Details | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 528 | salvo | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 529 | salvo | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 528 | salvo | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
||
| 55 | /* |
||
| 56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
| 57 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
||
| 58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
| 59 | */ |
||
| 60 | |||
| 61 | #include "main.h" |
||
| 529 | salvo | 62 | #include "eeprom.c" |
| 528 | salvo | 63 | |
| 64 | unsigned char h,m,s; |
||
| 65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
| 66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
| 529 | salvo | 67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 528 | salvo | 68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 529 | salvo | 73 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 528 | salvo | 74 | volatile long Integral_Gier = 0; |
| 75 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 76 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 77 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 529 | salvo | 78 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 528 | salvo | 79 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 80 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 81 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 82 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 83 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 84 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 529 | salvo | 86 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 87 | |||
| 88 | |||
| 528 | salvo | 89 | //Salvo 12.10.2007 |
| 90 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
| 91 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 92 | static int ubat_cnt =0; |
||
| 93 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
| 529 | salvo | 94 | int w,v; |
| 528 | salvo | 95 | //Salvo End |
| 96 | |||
| 97 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
||
| 529 | salvo | 98 | volatile long GyroKomp_Int; |
| 528 | salvo | 99 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
| 100 | // Salvo End |
||
| 529 | salvo | 101 | |
| 528 | salvo | 102 | float GyroFaktor; |
| 103 | float IntegralFaktor; |
||
| 104 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 105 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 106 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 107 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 108 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 109 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 110 | char MotorenEin = 0; |
||
| 111 | int HoehenWert = 0; |
||
| 112 | int SollHoehe = 0; |
||
| 529 | salvo | 113 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 114 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 528 | salvo | 115 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 529 | salvo | 116 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 528 | salvo | 117 | |
| 118 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 119 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 120 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 121 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 122 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 529 | salvo | 123 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 528 | salvo | 124 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 125 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 126 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 127 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 128 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 129 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 130 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 529 | salvo | 131 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 132 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 133 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 134 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 528 | salvo | 135 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 136 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
| 529 | salvo | 137 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 138 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 139 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
||
| 528 | salvo | 140 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 529 | salvo | 141 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 528 | salvo | 142 | |
| 143 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 144 | { |
||
| 145 | while(Anzahl--) |
||
| 146 | { |
||
| 147 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 148 | beeptime = 100; |
||
| 149 | Delay_ms(250); |
||
| 150 | } |
||
| 151 | } |
||
| 152 | |||
| 153 | //############################################################################ |
||
| 154 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 155 | void SetNeutral(void) |
||
| 156 | //############################################################################ |
||
| 157 | { |
||
| 158 | NeutralAccX = 0; |
||
| 159 | NeutralAccY = 0; |
||
| 160 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 161 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 162 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 163 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 529 | salvo | 164 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 165 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 528 | salvo | 166 | CalibrierMittelwert(); |
| 529 | salvo | 167 | Delay_ms_Mess(100); |
| 528 | salvo | 168 | CalibrierMittelwert(); |
| 169 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 170 | { |
||
| 171 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 172 | } |
||
| 173 | |||
| 529 | salvo | 174 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 175 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 176 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
| 177 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
| 178 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 179 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
||
| 528 | salvo | 180 | { |
| 529 | salvo | 181 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 182 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 183 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 184 | } |
||
| 528 | salvo | 185 | else |
| 186 | { |
||
| 529 | salvo | 187 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 188 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 189 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 190 | } |
||
| 528 | salvo | 191 | |
| 192 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 193 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 194 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 195 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 196 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 197 | MesswertNick = 0; |
||
| 198 | MesswertRoll = 0; |
||
| 199 | MesswertGier = 0; |
||
| 200 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 201 | HoeheD = 0; |
||
| 202 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 203 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 529 | salvo | 204 | GPS_Neutral(); |
| 205 | beeptime = 50; |
||
| 206 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 207 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
| 208 | ExternHoehenValue = 0; |
||
| 528 | salvo | 209 | |
| 529 | salvo | 210 | |
| 528 | salvo | 211 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
| 212 | GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
||
| 213 | gas_mittel = 30; |
||
| 214 | gas_actual = gas_mittel; |
||
| 215 | // Salvo End |
||
| 216 | } |
||
| 217 | |||
| 218 | //############################################################################ |
||
| 529 | salvo | 219 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 528 | salvo | 220 | void Mittelwert(void) |
| 221 | //############################################################################ |
||
| 222 | { |
||
| 529 | salvo | 223 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 224 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 225 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
| 226 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 227 | |||
| 228 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 229 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 230 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 231 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 232 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 233 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 234 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
||
| 235 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 236 | //Salvo 12.11.2007 |
||
| 237 | GyroKomp_Int += MesswertGier; |
||
| 238 | //Salvo End |
||
| 239 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
| 240 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
| 241 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 242 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 243 | { |
||
| 244 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
| 245 | tmpl *= MesswertGier; |
||
| 246 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
| 247 | tmpl /= 2048L; |
||
| 248 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
| 249 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
| 250 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
| 251 | tmpl2 /= 2048L; |
||
| 252 | } |
||
| 253 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 254 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 255 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 256 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 257 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 258 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
||
| 259 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
| 260 | { |
||
| 261 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 262 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 263 | } |
||
| 264 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
| 265 | { |
||
| 266 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 267 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 268 | } |
||
| 269 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 270 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 271 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 272 | { |
||
| 273 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 274 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 275 | } |
||
| 276 | else |
||
| 277 | { |
||
| 278 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 279 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 280 | } |
||
| 281 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 282 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 283 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 284 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 285 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
||
| 286 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
| 287 | { |
||
| 288 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 289 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 290 | } |
||
| 291 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 292 | { |
||
| 293 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 294 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 295 | } |
||
| 296 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 297 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 298 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 299 | { |
||
| 300 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 301 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 302 | } |
||
| 303 | else |
||
| 304 | { |
||
| 305 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 306 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 307 | } |
||
| 308 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 309 | // ADC einschalten |
||
| 310 | ANALOG_ON; |
||
| 311 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 312 | |||
| 528 | salvo | 313 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 314 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 315 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 316 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 317 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 318 | |||
| 529 | salvo | 319 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 320 | { |
||
| 321 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 322 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 323 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 324 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 325 | } |
||
| 528 | salvo | 326 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 327 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 328 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 329 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 330 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 331 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 332 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 333 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 334 | } |
||
| 335 | |||
| 336 | //############################################################################ |
||
| 337 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 338 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 339 | //############################################################################ |
||
| 340 | { |
||
| 341 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 342 | ANALOG_OFF; |
||
| 529 | salvo | 343 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 344 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 345 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 346 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 347 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 348 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 349 | // ADC einschalten |
||
| 528 | salvo | 350 | ANALOG_ON; |
| 351 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 352 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 353 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 354 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 355 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 356 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 357 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 358 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 529 | salvo | 359 | |
| 360 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 361 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 528 | salvo | 362 | } |
| 363 | |||
| 364 | //############################################################################ |
||
| 365 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 366 | void SendMotorData(void) |
||
| 367 | //############################################################################ |
||
| 368 | { |
||
| 369 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
| 370 | { |
||
| 371 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 372 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 373 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 374 | Motor_Links = 0; |
||
| 375 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 376 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 377 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 378 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 379 | } |
||
| 380 | |||
| 381 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 382 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 383 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 384 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 385 | |||
| 386 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 387 | twi_state = 0; |
||
| 388 | motor = 0; |
||
| 389 | i2c_start(); |
||
| 390 | } |
||
| 391 | |||
| 392 | |||
| 393 | |||
| 394 | //############################################################################ |
||
| 395 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 396 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 397 | //############################################################################ |
||
| 398 | { |
||
| 399 | |||
| 400 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 401 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 402 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 403 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 404 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 405 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 406 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 407 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 408 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 409 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 410 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 411 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 412 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 529 | salvo | 413 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 414 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 415 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 416 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 528 | salvo | 417 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 418 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
| 529 | salvo | 419 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 420 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 421 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
||
| 528 | salvo | 422 | |
| 423 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 424 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 425 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 426 | } |
||
| 427 | |||
| 428 | |||
| 429 | //############################################################################ |
||
| 430 | // |
||
| 431 | void MotorRegler(void) |
||
| 432 | //############################################################################ |
||
| 433 | { |
||
| 434 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 435 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 436 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 437 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 529 | salvo | 438 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 439 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 528 | salvo | 440 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 441 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 442 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 443 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 444 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 445 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 446 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 529 | salvo | 447 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 448 | |||
| 528 | salvo | 449 | Mittelwert(); |
| 450 | //****** GPS Daten holen *************** |
||
| 451 | short int n; |
||
| 452 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
| 453 | n = Get_Rel_Position(); |
||
| 454 | if (n == 0) |
||
| 455 | { |
||
| 456 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
| 457 | } |
||
| 458 | //******PROVISORISCH*************** |
||
| 459 | GRN_ON; |
||
| 460 | |||
| 529 | salvo | 461 | GRN_ON; |
| 528 | salvo | 462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 463 | // Gaswert ermitteln |
||
| 529 | salvo | 464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 465 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 466 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
||
| 528 | salvo | 467 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
| 468 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
||
| 469 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
||
| 470 | { |
||
| 471 | if (ubat_cnt > 700) |
||
| 472 | { |
||
| 473 | ubat_cnt = 0; |
||
| 474 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
||
| 475 | } |
||
| 476 | else ubat_cnt++; |
||
| 477 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
||
| 478 | } |
||
| 479 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
||
| 480 | { |
||
| 481 | if (ubat_cnt > 1000) |
||
| 482 | { |
||
| 483 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
||
| 484 | gas_actual = GasMischanteil; |
||
| 485 | } |
||
| 486 | else |
||
| 487 | { |
||
| 488 | ubat_cnt++; |
||
| 489 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
||
| 490 | { |
||
| 491 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
||
| 492 | else gas_actual = GasMischanteil; |
||
| 493 | } |
||
| 494 | } |
||
| 495 | GasMischanteil = gas_actual; |
||
| 496 | } |
||
| 497 | // Salvo End |
||
| 498 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 529 | salvo | 499 | |
| 500 | |||
| 528 | salvo | 501 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 502 | // Empfang schlecht |
||
| 503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 504 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 505 | { |
||
| 506 | if(!PcZugriff) |
||
| 507 | { |
||
| 508 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 509 | { |
||
| 510 | beeptime = 15000; |
||
| 511 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 512 | } |
||
| 513 | } |
||
| 514 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
| 515 | else |
||
| 516 | { |
||
| 517 | MotorenEin = 0; |
||
| 518 | Notlandung = 0; |
||
| 519 | } |
||
| 520 | ROT_ON; |
||
| 521 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 522 | { |
||
| 523 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 524 | Notlandung = 1; |
||
| 525 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 526 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 527 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 528 | } |
||
| 529 | else MotorenEin = 0; |
||
| 530 | } |
||
| 531 | else |
||
| 532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 533 | // Emfang gut |
||
| 534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 535 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 536 | { |
||
| 537 | Notlandung = 0; |
||
| 538 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 539 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 540 | { |
||
| 541 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 542 | } |
||
| 543 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 544 | { |
||
| 545 | SummeNick = 0; |
||
| 546 | SummeRoll = 0; |
||
| 547 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 548 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 549 | } |
||
| 550 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 551 | { |
||
| 552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 553 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 556 | { |
||
| 557 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 558 | { |
||
| 559 | GRN_OFF; |
||
| 560 | SetNeutral(); |
||
| 561 | MotorenEin = 0; |
||
| 562 | delay_neutral = 0; |
||
| 563 | modell_fliegt = 0; |
||
| 564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 565 | { |
||
| 529 | salvo | 566 | unsigned char setting=1; |
| 528 | salvo | 567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 568 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 569 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 570 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 571 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 572 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 573 | } |
||
| 574 | |||
| 575 | |||
| 576 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
| 577 | |||
| 578 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 579 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 580 | { |
||
| 581 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 582 | } |
||
| 583 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
||
| 584 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
| 585 | { |
||
| 586 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
| 587 | beeptime = 2000; |
||
| 588 | Delay_ms(500); |
||
| 589 | } |
||
| 590 | } |
||
| 591 | } |
||
| 529 | salvo | 592 | else |
| 593 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
| 594 | { |
||
| 595 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 596 | { |
||
| 597 | GRN_OFF; |
||
| 598 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 599 | MotorenEin = 0; |
||
| 600 | delay_neutral = 0; |
||
| 601 | modell_fliegt = 0; |
||
| 602 | SetNeutral(); |
||
| 603 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 604 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 605 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 606 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 607 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 608 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 609 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 610 | } |
||
| 611 | } |
||
| 612 | |||
| 528 | salvo | 613 | else delay_neutral = 0; |
| 614 | } |
||
| 615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 616 | // Gas ist unten |
||
| 617 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 618 | if(GasMischanteil < 35) |
||
| 619 | { |
||
| 620 | // Starten |
||
| 621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 622 | { |
||
| 623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 624 | // Einschalten |
||
| 625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 626 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 627 | { |
||
| 628 | delay_einschalten = 200; |
||
| 629 | modell_fliegt = 1; |
||
| 630 | MotorenEin = 1; |
||
| 631 | sollGier = 0; |
||
| 632 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 633 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 634 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 635 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 636 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 637 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 638 | SummeNick = 0; |
||
| 639 | SummeRoll = 0; |
||
| 640 | } |
||
| 641 | } |
||
| 642 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 643 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 645 | // Auschalten |
||
| 646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 647 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 648 | { |
||
| 649 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 650 | { |
||
| 651 | MotorenEin = 0; |
||
| 652 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 653 | modell_fliegt = 0; |
||
| 654 | } |
||
| 655 | } |
||
| 656 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 657 | } |
||
| 658 | } |
||
| 659 | |||
| 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 661 | // neue Werte von der Funke |
||
| 662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 663 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 664 | { |
||
| 529 | salvo | 665 | int tmp_int; |
| 528 | salvo | 666 | ParameterZuordnung(); |
| 667 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 668 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 669 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 670 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 671 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 672 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 673 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 674 | |||
| 529 | salvo | 675 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
| 676 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
| 677 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 678 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 679 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 680 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 681 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 682 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 683 | |||
| 684 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
| 685 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
| 686 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
| 687 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
| 688 | |||
| 689 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
| 690 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
| 691 | StickGier += ExternStickGier; |
||
| 692 | |||
| 528 | salvo | 693 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 694 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 695 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 696 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
| 697 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 698 | { |
||
| 699 | if(IntegralNick > 60000) |
||
| 700 | { |
||
| 701 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 702 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 703 | } |
||
| 704 | else |
||
| 705 | if(IntegralNick < -60000) |
||
| 706 | { |
||
| 707 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 708 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 709 | } |
||
| 710 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 711 | { |
||
| 712 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 713 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 714 | } |
||
| 715 | else |
||
| 716 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
| 717 | { |
||
| 718 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 719 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 720 | } |
||
| 721 | } |
||
| 722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 723 | // Looping? |
||
| 724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 529 | salvo | 725 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 726 | else |
||
| 528 | salvo | 727 | { |
| 529 | salvo | 728 | { |
| 729 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
| 730 | } |
||
| 731 | } |
||
| 732 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
| 733 | else |
||
| 734 | { |
||
| 735 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 736 | { |
||
| 737 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 738 | } |
||
| 739 | } |
||
| 528 | salvo | 740 | |
| 529 | salvo | 741 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 742 | else |
||
| 528 | salvo | 743 | { |
| 529 | salvo | 744 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 745 | { |
||
| 746 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
| 747 | } |
||
| 748 | } |
||
| 749 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
| 750 | else |
||
| 751 | { |
||
| 752 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 753 | { |
||
| 754 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 755 | } |
||
| 756 | } |
||
| 757 | |||
| 758 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 759 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 760 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 761 | |||
| 762 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
| 763 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 764 | { |
||
| 528 | salvo | 765 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 766 | } |
||
| 767 | |||
| 768 | |||
| 769 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 770 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 771 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 772 | if(Notlandung) |
||
| 773 | { |
||
| 774 | StickGier = 0; |
||
| 775 | StickNick = 0; |
||
| 776 | StickRoll = 0; |
||
| 777 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 778 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 779 | Looping_Roll = 0; |
||
| 780 | Looping_Nick = 0; |
||
| 781 | } |
||
| 529 | salvo | 782 | |
| 783 | |||
| 528 | salvo | 784 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 529 | salvo | 785 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 528 | salvo | 786 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 529 | salvo | 787 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 528 | salvo | 788 | |
| 529 | salvo | 789 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| 790 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 791 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 792 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 528 | salvo | 793 | |
| 529 | salvo | 794 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
| 795 | { |
||
| 796 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 797 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 798 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 799 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 800 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 801 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 802 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 803 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 804 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 805 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 806 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 807 | } |
||
| 528 | salvo | 808 | |
| 809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 529 | salvo | 810 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 528 | salvo | 811 | { |
| 529 | salvo | 812 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 528 | salvo | 813 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 529 | salvo | 814 | tmp_long /= 16; |
| 528 | salvo | 815 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 529 | salvo | 816 | tmp_long2 /= 16; |
| 817 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
||
| 528 | salvo | 818 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 819 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 820 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 821 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 529 | salvo | 822 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 823 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 528 | salvo | 824 | } |
| 529 | salvo | 825 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 826 | |||
| 827 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
| 828 | { |
||
| 829 | static int cnt = 0; |
||
| 830 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 831 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 832 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 833 | { |
||
| 834 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 835 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 836 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 837 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 838 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 839 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
||
| 840 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 841 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 842 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 843 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 844 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 845 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 846 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 847 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 848 | |||
| 849 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 850 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 851 | |||
| 852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 853 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
| 854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 855 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 856 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 857 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
||
| 858 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 859 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
| 860 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 861 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
| 862 | |||
| 863 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 864 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 865 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 866 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 867 | |||
| 868 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 869 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 870 | |||
| 871 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
||
| 872 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 873 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 874 | ROT_OFF; |
||
| 875 | // Salvo End |
||
| 876 | |||
| 877 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 878 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
| 879 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 880 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 881 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 882 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
| 883 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
| 884 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
| 885 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
||
| 886 | */ |
||
| 887 | |||
| 888 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
||
| 889 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 890 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 891 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 892 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 893 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
| 894 | { |
||
| 895 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 896 | { |
||
| 897 | if(last_n_p) |
||
| 898 | { |
||
| 899 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 900 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 901 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
| 902 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 903 | } |
||
| 904 | else last_n_p = 1; |
||
| 905 | } else last_n_p = 0; |
||
| 906 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 907 | { |
||
| 908 | if(last_n_n) |
||
| 909 | { |
||
| 910 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 911 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 912 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
| 913 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 914 | } |
||
| 915 | else last_n_n = 1; |
||
| 916 | } else last_n_n = 0; |
||
| 917 | } else cnt = 0; |
||
| 918 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
| 919 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
| 920 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 921 | |||
| 922 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 923 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 924 | |||
| 925 | ausgleichRoll = 0; |
||
| 926 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
| 927 | { |
||
| 928 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 929 | { |
||
| 930 | if(last_r_p) |
||
| 931 | { |
||
| 932 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 933 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
| 934 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
| 935 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 936 | } |
||
| 937 | else last_r_p = 1; |
||
| 938 | } else last_r_p = 0; |
||
| 939 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 940 | { |
||
| 941 | if(last_r_n) |
||
| 942 | { |
||
| 943 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 944 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
| 945 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
| 946 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 947 | } |
||
| 948 | else last_r_n = 1; |
||
| 949 | } else last_r_n = 0; |
||
| 950 | } else |
||
| 951 | { |
||
| 952 | cnt = 0; |
||
| 953 | } |
||
| 954 | //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
| 955 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
| 956 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
||
| 957 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
| 958 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 959 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
||
| 960 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
| 961 | } |
||
| 528 | salvo | 962 | else |
| 963 | { |
||
| 529 | salvo | 964 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 965 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 528 | salvo | 966 | } |
| 529 | salvo | 967 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 969 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 970 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 972 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 973 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 974 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 975 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 976 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 977 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 978 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 979 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 980 | } |
||
| 528 | salvo | 981 | |
| 982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 983 | // Gieren |
||
| 984 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 985 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 986 | { |
||
| 987 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 988 | } |
||
| 529 | salvo | 989 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 528 | salvo | 990 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 991 | sollGier = tmp_int; |
||
| 992 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
| 529 | salvo | 993 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 994 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 995 | |||
| 528 | salvo | 996 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
| 997 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
||
| 998 | { |
||
| 999 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
| 1000 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
| 1001 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 1002 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
| 1003 | { |
||
| 1004 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
| 1005 | { |
||
| 1006 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
| 1007 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
| 1008 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
| 1009 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
| 1010 | { |
||
| 1011 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 1012 | } |
||
| 1013 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
| 1014 | { |
||
| 1015 | --GyroKomp_Int; |
||
| 1016 | } |
||
| 1017 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
| 1018 | { |
||
| 1019 | --GyroKomp_Int; |
||
| 1020 | } |
||
| 1021 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
| 1022 | { |
||
| 1023 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 1024 | } |
||
| 1025 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
||
| 1026 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
| 529 | salvo | 1027 | } |
| 528 | salvo | 1028 | } |
| 1029 | else magkompass_ok = 0; |
||
| 1030 | } |
||
| 1031 | // Salvo End ************************* |
||
| 1032 | |||
| 1033 | // Salvo 6.10.2007 |
||
| 1034 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
| 1035 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
| 1036 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
| 1037 | { |
||
| 1038 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
||
| 1039 | { |
||
| 1040 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1041 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
| 1042 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1043 | } |
||
| 1044 | else |
||
| 1045 | { |
||
| 1046 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1047 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
| 1048 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1049 | } |
||
| 1050 | } |
||
| 529 | salvo | 1051 | else |
| 1052 | { |
||
| 1053 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
| 1054 | { |
||
| 1055 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 1056 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 1057 | } |
||
| 1058 | } |
||
| 528 | salvo | 1059 | |
| 1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1061 | // Kompass |
||
| 1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1063 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
||
| 1064 | { |
||
| 1065 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 1066 | |||
| 1067 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
||
| 1068 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
| 1069 | { |
||
| 1070 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 1071 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1072 | } |
||
| 1073 | // Salvo 13.9.2007 |
||
| 1074 | w=0; |
||
| 1075 | // Salvo End |
||
| 1076 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 1077 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 1078 | if(w > 0) |
||
| 1079 | { |
||
| 1080 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
||
| 1081 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 1082 | // Salvo End |
||
| 1083 | } |
||
| 1084 | |||
| 1085 | } |
||
| 1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1087 | |||
| 1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1089 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1091 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 1092 | { |
||
| 529 | salvo | 1093 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 528 | salvo | 1094 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1095 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1096 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1097 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1098 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1099 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 529 | salvo | 1100 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 528 | salvo | 1101 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1102 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
| 1103 | |||
| 1104 | // Diverse parameter Debugging |
||
| 1105 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
||
| 1106 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
||
| 1107 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
||
| 1108 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
||
| 1109 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
||
| 1110 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
||
| 1111 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
||
| 1112 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
||
| 1113 | |||
| 1114 | |||
| 1115 | // GPS Debugging |
||
| 1116 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; |
||
| 1117 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
| 1118 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
| 1119 | DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state+(20*gps_cmd); |
||
| 1120 | |||
| 1121 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 1122 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1123 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1124 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1125 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1126 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1127 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1128 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1129 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1130 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1131 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1132 | */ |
||
| 1133 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1134 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
| 1135 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1136 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1137 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 1138 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1139 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1140 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 1141 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1142 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1143 | } |
||
| 1144 | |||
| 1145 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1146 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 1147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1148 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1149 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1150 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1151 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1152 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 1153 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 1154 | |||
| 529 | salvo | 1155 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 1156 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
||
| 1157 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
| 1158 | |||
| 528 | salvo | 1159 | // Maximalwerte abfangen |
| 1160 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 1161 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 1162 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1163 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1164 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1165 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1166 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1167 | |||
| 1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1169 | // Höhenregelung |
||
| 1170 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1171 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1172 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 1173 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 1174 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 1175 | { |
||
| 1176 | int tmp_int; |
||
| 1177 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 1178 | { |
||
| 1179 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 1180 | { |
||
| 1181 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1182 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1183 | } |
||
| 1184 | else |
||
| 1185 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 1186 | } |
||
| 1187 | else |
||
| 1188 | { |
||
| 529 | salvo | 1189 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 528 | salvo | 1190 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1191 | } |
||
| 1192 | |||
| 1193 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1194 | h = HoehenWert; |
||
| 1195 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1196 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 1197 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 1198 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 1199 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 1200 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 1201 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 1202 | h -= tmp_int; |
||
| 1203 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 1204 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
| 1205 | { |
||
| 1206 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 1207 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1208 | } |
||
| 1209 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 1210 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1211 | } |
||
| 1212 | } |
||
| 1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1214 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 1215 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1216 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 1217 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1218 | // Gier-Anteil |
||
| 1219 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1220 | #define MUL_G 1.0 |
||
| 1221 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 1222 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 1223 | |||
| 529 | salvo | 1224 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1225 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1226 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
| 1227 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
| 1228 | |||
| 528 | salvo | 1229 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| 1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1231 | // Nick-Achse |
||
| 1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 529 | salvo | 1233 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| 1234 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1235 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
| 1236 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
||
| 528 | salvo | 1237 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 1238 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 529 | salvo | 1239 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 528 | salvo | 1240 | // Motor Vorn |
| 529 | salvo | 1241 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1242 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1243 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 528 | salvo | 1244 | |
| 1245 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1246 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1247 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1248 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1249 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1250 | // Motor Heck |
||
| 1251 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1252 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1253 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1254 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1255 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1257 | // Roll-Achse |
||
| 1258 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 529 | salvo | 1259 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| 1260 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1261 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 1262 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
||
| 528 | salvo | 1263 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| 1264 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 529 | salvo | 1265 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 1266 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
| 1267 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1268 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 528 | salvo | 1269 | // Motor Links |
| 1270 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1271 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1272 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1273 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1274 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 1275 | // Motor Rechts |
||
| 1276 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1277 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1278 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1279 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1280 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1281 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1282 | } |
||
| 1283 |