Details | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
528 | salvo | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
529 | salvo | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
528 | salvo | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
||
55 | /* |
||
56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
57 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
||
58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
59 | */ |
||
60 | |||
61 | #include "main.h" |
||
529 | salvo | 62 | #include "eeprom.c" |
528 | salvo | 63 | |
64 | unsigned char h,m,s; |
||
65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
529 | salvo | 67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
528 | salvo | 68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
529 | salvo | 73 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
528 | salvo | 74 | volatile long Integral_Gier = 0; |
75 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
76 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
77 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
529 | salvo | 78 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
528 | salvo | 79 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | volatile int KompassValue = 0; |
||
81 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
82 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
83 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
84 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
529 | salvo | 86 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
87 | |||
528 | salvo | 88 | //Salvo 12.10.2007 |
89 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
90 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
91 | static int ubat_cnt =0; |
||
92 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
529 | salvo | 93 | int w,v; |
528 | salvo | 94 | //Salvo End |
95 | |||
553 | salvo | 96 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
97 | long GyroKomp_Int; |
||
98 | long int GyroGier_Comp; |
||
99 | int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
||
100 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
||
101 | int gyrogier_kompass; |
||
615 | salvo | 102 | //Salvo End |
529 | salvo | 103 | |
615 | salvo | 104 | //Salvo 2.1.2008 Debugvariablen |
105 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen |
||
106 | //Salvo End |
||
107 | |||
528 | salvo | 108 | float GyroFaktor; |
109 | float IntegralFaktor; |
||
110 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
111 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
112 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
113 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
114 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
115 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
116 | char MotorenEin = 0; |
||
117 | int HoehenWert = 0; |
||
118 | int SollHoehe = 0; |
||
529 | salvo | 119 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
120 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
528 | salvo | 121 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
529 | salvo | 122 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
528 | salvo | 123 | |
124 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
125 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
126 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
127 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
128 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
529 | salvo | 129 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
528 | salvo | 130 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
131 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
132 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
133 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
134 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
135 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
136 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
529 | salvo | 137 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
138 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
139 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
140 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
528 | salvo | 141 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
142 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
529 | salvo | 143 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
144 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
145 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
||
528 | salvo | 146 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
529 | salvo | 147 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
528 | salvo | 148 | |
149 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
150 | { |
||
151 | while(Anzahl--) |
||
152 | { |
||
153 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
154 | beeptime = 100; |
||
155 | Delay_ms(250); |
||
156 | } |
||
157 | } |
||
158 | |||
159 | //############################################################################ |
||
160 | // Nullwerte ermitteln |
||
161 | void SetNeutral(void) |
||
162 | //############################################################################ |
||
163 | { |
||
539 | salvo | 164 | // Salvo 9.12.2007 |
165 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
166 | // Salvo End |
||
528 | salvo | 167 | NeutralAccX = 0; |
168 | NeutralAccY = 0; |
||
169 | NeutralAccZ = 0; |
||
170 | AdNeutralNick = 0; |
||
171 | AdNeutralRoll = 0; |
||
172 | AdNeutralGier = 0; |
||
529 | salvo | 173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
528 | salvo | 175 | CalibrierMittelwert(); |
529 | salvo | 176 | Delay_ms_Mess(100); |
528 | salvo | 177 | CalibrierMittelwert(); |
178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
179 | { |
||
180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
181 | } |
||
182 | |||
529 | salvo | 183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
188 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
||
528 | salvo | 189 | { |
529 | salvo | 190 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
191 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
192 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
193 | } |
||
528 | salvo | 194 | else |
195 | { |
||
529 | salvo | 196 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
197 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
198 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
199 | } |
||
528 | salvo | 200 | |
201 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
202 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
203 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
204 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
205 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
206 | MesswertNick = 0; |
||
207 | MesswertRoll = 0; |
||
208 | MesswertGier = 0; |
||
553 | salvo | 209 | GyroGier_Comp =0; |
528 | salvo | 210 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
211 | HoeheD = 0; |
||
212 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
213 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
529 | salvo | 214 | GPS_Neutral(); |
215 | beeptime = 50; |
||
216 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
217 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
218 | ExternHoehenValue = 0; |
||
528 | salvo | 219 | |
529 | salvo | 220 | |
528 | salvo | 221 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
222 | GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
||
223 | gas_mittel = 30; |
||
224 | gas_actual = gas_mittel; |
||
225 | // Salvo End |
||
226 | } |
||
227 | |||
228 | //############################################################################ |
||
529 | salvo | 229 | // Bearbeitet die Messwerte |
528 | salvo | 230 | void Mittelwert(void) |
231 | //############################################################################ |
||
232 | { |
||
529 | salvo | 233 | static signed long tmpl,tmpl2; |
234 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
235 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
236 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
237 | |||
238 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
239 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
240 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
241 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
242 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
243 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
244 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
||
245 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
246 | //Salvo 12.11.2007 |
||
553 | salvo | 247 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
248 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
||
529 | salvo | 249 | //Salvo End |
250 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
251 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
252 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
253 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
254 | { |
||
255 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
256 | tmpl *= MesswertGier; |
||
257 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
258 | tmpl /= 2048L; |
||
259 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
260 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
261 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
262 | tmpl2 /= 2048L; |
||
263 | } |
||
264 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
265 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
266 | MesswertRoll += tmpl; |
||
267 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
268 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
269 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
||
270 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
271 | { |
||
272 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
273 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
274 | } |
||
275 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
276 | { |
||
277 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
278 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
279 | } |
||
280 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
281 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
282 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
283 | { |
||
284 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
285 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
286 | } |
||
287 | else |
||
288 | { |
||
289 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
290 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
291 | } |
||
292 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
293 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
294 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
295 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
296 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
||
297 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
298 | { |
||
299 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
300 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
301 | } |
||
302 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
303 | { |
||
304 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
305 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
306 | } |
||
307 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
308 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
309 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
310 | { |
||
311 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
312 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
313 | } |
||
314 | else |
||
315 | { |
||
316 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
317 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
318 | } |
||
319 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
320 | // ADC einschalten |
||
321 | ANALOG_ON; |
||
322 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
323 | |||
528 | salvo | 324 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
325 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
326 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
327 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
328 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
329 | |||
529 | salvo | 330 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
331 | { |
||
332 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
333 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
334 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
335 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
336 | } |
||
528 | salvo | 337 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
338 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
339 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
340 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
341 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
342 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
343 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
344 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
345 | } |
||
346 | |||
347 | //############################################################################ |
||
348 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
349 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
350 | //############################################################################ |
||
351 | { |
||
352 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
353 | ANALOG_OFF; |
||
529 | salvo | 354 | MesswertNick = AdWertNick; |
355 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
356 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
357 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
358 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
359 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
360 | // ADC einschalten |
||
528 | salvo | 361 | ANALOG_ON; |
362 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
363 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
364 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
365 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
366 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
367 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
368 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
369 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
529 | salvo | 370 | |
371 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
372 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
528 | salvo | 373 | } |
374 | |||
375 | //############################################################################ |
||
376 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
377 | void SendMotorData(void) |
||
378 | //############################################################################ |
||
379 | { |
||
380 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
381 | { |
||
382 | Motor_Hinten = 0; |
||
383 | Motor_Vorne = 0; |
||
384 | Motor_Rechts = 0; |
||
385 | Motor_Links = 0; |
||
386 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
387 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
388 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
389 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
390 | } |
||
622 | salvo | 391 | /* |
616 | salvo | 392 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
528 | salvo | 393 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
394 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
395 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
622 | salvo | 396 | */ |
528 | salvo | 397 | //Start I2C Interrupt Mode |
398 | twi_state = 0; |
||
399 | motor = 0; |
||
400 | i2c_start(); |
||
401 | } |
||
402 | |||
403 | |||
404 | //############################################################################ |
||
405 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
406 | void ParameterZuordnung(void) |
||
407 | //############################################################################ |
||
408 | { |
||
409 | |||
410 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
411 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
412 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
413 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
414 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
415 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
416 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
417 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
418 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
419 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
420 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
421 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
422 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
529 | salvo | 423 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
425 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
426 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
528 | salvo | 427 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
529 | salvo | 429 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
431 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
||
528 | salvo | 432 | |
433 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
434 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
435 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
436 | } |
||
437 | |||
438 | |||
439 | //############################################################################ |
||
440 | // |
||
441 | void MotorRegler(void) |
||
442 | //############################################################################ |
||
443 | { |
||
444 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
445 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
446 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
447 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
529 | salvo | 448 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
449 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
528 | salvo | 450 | static unsigned int RcLostTimer; |
451 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
452 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
453 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
454 | static int hoehenregler = 0; |
||
455 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
456 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
529 | salvo | 457 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
458 | |||
528 | salvo | 459 | Mittelwert(); |
460 | //****** GPS Daten holen *************** |
||
461 | short int n; |
||
462 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
463 | n = Get_Rel_Position(); |
||
464 | if (n == 0) |
||
465 | { |
||
466 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
467 | } |
||
468 | //******PROVISORISCH*************** |
||
469 | GRN_ON; |
||
470 | |||
471 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
472 | // Gaswert ermitteln |
||
529 | salvo | 473 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
474 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
475 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
||
528 | salvo | 476 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
477 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
||
579 | salvo | 478 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 4) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
528 | salvo | 479 | { |
565 | salvo | 480 | if (ubat_cnt > 1000) |
528 | salvo | 481 | { |
482 | ubat_cnt = 0; |
||
483 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
||
484 | } |
||
485 | else ubat_cnt++; |
||
486 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
||
487 | } |
||
488 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
||
489 | { |
||
490 | if (ubat_cnt > 1000) |
||
491 | { |
||
492 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
||
493 | gas_actual = GasMischanteil; |
||
494 | } |
||
495 | else |
||
496 | { |
||
497 | ubat_cnt++; |
||
498 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
||
499 | { |
||
500 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
||
501 | else gas_actual = GasMischanteil; |
||
502 | } |
||
503 | } |
||
504 | GasMischanteil = gas_actual; |
||
505 | } |
||
506 | // Salvo End |
||
507 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
529 | salvo | 508 | |
509 | |||
528 | salvo | 510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
511 | // Empfang schlecht |
||
512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
513 | if(SenderOkay < 100) |
||
514 | { |
||
515 | if(!PcZugriff) |
||
516 | { |
||
517 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
518 | { |
||
519 | beeptime = 15000; |
||
520 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
521 | } |
||
522 | } |
||
523 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
524 | else |
||
525 | { |
||
526 | MotorenEin = 0; |
||
527 | Notlandung = 0; |
||
528 | } |
||
529 | ROT_ON; |
||
530 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
531 | { |
||
532 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
533 | Notlandung = 1; |
||
534 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
535 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
536 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
537 | } |
||
538 | else MotorenEin = 0; |
||
539 | } |
||
540 | else |
||
541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
542 | // Emfang gut |
||
543 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
544 | if(SenderOkay > 140) |
||
545 | { |
||
546 | Notlandung = 0; |
||
547 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
548 | if(GasMischanteil > 40) |
||
549 | { |
||
550 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
551 | } |
||
552 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
553 | { |
||
554 | SummeNick = 0; |
||
555 | SummeRoll = 0; |
||
556 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
557 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
558 | } |
||
559 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
560 | { |
||
561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
562 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
565 | { |
||
566 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
567 | { |
||
568 | GRN_OFF; |
||
569 | SetNeutral(); |
||
570 | MotorenEin = 0; |
||
571 | delay_neutral = 0; |
||
572 | modell_fliegt = 0; |
||
573 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
574 | { |
||
529 | salvo | 575 | unsigned char setting=1; |
528 | salvo | 576 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
577 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
578 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
579 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
580 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
581 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
582 | } |
||
583 | |||
584 | |||
585 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
586 | |||
587 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
588 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
589 | { |
||
590 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
591 | } |
||
592 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
||
593 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
594 | { |
||
595 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
565 | salvo | 596 | beeptime = 1000; |
528 | salvo | 597 | Delay_ms(500); |
598 | } |
||
599 | } |
||
600 | } |
||
529 | salvo | 601 | else |
602 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
603 | { |
||
604 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
605 | { |
||
606 | GRN_OFF; |
||
607 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
608 | MotorenEin = 0; |
||
609 | delay_neutral = 0; |
||
610 | modell_fliegt = 0; |
||
611 | SetNeutral(); |
||
566 | salvo | 612 | if (ACC_FIXED > 0) |
613 | { |
||
614 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],ACC_NICK_NEUTRAL / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
615 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],ACC_NICK_NEUTRAL % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
616 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],ACC_ROLL_NEUTRAL / 256); |
||
617 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],ACC_ROLL_NEUTRAL % 256); |
||
618 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)ACC_Z_NEUTRAL / 256); |
||
619 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)ACC_Z_NEUTRAL % 256); |
||
620 | } |
||
621 | else |
||
622 | { |
||
623 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
624 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
625 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
626 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
627 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
628 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
629 | } |
||
529 | salvo | 630 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
631 | } |
||
632 | } |
||
633 | |||
528 | salvo | 634 | else delay_neutral = 0; |
635 | } |
||
636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
637 | // Gas ist unten |
||
638 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
639 | if(GasMischanteil < 35) |
||
640 | { |
||
641 | // Starten |
||
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
643 | { |
||
644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
645 | // Einschalten |
||
646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
647 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
648 | { |
||
565 | salvo | 649 | int n; |
539 | salvo | 650 | // Salvo 9.12.2007 |
651 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
652 | // Salvo End |
||
528 | salvo | 653 | delay_einschalten = 200; |
654 | modell_fliegt = 1; |
||
655 | MotorenEin = 1; |
||
656 | sollGier = 0; |
||
657 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
658 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
659 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
660 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
661 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
662 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
663 | SummeNick = 0; |
||
664 | SummeRoll = 0; |
||
565 | salvo | 665 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
528 | salvo | 666 | } |
667 | } |
||
668 | else delay_einschalten = 0; |
||
669 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
670 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
671 | // Auschalten |
||
672 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
674 | { |
||
675 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
676 | { |
||
539 | salvo | 677 | // Salvo 9.12.2007 |
678 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
||
679 | // Salvo End |
||
528 | salvo | 680 | MotorenEin = 0; |
681 | delay_ausschalten = 200; |
||
682 | modell_fliegt = 0; |
||
683 | } |
||
684 | } |
||
685 | else delay_ausschalten = 0; |
||
686 | } |
||
687 | } |
||
688 | |||
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
690 | // neue Werte von der Funke |
||
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
692 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
693 | { |
||
529 | salvo | 694 | int tmp_int; |
528 | salvo | 695 | ParameterZuordnung(); |
696 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
697 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
698 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
699 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
700 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
701 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
702 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
703 | |||
529 | salvo | 704 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
705 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
706 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
707 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
708 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
709 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
710 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
711 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
712 | |||
713 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
714 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
715 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
716 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
717 | |||
718 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
719 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
720 | StickGier += ExternStickGier; |
||
721 | |||
528 | salvo | 722 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
723 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
724 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
725 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
726 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
727 | { |
||
728 | if(IntegralNick > 60000) |
||
729 | { |
||
730 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
731 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
732 | } |
||
733 | else |
||
734 | if(IntegralNick < -60000) |
||
735 | { |
||
736 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
737 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
738 | } |
||
739 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
740 | { |
||
741 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
742 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
743 | } |
||
744 | else |
||
745 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
746 | { |
||
747 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
748 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
749 | } |
||
750 | } |
||
751 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
752 | // Looping? |
||
753 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
529 | salvo | 754 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
755 | else |
||
528 | salvo | 756 | { |
529 | salvo | 757 | { |
758 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
759 | } |
||
760 | } |
||
761 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
762 | else |
||
763 | { |
||
764 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
765 | { |
||
766 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
767 | } |
||
768 | } |
||
528 | salvo | 769 | |
529 | salvo | 770 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
771 | else |
||
528 | salvo | 772 | { |
529 | salvo | 773 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
774 | { |
||
775 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
776 | } |
||
777 | } |
||
778 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
779 | else |
||
780 | { |
||
781 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
782 | { |
||
783 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
784 | } |
||
785 | } |
||
786 | |||
787 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
788 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
789 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
790 | |||
791 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
792 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
793 | { |
||
528 | salvo | 794 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
795 | } |
||
796 | |||
797 | |||
798 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
799 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
800 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
801 | if(Notlandung) |
||
802 | { |
||
803 | StickGier = 0; |
||
804 | StickNick = 0; |
||
805 | StickRoll = 0; |
||
806 | GyroFaktor = 0.1; |
||
807 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
808 | Looping_Roll = 0; |
||
809 | Looping_Nick = 0; |
||
810 | } |
||
529 | salvo | 811 | |
812 | |||
528 | salvo | 813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
529 | salvo | 814 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
528 | salvo | 815 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
529 | salvo | 816 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
528 | salvo | 817 | |
529 | salvo | 818 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
819 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
820 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
821 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
528 | salvo | 822 | |
529 | salvo | 823 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
824 | { |
||
825 | IntegralAccNick = 0; |
||
826 | IntegralAccRoll = 0; |
||
827 | MittelIntegralNick = 0; |
||
828 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
829 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
830 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
831 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
832 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
833 | ZaehlMessungen = 0; |
||
834 | LageKorrekturNick = 0; |
||
835 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
836 | } |
||
528 | salvo | 837 | |
838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
529 | salvo | 839 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
528 | salvo | 840 | { |
529 | salvo | 841 | long tmp_long, tmp_long2; |
528 | salvo | 842 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
529 | salvo | 843 | tmp_long /= 16; |
528 | salvo | 844 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
529 | salvo | 845 | tmp_long2 /= 16; |
846 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
||
528 | salvo | 847 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
848 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
849 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
850 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
529 | salvo | 851 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
852 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
528 | salvo | 853 | } |
529 | salvo | 854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | |||
856 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
857 | { |
||
858 | static int cnt = 0; |
||
859 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
860 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
861 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
862 | { |
||
863 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
864 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
865 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
866 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
867 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
868 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
||
869 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
870 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
871 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
872 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
873 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
874 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
875 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
876 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
877 | |||
878 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
879 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
880 | |||
881 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
882 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
883 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
884 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
885 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
886 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
||
887 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
888 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
889 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
890 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
891 | |||
892 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
893 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
894 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
895 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
896 | |||
897 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
898 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
899 | |||
900 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
||
901 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
902 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
903 | ROT_OFF; |
||
904 | // Salvo End |
||
905 | |||
906 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
907 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
908 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
909 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
910 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
911 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
912 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
913 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
914 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
||
915 | */ |
||
916 | |||
917 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
||
918 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
919 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
920 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
922 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
923 | { |
||
924 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
925 | { |
||
926 | if(last_n_p) |
||
927 | { |
||
928 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
929 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
930 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
931 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
932 | } |
||
933 | else last_n_p = 1; |
||
934 | } else last_n_p = 0; |
||
935 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
936 | { |
||
937 | if(last_n_n) |
||
938 | { |
||
939 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
940 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
941 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
942 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
943 | } |
||
944 | else last_n_n = 1; |
||
945 | } else last_n_n = 0; |
||
946 | } else cnt = 0; |
||
579 | salvo | 947 | //Salvo 26.12.2007 |
549 | salvo | 948 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
949 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
600 | salvo | 950 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen |
549 | salvo | 951 | { |
952 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
953 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
954 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
955 | } |
||
956 | //Salvo End |
||
529 | salvo | 957 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
958 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
959 | |||
960 | ausgleichRoll = 0; |
||
961 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
962 | { |
||
963 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
964 | { |
||
965 | if(last_r_p) |
||
966 | { |
||
967 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
968 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
969 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
970 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
971 | } |
||
972 | else last_r_p = 1; |
||
973 | } else last_r_p = 0; |
||
974 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
975 | { |
||
976 | if(last_r_n) |
||
977 | { |
||
978 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
979 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
980 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
981 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
982 | } |
||
983 | else last_r_n = 1; |
||
984 | } else last_r_n = 0; |
||
985 | } else |
||
986 | { |
||
987 | cnt = 0; |
||
988 | } |
||
579 | salvo | 989 | //Salvo 26.12.2007 |
990 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur inannaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
||
549 | salvo | 991 | { |
992 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
993 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
994 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
579 | salvo | 995 | } |
549 | salvo | 996 | //Salvo End |
529 | salvo | 997 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
998 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
999 | } |
||
528 | salvo | 1000 | else |
1001 | { |
||
529 | salvo | 1002 | LageKorrekturRoll = 0; |
1003 | LageKorrekturNick = 0; |
||
528 | salvo | 1004 | } |
529 | salvo | 1005 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1006 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1007 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
1008 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
1009 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
579 | salvo | 1010 | IntegralAccNick = 0; |
1011 | IntegralAccRoll = 0; |
||
1012 | IntegralAccZ = 0; |
||
1013 | MittelIntegralNick = 0; |
||
1014 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
1015 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
1016 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
1017 | ZaehlMessungen = 0; |
||
553 | salvo | 1018 | } // Ende Abgleich |
1019 | |||
579 | salvo | 1020 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
1021 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
||
1022 | { |
||
1023 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
1024 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
1025 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
1026 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
1027 | { |
||
1028 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
528 | salvo | 1029 | { |
553 | salvo | 1030 | |
579 | salvo | 1031 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
1032 | { |
||
1033 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
||
1034 | if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
||
553 | salvo | 1035 | { |
579 | salvo | 1036 | w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT); |
1037 | v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
||
1038 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
||
1039 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
||
553 | salvo | 1040 | |
579 | salvo | 1041 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
553 | salvo | 1042 | |
579 | salvo | 1043 | #define GIER_COMP_MAX 8 |
1044 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
||
1045 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
||
1046 | if (abs(w) > 1) |
||
1047 | { |
||
1048 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1049 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
1050 | AdNeutralGier -= v; |
||
553 | salvo | 1051 | } |
1052 | } |
||
579 | salvo | 1053 | } |
1054 | else |
||
1055 | { |
||
1056 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
1057 | cnt_stickgier_zero = 0; |
||
1058 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1059 | } |
||
553 | salvo | 1060 | |
579 | salvo | 1061 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
1062 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
553 | salvo | 1063 | |
579 | salvo | 1064 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
1065 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
1066 | { |
||
1067 | ++GyroKomp_Int; |
||
1068 | } |
||
1069 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
1070 | { |
||
1071 | --GyroKomp_Int; |
||
1072 | } |
||
1073 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
1074 | { |
||
1075 | --GyroKomp_Int; |
||
1076 | } |
||
1077 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
1078 | { |
||
1079 | ++GyroKomp_Int; |
||
1080 | } |
||
1081 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
||
1082 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
1083 | } |
||
1084 | } |
||
1085 | else //Kompassfehler |
||
1086 | { |
||
1087 | magkompass_ok = 0; |
||
1088 | GyroGier_Comp = 0; |
||
1089 | } |
||
1090 | Kompass_Value_Old = KompassValue; |
||
1091 | } |
||
528 | salvo | 1092 | // Salvo End ************************* |
1093 | |||
565 | salvo | 1094 | // Salvo 6.10.2007 |
1095 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
1096 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
1097 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
||
600 | salvo | 1098 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
565 | salvo | 1099 | { |
1100 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
||
1101 | { |
||
1102 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
1103 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
1104 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
1105 | } |
||
1106 | else |
||
1107 | { |
||
1108 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
1109 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
1110 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
1111 | } |
||
1112 | } |
||
1113 | else |
||
1114 | { |
||
1115 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
1116 | { |
||
1117 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
1118 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
1119 | } |
||
1120 | } |
||
566 | salvo | 1121 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
528 | salvo | 1122 | |
565 | salvo | 1123 | |
528 | salvo | 1124 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
553 | salvo | 1125 | // Gieren |
1126 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1127 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
1128 | { |
||
1129 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
1130 | } |
||
1131 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
1132 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
1133 | sollGier = tmp_int; |
||
1134 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
1135 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
1136 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
1137 | |||
1138 | |||
1139 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
528 | salvo | 1140 | // Kompass |
1141 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1142 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
||
1143 | { |
||
1144 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
1145 | |||
1146 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
||
1147 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
1148 | { |
||
1149 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
1150 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1151 | } |
||
1152 | // Salvo 13.9.2007 |
||
1153 | w=0; |
||
1154 | // Salvo End |
||
1155 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
1156 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
1157 | if(w > 0) |
||
1158 | { |
||
1159 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
||
1160 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
1161 | // Salvo End |
||
565 | salvo | 1162 | } |
528 | salvo | 1163 | } |
553 | salvo | 1164 | |
528 | salvo | 1165 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | |||
1167 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1168 | // Debugwerte zuordnen |
||
1169 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1170 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
1171 | { |
||
565 | salvo | 1172 | TimerWerteausgabe = 24; |
553 | salvo | 1173 | |
1174 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
||
1175 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
||
1176 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
||
1177 | else LED_J16_OFF; |
||
1178 | // Salvo End |
||
1179 | |||
528 | salvo | 1180 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1181 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1182 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
1183 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
1184 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
1185 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
529 | salvo | 1186 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
528 | salvo | 1187 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1188 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
1189 | |||
1190 | // Diverse parameter Debugging |
||
1191 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
||
1192 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
||
1193 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
||
1194 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
||
1195 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
||
1196 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
||
1197 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
||
1198 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
||
1199 | // GPS Debugging |
||
544 | salvo | 1200 | // DebugOut.Analog[10] = GPS_dist_2trgt/10; |
542 | salvo | 1201 | // DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_rel_2trgt; |
1202 | DebugOut.Analog[10] = Parameter_UserParam1; |
||
1203 | DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam3; |
||
1204 | DebugOut.Analog[24] = GPS_Nick; |
||
1205 | DebugOut.Analog[25] = GPS_Roll; |
||
565 | salvo | 1206 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
1207 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
1208 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
1209 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
||
615 | salvo | 1210 | DebugOut.Analog[30] = debug_gp_0; |
1211 | DebugOut.Analog[31] = debug_gp_1; |
||
622 | salvo | 1212 | DebugOut.Analog[12] = debug_gp_2; |
615 | salvo | 1213 | DebugOut.Analog[13] = debug_gp_3; |
1214 | DebugOut.Analog[14] = debug_gp_4; |
||
1215 | DebugOut.Analog[15] = debug_gp_5; |
||
622 | salvo | 1216 | |
602 | salvo | 1217 | // DebugOut.Analog[30] = dist_flown; |
1218 | // DebugOut.Analog[31] = (int) dist_2home; |
||
579 | salvo | 1219 | // DebugOut.Analog[31] = (int) GPS_hdng_abs_2trgt; |
1220 | // DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
||
615 | salvo | 1221 | /* |
1222 | DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
528 | salvo | 1223 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1224 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1225 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1226 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1227 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1228 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1229 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1230 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1231 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1232 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1233 | */ |
||
1234 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1235 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
1236 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1237 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1238 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
1239 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1240 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1241 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
1242 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1243 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1244 | } |
||
1245 | |||
1246 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1247 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
1248 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1249 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1250 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1251 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1252 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1253 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
1254 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
1255 | |||
529 | salvo | 1256 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
542 | salvo | 1257 | //DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1258 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
529 | salvo | 1259 | |
528 | salvo | 1260 | // Maximalwerte abfangen |
1261 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
1262 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
1263 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1264 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1265 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1266 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1267 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1268 | |||
1269 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1270 | // Höhenregelung |
||
1271 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1272 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1273 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
1274 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
1275 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
1276 | { |
||
1277 | int tmp_int; |
||
1278 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
1279 | { |
||
1280 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
1281 | { |
||
1282 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
1283 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1284 | } |
||
1285 | else |
||
1286 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1287 | } |
||
1288 | else |
||
1289 | { |
||
529 | salvo | 1290 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
528 | salvo | 1291 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1292 | } |
||
1293 | |||
1294 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1295 | h = HoehenWert; |
||
1296 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1297 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
1298 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
1299 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
1300 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
1301 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
1302 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
1303 | h -= tmp_int; |
||
1304 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
1305 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
1306 | { |
||
1307 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
1308 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1309 | } |
||
1310 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1311 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1312 | } |
||
1313 | } |
||
1314 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1315 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1316 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1317 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
1318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1319 | // Gier-Anteil |
||
1320 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1321 | #define MUL_G 1.0 |
||
1322 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
1323 | //GierMischanteil = 0; |
||
1324 | |||
529 | salvo | 1325 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1326 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
1327 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
1328 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
1329 | |||
528 | salvo | 1330 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1331 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1332 | // Nick-Achse |
||
1333 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
529 | salvo | 1334 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1335 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1336 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1337 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
||
528 | salvo | 1338 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1339 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
529 | salvo | 1340 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
528 | salvo | 1341 | // Motor Vorn |
529 | salvo | 1342 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1343 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1344 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
528 | salvo | 1345 | |
1346 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
1347 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1348 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1349 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1350 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1351 | // Motor Heck |
||
1352 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1353 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1354 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1355 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1356 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1357 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1358 | // Roll-Achse |
||
1359 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
529 | salvo | 1360 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1361 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1362 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1363 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
||
528 | salvo | 1364 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1365 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
529 | salvo | 1366 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1367 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1368 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1369 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
528 | salvo | 1370 | // Motor Links |
1371 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1372 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1373 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1374 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1375 | Motor_Links = motorwert; |
||
1376 | // Motor Rechts |
||
1377 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1378 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1379 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1380 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1381 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1382 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1383 | } |
||
1384 |