Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 528 | salvo | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
||
| 56 | /* |
||
| 57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
| 58 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
||
| 59 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
| 60 | */ |
||
| 61 | |||
| 62 | #include "main.h" |
||
| 63 | |||
| 64 | unsigned char h,m,s; |
||
| 65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
| 66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
| 67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
| 68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
| 74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 78 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 82 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 84 | //Salvo 12.10.2007 |
||
| 85 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
| 86 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 87 | static int ubat_cnt =0; |
||
| 88 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
| 89 | //Salvo End |
||
| 90 | |||
| 91 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
||
| 92 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
||
| 93 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
||
| 94 | // Salvo End |
||
| 95 | float GyroFaktor; |
||
| 96 | float IntegralFaktor; |
||
| 97 | |||
| 98 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 99 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 100 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 101 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 102 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 103 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 104 | char MotorenEin = 0; |
||
| 105 | int HoehenWert = 0; |
||
| 106 | int SollHoehe = 0; |
||
| 107 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
| 108 | |||
| 109 | |||
| 110 | int w,v; |
||
| 111 | |||
| 112 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
| 113 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 114 | |||
| 115 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 116 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 117 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 118 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 119 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 120 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
||
| 121 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 122 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 123 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 124 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 125 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 126 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 127 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 128 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
| 129 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
| 130 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
| 131 | |||
| 132 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 133 | { |
||
| 134 | while(Anzahl--) |
||
| 135 | { |
||
| 136 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 137 | beeptime = 100; |
||
| 138 | Delay_ms(250); |
||
| 139 | } |
||
| 140 | } |
||
| 141 | |||
| 142 | //############################################################################ |
||
| 143 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 144 | void SetNeutral(void) |
||
| 145 | //############################################################################ |
||
| 146 | { |
||
| 147 | unsigned int timer; |
||
| 148 | NeutralAccX = 0; |
||
| 149 | NeutralAccY = 0; |
||
| 150 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 151 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 152 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 153 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 154 | GPS_Neutral(); |
||
| 155 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 156 | timer = SetDelay(5); |
||
| 157 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
| 158 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 159 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 160 | { |
||
| 161 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 162 | } |
||
| 163 | |||
| 164 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 165 | { |
||
| 166 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
| 167 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
| 168 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
| 169 | } |
||
| 170 | else |
||
| 171 | { |
||
| 172 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
||
| 173 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
||
| 174 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
||
| 175 | } |
||
| 176 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
||
| 177 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
||
| 178 | { |
||
| 179 | NeutralAccX = ACC_NICK_NEUTRAL; |
||
| 180 | NeutralAccY = ACC_ROLL_NEUTRAL; |
||
| 181 | } |
||
| 182 | else |
||
| 183 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
||
| 184 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 185 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 186 | } |
||
| 187 | // Salvo End |
||
| 188 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 189 | |||
| 190 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 191 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 192 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 193 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 194 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 195 | MesswertNick = 0; |
||
| 196 | MesswertRoll = 0; |
||
| 197 | MesswertGier = 0; |
||
| 198 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 199 | HoeheD = 0; |
||
| 200 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 201 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 202 | |||
| 203 | beeptime = 50; |
||
| 204 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
||
| 205 | GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
||
| 206 | gas_mittel = 30; |
||
| 207 | gas_actual = gas_mittel; |
||
| 208 | // Salvo End |
||
| 209 | } |
||
| 210 | |||
| 211 | //############################################################################ |
||
| 212 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
| 213 | void Mittelwert(void) |
||
| 214 | //############################################################################ |
||
| 215 | { |
||
| 216 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 217 | ANALOG_OFF; |
||
| 218 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 219 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 220 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 221 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
| 222 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
| 223 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
| 224 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 225 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 226 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 227 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 228 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 229 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 230 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
| 231 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
| 232 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 233 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 234 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 235 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 236 | // ADC einschalten |
||
| 237 | ANALOG_ON; |
||
| 238 | |||
| 239 | /* |
||
| 240 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
| 241 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 242 | else |
||
| 243 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 244 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 245 | else |
||
| 246 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 247 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
| 248 | */ |
||
| 249 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 250 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 251 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 252 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 253 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 254 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 255 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 256 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 257 | } |
||
| 258 | |||
| 259 | //############################################################################ |
||
| 260 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 261 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 262 | //############################################################################ |
||
| 263 | { |
||
| 264 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 265 | ANALOG_OFF; |
||
| 266 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 267 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 268 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 269 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
| 270 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
| 271 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
| 272 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 273 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 274 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 275 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 276 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 277 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 278 | // ADC einschalten |
||
| 279 | ANALOG_ON; |
||
| 280 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 281 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 282 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 283 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 284 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 285 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 286 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 287 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 288 | } |
||
| 289 | |||
| 290 | //############################################################################ |
||
| 291 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 292 | void SendMotorData(void) |
||
| 293 | //############################################################################ |
||
| 294 | { |
||
| 295 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
| 296 | { |
||
| 297 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 298 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 299 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 300 | Motor_Links = 0; |
||
| 301 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 302 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 303 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 304 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 305 | } |
||
| 306 | |||
| 307 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 308 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 309 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 310 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 311 | |||
| 312 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 313 | twi_state = 0; |
||
| 314 | motor = 0; |
||
| 315 | i2c_start(); |
||
| 316 | } |
||
| 317 | |||
| 318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 319 | // + Konstanten |
||
| 320 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
| 321 | // + 251 -> Poti1 |
||
| 322 | // + 252 -> Poti2 |
||
| 323 | // + 253 -> Poti3 |
||
| 324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 325 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
| 326 | { |
||
| 327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
| 328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
| 329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
| 330 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
| 331 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 332 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 333 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 334 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
| 335 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
| 336 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
| 337 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
| 338 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 339 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 340 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 341 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
||
| 342 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 343 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 344 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 345 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
| 346 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
| 347 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 348 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
| 349 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 350 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 351 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
||
| 352 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
| 353 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 354 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 355 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
||
| 356 | EE_Parameter.UserParam1 = 8; //zur freien Verwendung |
||
| 357 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
||
| 358 | EE_Parameter.UserParam3 = 12; //zur freien Verwendung |
||
| 359 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 360 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 361 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 362 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 363 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 364 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 365 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 366 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
||
| 367 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 368 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 369 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
||
| 370 | } |
||
| 371 | |||
| 372 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
| 373 | { |
||
| 374 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
| 375 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
| 376 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
| 377 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
| 378 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 379 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 380 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 381 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
| 382 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
||
| 383 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
| 384 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
| 385 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 386 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 387 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 388 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
| 389 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 390 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 391 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 392 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
| 393 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
| 394 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 395 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 396 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 397 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
| 398 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
||
| 399 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
| 400 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 401 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 402 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
| 403 | EE_Parameter.UserParam1 = 12; //zur freien Verwendung |
||
| 404 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
||
| 405 | EE_Parameter.UserParam3 = 16; //zur freien Verwendung |
||
| 406 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 407 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 408 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 409 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 410 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 411 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 412 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 413 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
||
| 414 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 415 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
||
| 416 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
| 417 | } |
||
| 418 | |||
| 419 | |||
| 420 | //############################################################################ |
||
| 421 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 422 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 423 | //############################################################################ |
||
| 424 | { |
||
| 425 | |||
| 426 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 427 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 428 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 429 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 430 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 431 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 432 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 433 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 434 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 438 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 439 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 440 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 441 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 442 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
| 443 | |||
| 444 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 445 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 446 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 447 | } |
||
| 448 | |||
| 449 | |||
| 450 | //############################################################################ |
||
| 451 | // |
||
| 452 | void MotorRegler(void) |
||
| 453 | //############################################################################ |
||
| 454 | { |
||
| 455 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 456 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 457 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 458 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 459 | long IntegralFehlerNick = 0; |
||
| 460 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 461 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
| 462 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 463 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 464 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 465 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 466 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 467 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 468 | Mittelwert(); |
||
| 469 | //****** GPS Daten holen *************** |
||
| 470 | short int n; |
||
| 471 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
| 472 | n = Get_Rel_Position(); |
||
| 473 | if (n == 0) |
||
| 474 | { |
||
| 475 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
| 476 | } |
||
| 477 | //******PROVISORISCH*************** |
||
| 478 | GRN_ON; |
||
| 479 | |||
| 480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 481 | // Gaswert ermitteln |
||
| 482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 483 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 484 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
||
| 485 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
||
| 486 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 487 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
||
| 488 | { |
||
| 489 | if (ubat_cnt > 700) |
||
| 490 | { |
||
| 491 | ubat_cnt = 0; |
||
| 492 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
||
| 493 | } |
||
| 494 | else ubat_cnt++; |
||
| 495 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
||
| 496 | } |
||
| 497 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
||
| 498 | { |
||
| 499 | if (ubat_cnt > 1000) |
||
| 500 | { |
||
| 501 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
||
| 502 | gas_actual = GasMischanteil; |
||
| 503 | } |
||
| 504 | else |
||
| 505 | { |
||
| 506 | ubat_cnt++; |
||
| 507 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
||
| 508 | { |
||
| 509 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
||
| 510 | else gas_actual = GasMischanteil; |
||
| 511 | } |
||
| 512 | } |
||
| 513 | GasMischanteil = gas_actual; |
||
| 514 | } |
||
| 515 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 516 | // Salvo End |
||
| 517 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 519 | // Empfang schlecht |
||
| 520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 521 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 522 | { |
||
| 523 | if(!PcZugriff) |
||
| 524 | { |
||
| 525 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 526 | { |
||
| 527 | beeptime = 15000; |
||
| 528 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 529 | } |
||
| 530 | } |
||
| 531 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
| 532 | else |
||
| 533 | { |
||
| 534 | MotorenEin = 0; |
||
| 535 | Notlandung = 0; |
||
| 536 | } |
||
| 537 | ROT_ON; |
||
| 538 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 539 | { |
||
| 540 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 541 | Notlandung = 1; |
||
| 542 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 543 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 544 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 545 | } |
||
| 546 | else MotorenEin = 0; |
||
| 547 | } |
||
| 548 | else |
||
| 549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 550 | // Emfang gut |
||
| 551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 552 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 553 | { |
||
| 554 | Notlandung = 0; |
||
| 555 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 556 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 557 | { |
||
| 558 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 559 | } |
||
| 560 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 561 | { |
||
| 562 | SummeNick = 0; |
||
| 563 | SummeRoll = 0; |
||
| 564 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 565 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 566 | } |
||
| 567 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 568 | { |
||
| 569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 570 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 572 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 573 | { |
||
| 574 | unsigned char setting; |
||
| 575 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 576 | { |
||
| 577 | GRN_OFF; |
||
| 578 | SetNeutral(); |
||
| 579 | MotorenEin = 0; |
||
| 580 | delay_neutral = 0; |
||
| 581 | modell_fliegt = 0; |
||
| 582 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 583 | { |
||
| 584 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
| 585 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 586 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 587 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 588 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 590 | } |
||
| 591 | |||
| 592 | |||
| 593 | |||
| 594 | |||
| 595 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
| 596 | |||
| 597 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 598 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 599 | { |
||
| 600 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 601 | } |
||
| 602 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
||
| 603 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
| 604 | { |
||
| 605 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
| 606 | beeptime = 2000; |
||
| 607 | Delay_ms(500); |
||
| 608 | } |
||
| 609 | } |
||
| 610 | } |
||
| 611 | else delay_neutral = 0; |
||
| 612 | } |
||
| 613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 614 | // Gas ist unten |
||
| 615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 616 | if(GasMischanteil < 35) |
||
| 617 | { |
||
| 618 | // Starten |
||
| 619 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 620 | { |
||
| 621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 622 | // Einschalten |
||
| 623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 624 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 625 | { |
||
| 626 | delay_einschalten = 200; |
||
| 627 | modell_fliegt = 1; |
||
| 628 | MotorenEin = 1; |
||
| 629 | sollGier = 0; |
||
| 630 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 631 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 632 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 633 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 636 | SummeNick = 0; |
||
| 637 | SummeRoll = 0; |
||
| 638 | } |
||
| 639 | } |
||
| 640 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 641 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 643 | // Auschalten |
||
| 644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 646 | { |
||
| 647 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 648 | { |
||
| 649 | MotorenEin = 0; |
||
| 650 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 651 | modell_fliegt = 0; |
||
| 652 | } |
||
| 653 | } |
||
| 654 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 655 | } |
||
| 656 | } |
||
| 657 | |||
| 658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 659 | // neue Werte von der Funke |
||
| 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 661 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 662 | { |
||
| 663 | ParameterZuordnung(); |
||
| 664 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 665 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 666 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 667 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 668 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 669 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 670 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 671 | |||
| 672 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
| 673 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 674 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 675 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
| 676 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 677 | { |
||
| 678 | if(IntegralNick > 60000) |
||
| 679 | { |
||
| 680 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 681 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 682 | } |
||
| 683 | else |
||
| 684 | if(IntegralNick < -60000) |
||
| 685 | { |
||
| 686 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 687 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 688 | } |
||
| 689 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 690 | { |
||
| 691 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 692 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 693 | } |
||
| 694 | else |
||
| 695 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
| 696 | { |
||
| 697 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 698 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 699 | } |
||
| 700 | } |
||
| 701 | |||
| 702 | } |
||
| 703 | |||
| 704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 705 | // Looping? |
||
| 706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 707 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
||
| 708 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 709 | { |
||
| 710 | Looping_Roll = 1; |
||
| 711 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
| 712 | } |
||
| 713 | else Looping_Roll = 0; |
||
| 714 | |||
| 715 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
||
| 716 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
||
| 717 | { |
||
| 718 | Looping_Nick = 1; |
||
| 719 | Looping_Roll = 0; |
||
| 720 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
| 721 | } |
||
| 722 | else Looping_Nick = 0; |
||
| 723 | |||
| 724 | |||
| 725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 726 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 728 | if(Notlandung) |
||
| 729 | { |
||
| 730 | StickGier = 0; |
||
| 731 | StickNick = 0; |
||
| 732 | StickRoll = 0; |
||
| 733 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 734 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 735 | Looping_Roll = 0; |
||
| 736 | Looping_Nick = 0; |
||
| 737 | } |
||
| 738 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 739 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
| 740 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 741 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
| 742 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
| 743 | { |
||
| 744 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
| 745 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 746 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 747 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
| 748 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
| 749 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
| 750 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
| 751 | |||
| 752 | |||
| 753 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 754 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 755 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 756 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
| 757 | |||
| 758 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
||
| 759 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 760 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 761 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 762 | ROT_OFF; |
||
| 763 | // Salvo End |
||
| 764 | |||
| 765 | } |
||
| 766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 767 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 769 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 770 | { |
||
| 771 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 772 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
||
| 773 | else tmp_long /= 16; |
||
| 774 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
| 775 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
||
| 776 | else tmp_long2 /= 16; |
||
| 777 | |||
| 778 | #define AUSGLEICH 500 |
||
| 779 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
| 780 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 781 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 782 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 783 | } |
||
| 784 | else |
||
| 785 | { |
||
| 786 | tmp_long = 0; |
||
| 787 | tmp_long2 = 0; |
||
| 788 | } |
||
| 789 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 790 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
||
| 791 | |||
| 792 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
| 793 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 794 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
| 795 | { |
||
| 796 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
| 797 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 798 | } |
||
| 799 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
| 800 | { |
||
| 801 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
||
| 802 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
||
| 803 | } |
||
| 804 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
| 805 | { |
||
| 806 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
||
| 807 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
||
| 808 | } |
||
| 809 | else |
||
| 810 | { |
||
| 811 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
||
| 812 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
||
| 813 | } |
||
| 814 | // Salvo End *********************** |
||
| 815 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 816 | // Gieren |
||
| 817 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 818 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 819 | { |
||
| 820 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 821 | } |
||
| 822 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
||
| 823 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
| 824 | sollGier = tmp_int; |
||
| 825 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
| 826 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
||
| 827 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
||
| 828 | |||
| 829 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
||
| 830 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
||
| 831 | // Salvo End ************************* |
||
| 832 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 833 | |||
| 834 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
||
| 835 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
||
| 836 | { |
||
| 837 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
| 838 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
| 839 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 840 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
| 841 | { |
||
| 842 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
| 843 | { |
||
| 844 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 845 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
| 846 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
| 847 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
| 848 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
| 849 | { |
||
| 850 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 851 | } |
||
| 852 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
| 853 | { |
||
| 854 | --GyroKomp_Int; |
||
| 855 | } |
||
| 856 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
| 857 | { |
||
| 858 | --GyroKomp_Int; |
||
| 859 | } |
||
| 860 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
| 861 | { |
||
| 862 | ++GyroKomp_Int; |
||
| 863 | } |
||
| 864 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
||
| 865 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
| 866 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 867 | } |
||
| 868 | } |
||
| 869 | else magkompass_ok = 0; |
||
| 870 | } |
||
| 871 | // Salvo End ************************* |
||
| 872 | |||
| 873 | // Salvo 6.10.2007 |
||
| 874 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
| 875 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
| 876 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
| 877 | { |
||
| 878 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
||
| 879 | { |
||
| 880 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 881 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
| 882 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 883 | } |
||
| 884 | else |
||
| 885 | { |
||
| 886 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 887 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
| 888 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 889 | } |
||
| 890 | } |
||
| 891 | else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 892 | |||
| 893 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 894 | // Kompass |
||
| 895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 896 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
||
| 897 | { |
||
| 898 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 899 | |||
| 900 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
||
| 901 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
| 902 | { |
||
| 903 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 904 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 905 | } |
||
| 906 | // Salvo 13.9.2007 |
||
| 907 | w=0; |
||
| 908 | // Salvo End |
||
| 909 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 910 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 911 | if(w > 0) |
||
| 912 | { |
||
| 913 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 914 | |||
| 915 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
||
| 916 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 917 | // Salvo End |
||
| 918 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 919 | } |
||
| 920 | |||
| 921 | } |
||
| 922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 923 | |||
| 924 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 925 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 927 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 928 | { |
||
| 929 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
| 930 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 931 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 932 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 933 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 934 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 935 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 936 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
| 937 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
| 938 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
| 939 | |||
| 940 | // Diverse parameter Debugging |
||
| 941 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
||
| 942 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
||
| 943 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
||
| 944 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
||
| 945 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
||
| 946 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
||
| 947 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
||
| 948 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
||
| 949 | |||
| 950 | |||
| 951 | // GPS Debugging |
||
| 952 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; |
||
| 953 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
| 954 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
| 955 | DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state+(20*gps_cmd); |
||
| 956 | |||
| 957 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 958 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 959 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 960 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 961 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 962 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 963 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 964 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 965 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 966 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 967 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 968 | */ |
||
| 969 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 970 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
| 971 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 972 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 973 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 974 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 975 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 976 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 977 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 978 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 979 | } |
||
| 980 | |||
| 981 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 982 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 984 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 985 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 986 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 987 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 988 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 989 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 990 | |||
| 991 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 992 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 993 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 994 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 995 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 996 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 997 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 998 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 999 | |||
| 1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1001 | // Höhenregelung |
||
| 1002 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1003 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1004 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 1005 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 1006 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 1007 | { |
||
| 1008 | int tmp_int; |
||
| 1009 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 1010 | { |
||
| 1011 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 1012 | { |
||
| 1013 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1014 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1015 | } |
||
| 1016 | else |
||
| 1017 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 1018 | } |
||
| 1019 | else |
||
| 1020 | { |
||
| 1021 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
| 1022 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 1023 | } |
||
| 1024 | |||
| 1025 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1026 | h = HoehenWert; |
||
| 1027 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1028 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 1029 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 1030 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 1031 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 1032 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 1033 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 1034 | h -= tmp_int; |
||
| 1035 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 1036 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
| 1037 | { |
||
| 1038 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 1039 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1040 | } |
||
| 1041 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 1042 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1043 | } |
||
| 1044 | } |
||
| 1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1046 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1048 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 1049 | |||
| 1050 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | // Gier-Anteil |
||
| 1052 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1053 | #define MUL_G 1.0 |
||
| 1054 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 1055 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 1056 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
| 1057 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
| 1058 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
| 1059 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
| 1060 | |||
| 1061 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
||
| 1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1063 | // Nick-Achse |
||
| 1064 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1065 | |||
| 1066 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
| 1067 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
| 1068 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
| 1069 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
| 1070 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 1071 | pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
| 1072 | // Motor Vorn |
||
| 1073 | #define MUL 2 |
||
| 1074 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1075 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1076 | |||
| 1077 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1078 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1079 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1080 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1081 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1082 | // Motor Heck |
||
| 1083 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1084 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1085 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1086 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1087 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1089 | // Roll-Achse |
||
| 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1091 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
| 1092 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
| 1093 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
| 1094 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
| 1095 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 1096 | pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
| 1097 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1098 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1099 | // Motor Links |
||
| 1100 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1101 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1102 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1103 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1104 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 1105 | // Motor Rechts |
||
| 1106 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1107 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1108 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1109 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1110 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1111 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1112 | } |
||
| 1113 |