WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 528 - /branches/salvo_gps/Basis

Rev	Author	Line No.	Line
528	salvo	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
		8	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
		9	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
		10	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
		11	#define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
		12	#define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
		13
		14	#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
		15	// Salvo End
		16	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
		17	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
		18	#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
		19	// Salvo End
		20
		21
		22	extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
		23	extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
		24	extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
		25	// Salvo End
		26	extern volatile unsigned char Timeout;
		27	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		28	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		29	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		30	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		31	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		32	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		33	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		34	extern volatile int KompassValue;
		35	extern volatile int KompassStartwert;
		36	extern volatile int KompassRichtung;
		37	extern int HoehenWert;
		38	extern int SollHoehe;
		39	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		40	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		41	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		42	extern volatile float NeutralAccZ;
		43
		44	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
		45	extern volatile long GyroKomp_Int;
		46	extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
		47	extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
		48	// Salvo End
		49
		50	void MotorRegler(void);
		51	void SendMotorData(void);
		52	void CalibrierMittelwert(void);
		53	void Mittelwert(void);
		54	void SetNeutral(void);
		55
		56	unsigned char h,m,s;
		57	volatile unsigned char Timeout ;
		58	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		59	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		60	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		61	volatile long Integral_Gier;
		62	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		63	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		64	volatile long Mess_Integral_Gier;
		65	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		66	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		67	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		68	unsigned char MotorWert[5];
		69	volatile unsigned char SenderOkay;
		70	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		71	char MotorenEin;
		72	extern void DefaultKonstanten(void);
		73
		74	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		75	struct mk_param_struct
		76	{
		77	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		78	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		79	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		80	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		81	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		82	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		83	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		84	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		85	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		86	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		87	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		88	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		89	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		90	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		91	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		92	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		93	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		94	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		95	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		96	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		97	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		98	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		99	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		100	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		101	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		102	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		103	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		104	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		105	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		106	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		107	unsigned char ServoNickRefresh; //
		108	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		109	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		110	//------------------------------------------------
		111	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		112	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		113	unsigned char Reserved[4];
		114	char Name[12];
		115	};
		116
		117	/*
		118	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		119	unsigned char ServoNickRefresh; //
		120	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		121	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		122	//------------------------------------------------
		123	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		124	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		125	unsigned char Reserved[4];
		126	char Name[12];
		127	*/
		128
		129	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		130
		131	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		132	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		133	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		134	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		135	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		136	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		137	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		138	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		139	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		140
		141	#endif //_FC_H
		142

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/salvo_gps/Basis_v0067g/trunk/fc.h @ 564 - Rev 528