Name[12];
133
 };
134
 
529 salvo 135
 
528 salvo 136
/*
137
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
138
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
139
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
140
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
141
//------------------------------------------------
142
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
143
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
144
    unsigned char Reserved[4];
145
    char Name[12];
146
*/
147
 
148
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
149
 
150
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
151
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
152
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
153
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
154
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
155
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
156
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
157
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
158
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
529 salvo 159
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
160
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
528 salvo 161
 
529 salvo 162
 
528 salvo 163
#endif //_FC_H
164